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卡尔曼滤波实验报告 & S7 [4 C* j- Q' `- F2 i, j0 Q+ Z" d
) @! p# ^4 S; Y$ KGPS 静/ 动态滤波实验 2 k2 ] t( z/ M; H' A: c
9 u1 U$ l4 P! s
一、实验要求, h8 Z' I8 Y/ W' s9 _* _( Q
1、分别建立 GPS 静态及动态卡尔曼滤波模型，编写程序对静态和动态 GPS 数据进行Kalman 滤波。' ?2 Z5 B2 _1 I2 I% H" d9 m
2、对比滤波前后导航轨迹图。
; A. {! m, o7 X& D( F3、画出滤波过程中估计均方差 (P 阵对角线元素开根号 )的变化趋势。
0 ~. k/ d1 o9 |$ e- B* M4、思考：①简述动态模型与静态模型的区别与联系；② R 阵、 Q 阵， P0 阵的选取对滤波精度及收敛速度有何影响， 取值时应注意什么； ③本滤波问题是否可以用最小二乘方法解决，如果可以，请阐述最小二乘方法与 Kalman 滤波方法的优劣对比。3 U: M0 Z0 B+ c6 D; V0 B
& f$ p5 R5 V/ F9 K二、实验原理
7 f4 n1 W# ]6 n, @, O: a2.1 GPS 静态滤波1 g9 t2 [ h6 c+ m
5 W! }# Z0 O# c' O9 b3 B9 s# ?% I: `2 t- n9 a, x d8 |1 e
5 p& X7 N1 k1 W& k, q! J' J8 g2 a, [3 ~# f$ G+ A
, t9 p4 t# i& Z1 S _* L. O. a7 g) C* H; P# T/ ]: q2 R6 k
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发表于 2020-1-8 13:49
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