PID详细讲解资料

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PID调节器各校正环节的作用
$ k$ j. y' O) G9 }- g1、比例环节:即时成比例地反应控制系统的偏差信号
, |% |5 g" _7 i& x& [# A& ze(t) ，偏差一旦产生，调节器
$ Y8 L2 c, @' X  H, m立即产生控制作用以减小偏差。
8 I8 t2 J9 A# c, ]1 @  I2 q$ I7 u2、积分环节:主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分
) [6 l* I% |& X6 \时间常数TI， TI越大，积分作用越弱，反之则越强。
% g9 S2 g+ G9 Y: _( w6 g3 ]3、微分环节:能反应偏差信号的变化趋势
8 S/ ^9 l4 r% _! _. (变化速率)，并能在偏差信号的值变得太
4 I" Z) ]' U/ ]- Y. l3 b) u. O大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减
小调节时间。
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了解PID调节器各校正环节