TA的每日心情 | 开心
2020-7-28 15:35 |
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1.基础部分:
. e; \; h X1 }! E1.1.8 h, \/ G j# z
自动控制系统分类
8 e. F, N5 _% a自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统.
( t9 I: ?' I- W3 ^1.1.1.' x" u( q0 g, I: {! p# S
开环控制系统
0 D0 E- `7 {0 z) q7 k开环控制系统(openloop control system)是指被控对象的输出 (被控制量 )对控制器(ontrollerl
- H0 K- ^0 ~0 }6 T$ L, f2 c6 D的输出没有影响。在这种控制系统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路.# P9 I9 H5 u( P* o* F `2 o' i
1.1.2.; C; S4 [% y3 [! x6 U0 F
闭环控制系统
1 o5 [ n+ _: k+ e闭环控制系统(closed-oop control system)的特 点是系统被控对象的输出(被控制量 )会反送回) E8 V# k7 R# R
来影响控制器的输出，形成一 -个或多个闭环。闭环控制系统有 正反馈和负反馈，6 y. e* S/ k+ ?9 s: n2 S
若反馈信号与系统1 u( C7 a9 ]- e
给定值信号相反，则称为负反馈1 l _; W6 x) b* r- A
( Negative Feedback)， 若极性相同，则称为正反馈，一般闭环控) d' D. y' r3 y5 c# o
制系统均采用负反馈，又称负反馈控制系统。闭环控制系统的例子很多。比如人就是一一个具有负
% h' Q8 y! c/ B反馈的闭环控制系统，眼睛便是传感器，充当反馈，人体系统能通过不断的修正最后作出各种正
1 b J. L& o! z- T0 a" `# K$ N确的动作。如果没有眼睛，就没有了反馈回路，也就成了一个开环控制系+ j8 J' b6 ~9 q% H+ R6 N
统。另例，当一台真正
6 O% `: r0 B6 U# u# S* q8 J的全自动洗衣机具有能连续检查衣物是否洗净，并在洗净之后能自动切断电源，它就是一一个闭环3 t5 ?3 M7 P) l) a- r" N: }, D$ i
控制系统。
! x: X. K/ k$ R& ?' c |1.1.3.
( U4 r5 c% @9 l9 B9 O阶跃响应
) d2 F% J6 T+ B; T4 \阶跃响应是指将-一个阶跃输入( step function ) 加到系统上时，系统的输出。稳态误差是指系
! j4 D, e" q: z v" L% {统的响应进入稳态后，系统的期望输出与实际输出之差。控制系统的性能可以用稳、准、快三个2 o4 @% R' l2 R( \9 @4 _
字来描述。稳是指系统的稳定性3 n; l& d$ T( h3 s) ~/ Z# x
(sability)，- -个系统要能正常工作，首先必须是稳定的，从阶跃
7 a. u0 G: x4 h) T* y响应上看应该是收敛的:准是指控制系统的准确性、控制精度，通常用稳态误差来
& x7 q' G0 F" Y) l8 i$ }(Steady-state error)描述， 它表示系统输出稳态值与期望值之差:快是指控制系统响应的快速性，
9 S2 {) u& [6 X `6 _6 e通常用上升时间来定量描述。: _4 S8 Y0 X, u; w6 p% X! `
1.1.4. PID' d3 p7 g' h G) v4 K
控制的原理和特点: T1 J! N( R" ]5 K1 v2 x; M, P
在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称
, ~6 E0 \3 @ n& X- w6 ~; tPID控制，
. D1 W/ v- Z( m* Z$ o! O/ R又称PID 调节。PID 控制器问世至今已有近( E8 t. q; u/ x% L) j1 W* f9 U
70年历史，它以其结构简单、 稳定性好、工作可靠、) t$ t- b. L- o; O+ D7 R. X: v
调整方便而成为工业控制的主要技术之-.当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精
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" ~: ~5 h4 C, T
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发表于 2020-1-8 09:19
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