卡尔曼滤波实验报告——GPS 静/ 动态滤波实验

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卡尔曼滤波实验报告

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GPS 静/ 动态滤波实验

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一、实验要求
+ C' L! f6 }' N, L( X+ {2 b1、分别建立 GPS 静态及动态卡尔曼滤波模型，编写程序对静态和动态 GPS 数据进行Kalman 滤波。
2、对比滤波前后导航轨迹图。
3、画出滤波过程中估计均方差 (P 阵对角线元素开根号 )的变化趋势。
4、思考：①简述动态模型与静态模型的区别与联系；② R 阵、 Q 阵， P0 阵的选取对滤波精度及收敛速度有何影响， 取值时应注意什么； ③本滤波问题是否可以用最小二乘方法解决，如果可以，请阐述最小二乘方法与 Kalman 滤波方法的优劣对比。
4 r" O: x2 ~% M8 z) z0 g1 Y/ P* O6 ?
3 M/ L9 U+ F$ w1 g6 ]4 i二、实验原理
2.1 GPS 静态滤波
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