经典的卡尔曼滤波算法

冬1988

如果卡尔曼滤波是稳定的，随着滤波的推进，卡尔曼滤波估计的精度应该越
来越高，滤波误差方差阵也应趋于稳定值或有界值。
) K9 b4 G; Y( k2 c/ u, I5 m2 I但在实际应用中，随着量测
值数目的增加，由于估计误差的均值和估计误差协方差可能越来越大，
  G2 T+ t! }5 Z( ^8 H) b3 D使滤波逐
2 O& d1 \1 z" W- x, Y5 L* t1 z/ A* A* t渐失去准确估计的作用，这种现象称为卡尔曼滤波发散。
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使滤波逐渐失去准确估计的作用