PID和位置环

freedom1

所谓PID 自动控制，是对一个确定系统的- -个过程量的自动调节过程:
1)举例说，直流电机的速度，就是-一个过程量，其调节的方法是调节直流电机的电压
. K1 U2 u1 H0 h  y% d) @流电压的调节可以通过调节可控硅的控制角
a-控制角。 的调节可以通过可控硅的触发电
路的一个充电电阻大小的调节来完成+ 而电阻的大小可以通过三极管的放大电路来完成，
这样我们给定这个三极管放大电路的输入电压，就等于给定了速度，测速发电机检测反馈
) i' Q7 o. @  k6 q; U" h的是与速度成正比的电压，给定电压与反馈电压比较去控制三极管的电阻
2 ?3 q9 Z: {; o/ w; NRe---..
2)举例说，大家用的冰箱，冰箱的温度是个过程量，但是温度的调节方法是压编机
开”或.
8 m  K  A! n" I. M, H者关"，当箱内温度高时，压缩机开，当箱内温度低时，压缩机关，这个冰箱的温度的调节
& v% |# L; j: @" \; V: e方法只能是受温度检测信号的开关控制，不可能是
PID自动控制的方式:
3) 1). 2)两例分别说明了，PID 控制的两个条件是，
/ Q% ]9 z/ Z/ T- t; ?过程量+调节器:
* a% G1 x+ F7 Q+ k/ T2.伺服的位置控制，举例说两点间的位置控制:
6 g" ^) ~# V2 K% A5 S+ d' ^1)在起点电机开，在终点电机关，如果用位置开关，那当然是开关控制，不是
& F4 V- U1 N+ y" t. m4 W$ C9 ^PID控制:
1 v0 F; T1 r$ p8 Z* t3 s2)在起点电机开，在终点电机关，如果用编码器反馈脉冲，那就是对编码器的反馈脉冲计
数，给定一个指令脉冲数，有指令脉冲数，电机开，指令脉冲数为零电机关，不可能是
$ p5 }2 e2 m* {& Y- `- d/ bPID
控制:
3 |; K, w3 s7 o# Q3 I3)这个位置是个状态量，只与始末状态有关，是无法实现
PID控制的!
0 c  Q9 T: I4 X' y3.说位置PID控制， 是对PID 控制压根不懂的缘故!对于位置
P、1. D参数无意义!
4 n" J1 Z; P) z3 F! ]9 D. G& }: G/ L. q3、所有PID控制，都有一一个调节器:
. D# \3 w7 ?8 X) i& o1)举例说直流调速，速度调节器，实际是电压调节器，仔细看是可控硅触发电路的控制角
: _) u: m! t; q5 M# s9 |2 F! j6 M8 C0 Ia的调节器，再仔细看是三极管
, F4 d( s( T9 ZIc电流的调节器，给定电压、反馈电压、比较电压，就是这
+ Q" t& c  }9 R# k( b- K, {8 z个三极管放大器的输入电压:
2)举例说变频调速，是频率调节器，电压调节器:
) u$ n6 ]8 B3 M- Z. a; `3)调节器是一个集成运算放大器，
7 N1 x/ n3 |: e- F; c) \3 _! a这个运算放大器的输入、输出之间有三种关系， P比例、
: d9 \0 U! i3 k.I积分、D微分:
4)只要是PID 控制，你一定能说出它的调节器的名称来，如果你说不出调节器的名称来，
那你怎么知道它是
0 R- ~" S7 r- J4 x) w4 tPID控制呢?
% m; o5 @0 {1 ]( e) V4 l4 S& N: r  |4、例如我们说伺服的速度、电流可以是
PID控制，因为它们都可以通过频率调节器、电压
) j3 J) i- f) |9 ^3 X6 N  F调节器来完成:
# O: W- h9 k$ H( a5、例如我们说位置不是
PID控制的，因为没有位置调节器:
1)如果是位置开关，那当然不是
: s) A, L0 a/ n- k! x9 cPID控制，就好像用温度开关控制压缩机-一样，
不会是PID
控制一样:
; g' T( z- P$ Q) D- q' I2)如果是编码器的反馈脉冲，那是个数数的问题，脉冲数够了，位置到了指令停车，也没
: B0 _' {" Y5 {8 N1 T( {6 n! p有调节器，也不是
- n& [0 k7 m3 [9 c5 f. {% @PID控制:
3)所以我说位置环不可能是
0 y6 M7 k8 y- f4 D/ u8 E) p* z1 z9 bPID控制!
" {5 ?8 }( V, }; q/ U0 Q+ g6.任何物理参数，要实现
( B7 S/ n  s8 `; V* w9 s. L6 sPID控制，首先你得知道调节这个参数的方法，设计出它的一-个
调节器来，才可能实现PID 控制:
4 L( G9 x, ^9 _/ a# c- O3 i& w$ ]7.位置就是-一个点，对应一个时刻，而伺服电机是指令开关控制模式的，就好像用温控开
5 h, L3 M1 `9 k3 h关控制压缩机一样，不可能是
PID控制一样:
$ \9 b3 S  ~. [/ I1 u8.举例说变频空调，可以是温度.
PID控制的，因为它是变频器控制的压缩机，可以用变频
) O) e# x. z6 W, f4 y! L' e) [. D器的频率调节器、电压调节器，完成室温的
PID控制:
9.如果你家里的空调不是变频空调，是温控开关控制的，那肯定不是
PID控制的!
. H8 G7 p- T" S7 a+ `

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wiwiwisju

PID控制一样 E$ v( K: M, `& e( o9 m8 \" x 8.举例说变频空调，可以是温度. PID控制的，因为它是变频器控制的压缩机，可以用变频) k* Z4 S. u9 V: Z  a) N7 n 器的频率调节器、电压调节器，完成室温的 PID控制:# b4 G) [/ M& l* C 9.如果你家里的空调不是变频空调，是温控开关控制的，那肯定不是7 f2 e# b4 \0 U1 R1 G- Q. w: n PID控制的!

wiwiwisju

PID控制的，因为它是变频器控制的压缩机，可以用变频器的频率调节器、电压调节器，完成室温的