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对mpu6050来说，加速度计对四轴或小车的加速度比较敏感，
. m3 `6 D, @* ^5 l取瞬时值计算倾角误差比较
, B3 T& i( V. G% D大;而陀螺仪积分得到的角度不受小车加速度的影响，, m! a6 K+ Q( Z' @
但是随着时间的增加积分漂移和温度
8 F" U- P6 O$ \9 n d+ U. I漂移带来的误差比较大。所以这两个传感器正好可以弥补相互的缺点。4 l- k3 l2 U8 r! J4 B
不过要怎么弥补呢?
# D! d1 ]" d- t/ Y/ Q7 E2 c1 \; z$ S经过上面的介绍是否感觉到可以用滤波器做文章呢
* m/ B, `2 D* D* ? c! T3 i这里讲的互补滤波就是在短时间内采用陀螺仪得到的角度做为最优，& ]9 B+ {# ~6 V9 z+ q* Q" k7 K
定时对加速度采样来的" V0 ?- z$ e- A
角度进行取平均值来校正陀螺仪的得到的角度。
; ?( i0 O p0 R' q( b8 K3 L就是，短时间内用陀螺仪比较准确，3 P5 c( i2 E) O9 e
以它为
+ `% V0 S# N9 _8 W# N6 G- B- ]主;长时间用加速度计比较准确，这时候加大它的比重，这就是互补了，不过滤波在哪里
) D* z0 p. h# h加速度计要滤掉高频信号，陀螺仪要滤掉低频信号，互补滤波器就是根据传感器特性不同，% C$ N! S# J+ t8 K) H4 L. ^
8 V% V4 o' ?% b( \
+ y, K4 ^5 J7 F( Y. b) Z
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发表于 2020-1-9 10:35
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