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卡尔曼滤波实验报告——GPS 静/ 动态滤波实验

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发表于 2020-1-8 13:49 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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卡尔曼滤波实验报告
$ O: g* s+ ~9 _, g' f5 Q! N& s
+ C' N/ q, g& e( @
GPS 静/ 动态滤波实验

% p8 R1 O! L0 r' `# C0 V+ R7 @( E( r  V5 D2 s4 H
一、实验要求
$ Y+ Z5 D/ B- Q: N& d( X) B. B1、分别建立 GPS 静态及动态卡尔曼滤波模型,编写程序对静态和动态 GPS 数据进行Kalman 滤波。( w5 Y8 K8 r! \1 \
2、对比滤波前后导航轨迹图。
# m  [9 T. e+ `% z# _3、画出滤波过程中估计均方差 (P 阵对角线元素开根号 )的变化趋势。4 b4 A2 X: b; M- K9 V$ Y3 Z# i
4、思考:①简述动态模型与静态模型的区别与联系;② R 阵、 Q 阵, P0 阵的选取对滤波精度及收敛速度有何影响, 取值时应注意什么; ③本滤波问题是否可以用最小二乘方法解决,如果可以,请阐述最小二乘方法与 Kalman 滤波方法的优劣对比。5 A# J+ F1 g$ G7 a6 r$ f% n

1 k5 I4 C9 s* \) l二、实验原理: }) ]# g8 O4 U2 `$ A* u$ e! H
2.1 GPS 静态滤波9 f9 m1 ], k: S2 P

# N* e' o3 c. R- w7 s) B6 k' h9 U8 ?8 r, r& r8 {. z5 G
游客,如果您要查看本帖隐藏内容请回复
; N& S1 G4 m# S& _6 _

6 ?- U- }! [% L. @
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发表于 2020-1-8 19:19 | 只看该作者
GPS 静/ 动态滤波
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