TA的每日心情 | 开心
2020-7-28 15:35 |
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1.基础部分:+ h8 c7 I; i& [8 W5 Y
1.1.
1 S5 [, P2 S: i) P自动控制系统分类' s5 z. q8 Z V5 U+ c
自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统.6 u: y. T0 B) m$ U* A+ x5 ~
1.1.1.+ S) N% u$ L/ c2 U- J8 Q3 ?3 E; ~
开环控制系统: r+ ?' J5 r3 D$ R" _0 {, ^
开环控制系统(openloop control system)是指被控对象的输出 (被控制量 )对控制器(ontrollerl
3 l2 \. E- e# m2 c! c的输出没有影响。在这种控制系统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路.
0 d( F, O) j# V s1.1.2." h& o7 z& ^6 H0 Q
闭环控制系统
' O+ M3 ? @' w% b' U闭环控制系统(closed-oop control system)的特 点是系统被控对象的输出(被控制量 )会反送回* K$ M! h f3 A
来影响控制器的输出，形成一 -个或多个闭环。闭环控制系统有 正反馈和负反馈，
* W/ a( L# U/ e) K6 ^若反馈信号与系统
4 Z l1 `7 E x) s( d* ]5 b. Z4 j给定值信号相反，则称为负反馈" {- r. }( I0 B/ [* X- i
( Negative Feedback)， 若极性相同，则称为正反馈，一般闭环控
! k" f+ h% e; Q& L制系统均采用负反馈，又称负反馈控制系统。闭环控制系统的例子很多。比如人就是一一个具有负
?9 X4 o; }- s# [$ K1 M0 J反馈的闭环控制系统，眼睛便是传感器，充当反馈，人体系统能通过不断的修正最后作出各种正5 X! d5 h0 I" x, \' |* f: E
确的动作。如果没有眼睛，就没有了反馈回路，也就成了一个开环控制系
; H, X* u& A, w4 m% o/ D统。另例，当一台真正6 W: X5 M# Q! y* S% m* ?( p
的全自动洗衣机具有能连续检查衣物是否洗净，并在洗净之后能自动切断电源，它就是一一个闭环8 V, ^' |* L1 |- n9 w4 t2 j
控制系统。$ H, I- J N; t# _3 j
1.1.3.9 b T" ?9 X5 o, Y! W5 b0 J, A8 C
阶跃响应& b% `2 y5 V2 Y
阶跃响应是指将-一个阶跃输入( step function ) 加到系统上时，系统的输出。稳态误差是指系9 Q! T# O' `0 D
统的响应进入稳态后，系统的期望输出与实际输出之差。控制系统的性能可以用稳、准、快三个
/ q: l4 T' y. L" a4 p' S% P字来描述。稳是指系统的稳定性' [/ L! [- h7 W. L0 B/ W
(sability)，- -个系统要能正常工作，首先必须是稳定的，从阶跃7 M7 {. \: z7 Y* P r/ x
响应上看应该是收敛的:准是指控制系统的准确性、控制精度，通常用稳态误差来
. r: n8 v: U" f4 k# R7 P(Steady-state error)描述， 它表示系统输出稳态值与期望值之差:快是指控制系统响应的快速性，
% L4 Z B9 J8 x ^" ^通常用上升时间来定量描述。$ B1 L" u% K, U
1.1.4. PID
, l0 ?% j5 A0 ?0 J1 k: G9 c$ @" h控制的原理和特点
! `; C; P% A* O在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称) `, r' G" @8 l" k. q' `- ]
PID控制，# W$ R8 T4 p5 g: Z: ]: P
又称PID 调节。PID 控制器问世至今已有近; [) L, Q4 W1 n; t# F- l) C/ Q
70年历史，它以其结构简单、 稳定性好、工作可靠、# p; R5 v# [0 |+ ]
调整方便而成为工业控制的主要技术之-.当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精% v4 ?% q! a( Z, t5 I! E
2 Q+ E" f- T9 r- u; D- B, E: ~/ q/ {9 d5 W3 }0 ]1 w2 U
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发表于 2020-1-8 09:19
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