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对mpu6050来说，加速度计对四轴或小车的加速度比较敏感，
$ X# D; H8 {% c# t. H$ ]取瞬时值计算倾角误差比较6 x2 y1 `& h, p1 y/ O8 |; t
大;而陀螺仪积分得到的角度不受小车加速度的影响，
! y/ H# N, g4 C0 {: ^但是随着时间的增加积分漂移和温度, b* F, w, g! I
漂移带来的误差比较大。所以这两个传感器正好可以弥补相互的缺点。
( L3 p# u. _! c% P" v7 C不过要怎么弥补呢?. |$ S) l5 M* y8 D$ w
经过上面的介绍是否感觉到可以用滤波器做文章呢! D9 Q! H5 t- R0 n# i
这里讲的互补滤波就是在短时间内采用陀螺仪得到的角度做为最优，
; c) R6 O' M3 ]/ z% W& W定时对加速度采样来的" I5 O4 u6 Y6 [) E
角度进行取平均值来校正陀螺仪的得到的角度。5 B+ _! j, w' Q0 u3 [' F: ^2 W
就是，短时间内用陀螺仪比较准确，
2 p: g' ^1 V$ C. ]以它为9 `$ d! M* U$ b d& w
主;长时间用加速度计比较准确，这时候加大它的比重，这就是互补了，不过滤波在哪里
; V' y1 H( r4 o! K1 s加速度计要滤掉高频信号，陀螺仪要滤掉低频信号，互补滤波器就是根据传感器特性不同，' w/ R3 p7 Q) e: N4 w
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发表于 2020-1-9 10:35
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