|
EDA365欢迎您登录!
您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?注册
x
卡尔曼滤波实验报告
- H5 S) z; F8 B3 C. I* S1 R( \* h4 W( g
GPS 静/ 动态滤波实验 5 z5 p. z( c: A9 i4 U5 D0 \
& Z1 [, u* J( ^
一、实验要求
* m& Z- D7 L' F1、分别建立 GPS 静态及动态卡尔曼滤波模型,编写程序对静态和动态 GPS 数据进行Kalman 滤波。
7 D$ W2 h, r* v n9 D- ]9 n) P2、对比滤波前后导航轨迹图。' [( L: U2 i: h( G1 ^& O
3、画出滤波过程中估计均方差 (P 阵对角线元素开根号 )的变化趋势。: r* _4 x( u9 f
4、思考:①简述动态模型与静态模型的区别与联系;② R 阵、 Q 阵, P0 阵的选取对滤波精度及收敛速度有何影响, 取值时应注意什么; ③本滤波问题是否可以用最小二乘方法解决,如果可以,请阐述最小二乘方法与 Kalman 滤波方法的优劣对比。
* g* y0 A% A. c8 g+ @2 c
9 Q- ~$ Y$ K; k1 K2 L: v1 d0 s" e/ E6 ^二、实验原理
& J; _& I4 Z5 v0 x5 ^' G* x2.1 GPS 静态滤波
- F1 W/ h$ x- h" Q. p+ y7 {
# y# q& z, p" o- a z* n2 r8 r; `
5 V( Q9 M: s+ l; Z8 _3 K: R; y% W: L4 ^
2 W$ \5 m$ f' v4 b9 [4 L: _* f1 K, X) {. X
# U( {# N: E7 P/ j |
|