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卡尔曼滤波实验报告
2 k j3 Y4 c( Q# k7 L$ u" U7 J( V* l4 ~5 N9 n1 }
GPS 静/ 动态滤波实验
i5 F% k) }4 ~3 U% u' [: a2 T b
( O8 P) z6 z7 n* g4 k& U一、实验要求
) I& V$ K! U( U# c9 v- Q! P! e1、分别建立 GPS 静态及动态卡尔曼滤波模型，编写程序对静态和动态 GPS 数据进行Kalman 滤波。/ f8 E1 O/ G+ a
2、对比滤波前后导航轨迹图。
l& u8 R' l: s8 J& m0 o8 r3、画出滤波过程中估计均方差 (P 阵对角线元素开根号 )的变化趋势。( ~) @ v8 J0 }! Q5 }: b
4、思考：①简述动态模型与静态模型的区别与联系；② R 阵、 Q 阵， P0 阵的选取对滤波精度及收敛速度有何影响， 取值时应注意什么； ③本滤波问题是否可以用最小二乘方法解决，如果可以，请阐述最小二乘方法与 Kalman 滤波方法的优劣对比。1 T, U: ?1 Y, z7 i
! Y+ E! a' v( m6 s. L# a, t
二、实验原理
6 K5 Q f( j8 M: W* c2.1 GPS 静态滤波7 h& F$ p4 L5 [; M; m
, U2 f. ?8 t$ E& |+ B# G% n0 }* q. S3 ]5 X7 |- v }
0 b0 l' C# c- Z
' K6 V% o$ e4 j0 j3 }* _/ I/ W& i, P
5 g" F8 g6 q5 u1 W/ B4 o
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发表于 2020-1-8 13:49
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