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对mpu6050来说，加速度计对四轴或小车的加速度比较敏感，
! p: v! F- E: J" M1 e取瞬时值计算倾角误差比较 ]* x* E. K* W
大;而陀螺仪积分得到的角度不受小车加速度的影响，+ a0 u0 {# W# q( F
但是随着时间的增加积分漂移和温度9 O9 k2 a9 C' }' y' j0 n
漂移带来的误差比较大。所以这两个传感器正好可以弥补相互的缺点。
$ l, N7 U2 A6 e/ Z( a) m) E不过要怎么弥补呢?
8 `& e( W0 [1 W; @( A, {8 a, @经过上面的介绍是否感觉到可以用滤波器做文章呢% G% q& M1 h+ ^( {$ o. r# y
这里讲的互补滤波就是在短时间内采用陀螺仪得到的角度做为最优，
9 l( D; H7 m% C# d定时对加速度采样来的
6 s; I0 Q( n$ w1 Q角度进行取平均值来校正陀螺仪的得到的角度。3 Q) m3 ^, y! c: D. n6 l9 q
就是，短时间内用陀螺仪比较准确，2 C3 h2 }9 r5 H, E- ?# V
以它为
& M2 r2 y: {2 B& y `主;长时间用加速度计比较准确，这时候加大它的比重，这就是互补了，不过滤波在哪里' e" p3 U, G! e8 g! W* G5 t
加速度计要滤掉高频信号，陀螺仪要滤掉低频信号，互补滤波器就是根据传感器特性不同，
( K$ k; I: k/ I! K: u1 n) R( G# z4 V% H0 L# v# s2 e
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发表于 2020-1-9 10:35
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