PID和位置环

freedom1

所谓PID 自动控制，是对一个确定系统的- -个过程量的自动调节过程:
1)举例说，直流电机的速度，就是-一个过程量，其调节的方法是调节直流电机的电压
9 ?1 W, F/ N" T: w流电压的调节可以通过调节可控硅的控制角
+ U: i. C$ M. I7 za-控制角。 的调节可以通过可控硅的触发电
路的一个充电电阻大小的调节来完成+ 而电阻的大小可以通过三极管的放大电路来完成，
* N5 T5 c, ^3 {( j0 x3 ^( v这样我们给定这个三极管放大电路的输入电压，就等于给定了速度，测速发电机检测反馈
  l( o" \# q% Z, R5 I的是与速度成正比的电压，给定电压与反馈电压比较去控制三极管的电阻
8 Y) V( y9 A( d+ n7 jRe---..
6 R  S5 j8 F: e6 ?" R5 Y5 B/ L+ @2)举例说，大家用的冰箱，冰箱的温度是个过程量，但是温度的调节方法是压编机
$ H; p$ H7 j1 i- g# `9 ]3 M( e0 q开”或.
' u# Y, b% t+ D; O1 _+ q" b" K者关"，当箱内温度高时，压缩机开，当箱内温度低时，压缩机关，这个冰箱的温度的调节
6 l; E1 u; I- H! J4 t3 b  C" b% z7 e方法只能是受温度检测信号的开关控制，不可能是
) T$ Q4 O" }9 \: \, e& ]$ @PID自动控制的方式:
3) 1). 2)两例分别说明了，PID 控制的两个条件是，
过程量+调节器:
& \2 I, p# ]" K0 B  h  u2.伺服的位置控制，举例说两点间的位置控制:
1)在起点电机开，在终点电机关，如果用位置开关，那当然是开关控制，不是
0 K5 H: D8 m$ BPID控制:
; p7 N! v# j  v6 {0 {$ Y2)在起点电机开，在终点电机关，如果用编码器反馈脉冲，那就是对编码器的反馈脉冲计
" E4 o% ~+ c# P# Y- {数，给定一个指令脉冲数，有指令脉冲数，电机开，指令脉冲数为零电机关，不可能是
# C- I  d. p3 G" EPID
控制:
3)这个位置是个状态量，只与始末状态有关，是无法实现
- C5 O2 S7 y  q- WPID控制的!
3.说位置PID控制， 是对PID 控制压根不懂的缘故!对于位置
P、1. D参数无意义!
3、所有PID控制，都有一一个调节器:
* J! Y" f' C3 h1 K3 p7 B! a; C1)举例说直流调速，速度调节器，实际是电压调节器，仔细看是可控硅触发电路的控制角
% f' l# w; ?6 Qa的调节器，再仔细看是三极管
Ic电流的调节器，给定电压、反馈电压、比较电压，就是这
个三极管放大器的输入电压:
2)举例说变频调速，是频率调节器，电压调节器:
) V" x; g$ S: Q: Y3)调节器是一个集成运算放大器，
这个运算放大器的输入、输出之间有三种关系， P比例、
.I积分、D微分:
% `) E( R0 R5 v/ |4)只要是PID 控制，你一定能说出它的调节器的名称来，如果你说不出调节器的名称来，
那你怎么知道它是
PID控制呢?
4、例如我们说伺服的速度、电流可以是
( L7 W' A# g6 H! a0 XPID控制，因为它们都可以通过频率调节器、电压
调节器来完成:
1 U, q9 \8 f2 G8 }5、例如我们说位置不是
PID控制的，因为没有位置调节器:
: ]( ^: o4 K7 u1 X( G6 L$ T1)如果是位置开关，那当然不是
PID控制，就好像用温度开关控制压缩机-一样，
; ^- I# z+ C( D, Y! G不会是PID
8 ]* B- [, h/ n' Y# y/ _# {控制一样:
5 y* h! v- D' Q- ^: H2)如果是编码器的反馈脉冲，那是个数数的问题，脉冲数够了，位置到了指令停车，也没
有调节器，也不是
. l, D3 n5 B: LPID控制:
; h& r5 R! x' `4 w- j" t* s3)所以我说位置环不可能是
PID控制!
6.任何物理参数，要实现
PID控制，首先你得知道调节这个参数的方法，设计出它的一-个
4 y/ H) I9 ~* D: o! @2 m调节器来，才可能实现PID 控制:
5 V7 {8 a, W6 l+ B7.位置就是-一个点，对应一个时刻，而伺服电机是指令开关控制模式的，就好像用温控开
关控制压缩机一样，不可能是
. a/ {! ]6 K7 A  q  V( ~PID控制一样:
8.举例说变频空调，可以是温度.
- G: |; z" F2 b" Q/ QPID控制的，因为它是变频器控制的压缩机，可以用变频
/ a9 m# D) ^) ~& l器的频率调节器、电压调节器，完成室温的
PID控制:
9.如果你家里的空调不是变频空调，是温控开关控制的，那肯定不是
PID控制的!
2 v) e! A% X; C4 k; o3 F- @

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# X- ?& N( C5 N8 Y* t
; O4 s, R' S, P7 X8 F. a

wiwiwisju

PID控制一样 E$ v( K: M, `& e( o9 m8 \" x 8.举例说变频空调，可以是温度. PID控制的，因为它是变频器控制的压缩机，可以用变频) k* Z4 S. u9 V: Z  a) N7 n 器的频率调节器、电压调节器，完成室温的 PID控制:# b4 G) [/ M& l* C 9.如果你家里的空调不是变频空调，是温控开关控制的，那肯定不是7 f2 e# b4 \0 U1 R1 G- Q. w: n PID控制的!

wiwiwisju

PID控制的，因为它是变频器控制的压缩机，可以用变频器的频率调节器、电压调节器，完成室温的