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卡尔曼滤波实验报告 $ O: g* s+ ~9 _, g' f5 Q! N& s
+ C' N/ q, g& e( @
GPS 静/ 动态滤波实验
% p8 R1 O! L0 r' `# C0 V+ R7 @( E( r V5 D2 s4 H
一、实验要求
$ Y+ Z5 D/ B- Q: N& d( X) B. B1、分别建立 GPS 静态及动态卡尔曼滤波模型，编写程序对静态和动态 GPS 数据进行Kalman 滤波。( w5 Y8 K8 r! \1 \
2、对比滤波前后导航轨迹图。
# m [9 T. e+ `% z# _3、画出滤波过程中估计均方差 (P 阵对角线元素开根号 )的变化趋势。4 b4 A2 X: b; M- K9 V$ Y3 Z# i
4、思考：①简述动态模型与静态模型的区别与联系；② R 阵、 Q 阵， P0 阵的选取对滤波精度及收敛速度有何影响， 取值时应注意什么； ③本滤波问题是否可以用最小二乘方法解决，如果可以，请阐述最小二乘方法与 Kalman 滤波方法的优劣对比。5 A# J+ F1 g$ G7 a6 r$ f% n
1 k5 I4 C9 s* \) l二、实验原理: }) ]# g8 O4 U2 `$ A* u$ e! H
2.1 GPS 静态滤波9 f9 m1 ], k: S2 P
# N* e' o3 c. R- w7 s) B6 k' h9 U8 ?8 r, r& r8 {. z5 G
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发表于 2020-1-8 13:49
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