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卡尔曼滤波实验报告 7 q/ T U3 K! s+ X* j* K3 L! s
! T+ o+ d9 C1 j7 W
GPS 静/ 动态滤波实验 - [9 E0 U; u( t; u/ Y8 s# Y
0 k' e- g/ a: X( n8 x
一、实验要求
7 u% u3 a8 _4 K% u+ c* F" t6 M, _1、分别建立 GPS 静态及动态卡尔曼滤波模型，编写程序对静态和动态 GPS 数据进行Kalman 滤波。- u6 j6 U1 J3 t! T* s; U
2、对比滤波前后导航轨迹图。) Z+ H: N* f: f, @9 R2 ^
3、画出滤波过程中估计均方差 (P 阵对角线元素开根号 )的变化趋势。) s4 ?' i k( L- a0 N( }
4、思考：①简述动态模型与静态模型的区别与联系；② R 阵、 Q 阵， P0 阵的选取对滤波精度及收敛速度有何影响， 取值时应注意什么； ③本滤波问题是否可以用最小二乘方法解决，如果可以，请阐述最小二乘方法与 Kalman 滤波方法的优劣对比。% |+ s6 G# @6 P: X0 |
2 z# m2 r5 I1 I) X1 p2 Y7 e二、实验原理. E3 k; o8 U2 r/ q! r I0 A' {5 Y
2.1 GPS 静态滤波& ^7 W# K' o9 r* U5 J; [
7 u7 Y! e/ Y1 J Z/ v- E
~3 K5 R2 X% H( ]' }3 i, [, a# N, B# v4 J5 I7 f
3 b- u% o7 u. K, D2 {2 z- h
2 y3 I2 k$ U( o) @5 _& W# Y
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发表于 2020-1-8 13:49
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