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卡尔曼滤波实验报告 , s% _2 l1 I% N2 a8 R5 J/ h
, K0 j; H# |3 M/ i+ }! v# v% C1 T
GPS 静/ 动态滤波实验 8 \$ ~% k: n6 s7 k, q9 L* r
( }4 ^, @' J( b- `9 o: Y+ q一、实验要求
* e9 K2 Y5 h6 E( G1、分别建立 GPS 静态及动态卡尔曼滤波模型，编写程序对静态和动态 GPS 数据进行Kalman 滤波。
- B) `- m) W: P' S/ a1 Y, r. t9 G" D2、对比滤波前后导航轨迹图。 D0 y6 @$ u! Z0 ?# q" U9 B* A$ N
3、画出滤波过程中估计均方差 (P 阵对角线元素开根号 )的变化趋势。
3 ?8 E+ q" j# m" j* w. m4、思考：①简述动态模型与静态模型的区别与联系；② R 阵、 Q 阵， P0 阵的选取对滤波精度及收敛速度有何影响， 取值时应注意什么； ③本滤波问题是否可以用最小二乘方法解决，如果可以，请阐述最小二乘方法与 Kalman 滤波方法的优劣对比。8 ?$ c {0 P- C \" t
. I# r) g3 m$ ]2 L2 j
二、实验原理& o w+ Q, }; l
2.1 GPS 静态滤波% h* j/ P4 {8 [2 M) d7 x5 R% t
6 S1 d5 s9 S; j& O) O* d; F& a' r7 h- C2 x t" b8 A) L6 q. f
8 z. U3 M* C! _3 A- _
1 L# x7 q+ \) E& G& a
5 U2 R& ]" R/ ~$ h( L$ k3 D
5 i. _- j& c c/ Q
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发表于 2020-1-8 13:49
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