卡尔曼滤波实验报告——GPS 静/ 动态滤波实验

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卡尔曼滤波实验报告

- H5 S) z; F8 B3 C

GPS 静/ 动态滤波实验

一、实验要求
* m& Z- D7 L' F1、分别建立 GPS 静态及动态卡尔曼滤波模型，编写程序对静态和动态 GPS 数据进行Kalman 滤波。
7 D$ W2 h, r* v  n9 D- ]9 n) P2、对比滤波前后导航轨迹图。
3、画出滤波过程中估计均方差 (P 阵对角线元素开根号 )的变化趋势。
4、思考：①简述动态模型与静态模型的区别与联系；② R 阵、 Q 阵， P0 阵的选取对滤波精度及收敛速度有何影响， 取值时应注意什么； ③本滤波问题是否可以用最小二乘方法解决，如果可以，请阐述最小二乘方法与 Kalman 滤波方法的优劣对比。
* g* y0 A% A. c8 g+ @2 c
9 Q- ~$ Y$ K; k1 K2 L: v1 d0 s" e/ E6 ^二、实验原理
& J; _& I4 Z5 v0 x5 ^' G* x2.1 GPS 静态滤波
- F1 W/ h$ x- h" Q. p+ y7 {
# y# q& z, p" o- a  z* n2 r8 r; `
5 V( Q9 M: s+ l

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GPS 静/ 动态滤波