PID和位置环

freedom1

所谓PID 自动控制，是对一个确定系统的- -个过程量的自动调节过程:
1)举例说，直流电机的速度，就是-一个过程量，其调节的方法是调节直流电机的电压
; a- T5 }+ J+ Y7 b流电压的调节可以通过调节可控硅的控制角
* M2 s. }% G) O3 ~a-控制角。 的调节可以通过可控硅的触发电
路的一个充电电阻大小的调节来完成+ 而电阻的大小可以通过三极管的放大电路来完成，
& N$ W7 ]1 G: H/ s这样我们给定这个三极管放大电路的输入电压，就等于给定了速度，测速发电机检测反馈
的是与速度成正比的电压，给定电压与反馈电压比较去控制三极管的电阻
Re---..
* G$ A9 R. L4 l) J2)举例说，大家用的冰箱，冰箱的温度是个过程量，但是温度的调节方法是压编机
开”或.
者关"，当箱内温度高时，压缩机开，当箱内温度低时，压缩机关，这个冰箱的温度的调节
, y5 u+ r5 Z, c* K$ V/ K3 P' W方法只能是受温度检测信号的开关控制，不可能是
PID自动控制的方式:
3) 1). 2)两例分别说明了，PID 控制的两个条件是，
0 R* w* |7 p9 F% f0 t; X* n8 v过程量+调节器:
' L0 b( g- t4 A, {2 x. v2.伺服的位置控制，举例说两点间的位置控制:
2 C0 l) x- S6 t! r4 [' Z1)在起点电机开，在终点电机关，如果用位置开关，那当然是开关控制，不是
5 [4 T! d5 S5 v( t) }& e5 `( oPID控制:
2)在起点电机开，在终点电机关，如果用编码器反馈脉冲，那就是对编码器的反馈脉冲计
* C( s4 z. k6 D+ s+ N; n) E数，给定一个指令脉冲数，有指令脉冲数，电机开，指令脉冲数为零电机关，不可能是
5 R' O* f/ k$ J. KPID
/ N6 Z$ \, w3 S" Q$ M4 `控制:
3)这个位置是个状态量，只与始末状态有关，是无法实现
$ ?1 u0 _- z4 S+ v. U5 A- B' `PID控制的!
' q# `& K* N" }; }+ _1 z3.说位置PID控制， 是对PID 控制压根不懂的缘故!对于位置
3 h. p9 ]$ e3 ]P、1. D参数无意义!
) f. N# {8 j. P! U: f' C4 a3、所有PID控制，都有一一个调节器:
1)举例说直流调速，速度调节器，实际是电压调节器，仔细看是可控硅触发电路的控制角
a的调节器，再仔细看是三极管
Ic电流的调节器，给定电压、反馈电压、比较电压，就是这
个三极管放大器的输入电压:
9 E0 w4 X4 J7 {+ r! J) A  A' }2)举例说变频调速，是频率调节器，电压调节器:
3)调节器是一个集成运算放大器，
这个运算放大器的输入、输出之间有三种关系， P比例、
.I积分、D微分:
4)只要是PID 控制，你一定能说出它的调节器的名称来，如果你说不出调节器的名称来，
那你怎么知道它是
2 P9 O0 y* w1 B# `PID控制呢?
5 {( G; o9 M4 T: i$ l6 R4、例如我们说伺服的速度、电流可以是
7 k) S/ }, R$ i* @8 z9 }PID控制，因为它们都可以通过频率调节器、电压
调节器来完成:
5、例如我们说位置不是
4 w! t1 F+ e2 ~/ c( dPID控制的，因为没有位置调节器:
1)如果是位置开关，那当然不是
PID控制，就好像用温度开关控制压缩机-一样，
不会是PID
控制一样:
. C; A8 g, r' `% f- `9 L6 }! k# I2)如果是编码器的反馈脉冲，那是个数数的问题，脉冲数够了，位置到了指令停车，也没
有调节器，也不是
PID控制:
  d# ]0 ~, e: j- t, m& W3)所以我说位置环不可能是
PID控制!
6.任何物理参数，要实现
: x4 F. C* s% q: H0 ?PID控制，首先你得知道调节这个参数的方法，设计出它的一-个
调节器来，才可能实现PID 控制:
7.位置就是-一个点，对应一个时刻，而伺服电机是指令开关控制模式的，就好像用温控开
关控制压缩机一样，不可能是
2 H5 p/ Q1 |; m, k5 m( WPID控制一样:
# c7 O7 r/ {/ n8 Q3 Y  ]8.举例说变频空调，可以是温度.
9 V& D3 F  _0 b% f, FPID控制的，因为它是变频器控制的压缩机，可以用变频
; W/ |" E7 O- S4 p5 O( K$ S器的频率调节器、电压调节器，完成室温的
PID控制:
# h: L! s4 G2 Z0 N  a) }9.如果你家里的空调不是变频空调，是温控开关控制的，那肯定不是
PID控制的!

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1 |) ^9 O/ T' F% n$ J' r
/ w8 o- k4 z: G3 t4 q

wiwiwisju

PID控制一样 E$ v( K: M, `& e( o9 m8 \" x 8.举例说变频空调，可以是温度. PID控制的，因为它是变频器控制的压缩机，可以用变频) k* Z4 S. u9 V: Z  a) N7 n 器的频率调节器、电压调节器，完成室温的 PID控制:# b4 G) [/ M& l* C 9.如果你家里的空调不是变频空调，是温控开关控制的，那肯定不是7 f2 e# b4 \0 U1 R1 G- Q. w: n PID控制的!

wiwiwisju

PID控制的，因为它是变频器控制的压缩机，可以用变频器的频率调节器、电压调节器，完成室温的