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对mpu6050来说，加速度计对四轴或小车的加速度比较敏感，
9 N3 K* P4 a" i1 E' a; N取瞬时值计算倾角误差比较5 M: p( p; Q. u( [0 G; W
大;而陀螺仪积分得到的角度不受小车加速度的影响，: y& @5 A( S; n) H( G' a O
但是随着时间的增加积分漂移和温度
4 D6 t# j5 |" ?$ j$ u漂移带来的误差比较大。所以这两个传感器正好可以弥补相互的缺点。4 q# q. V0 q' a
不过要怎么弥补呢?
0 U8 W( \2 d) q- j3 I( v# v经过上面的介绍是否感觉到可以用滤波器做文章呢: g( v' q: e9 S% d7 n+ N* W3 [6 o
这里讲的互补滤波就是在短时间内采用陀螺仪得到的角度做为最优，
! ]) O2 K7 w5 s) ^2 A, \定时对加速度采样来的, y8 D+ u! ^8 {4 U' A* p
角度进行取平均值来校正陀螺仪的得到的角度。4 P* A6 a( L( Q6 N% C
就是，短时间内用陀螺仪比较准确，* g# g, \5 G2 X4 Q7 }
以它为
- K- d) U7 y0 D7 B) w3 F: r$ X主;长时间用加速度计比较准确，这时候加大它的比重，这就是互补了，不过滤波在哪里7 G7 V, Z* v: }$ Y: U1 H
加速度计要滤掉高频信号，陀螺仪要滤掉低频信号，互补滤波器就是根据传感器特性不同，
& h- \) ^$ t- T' l g/ u) H
* z" W9 P5 c0 M' ]' r |1 i. B% r0 v' [& L- i9 |2 I7 J# H5 h. T
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发表于 2020-1-9 10:35
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