pid系数的调整方法

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1)比例系数
/ S( A7 t& o: `" F3 g" A# O3 f2 R2 }一般地， 增大比例系数
1 I' g6 n& [$ S/ \' K1 b! o# G将加快系统的响应
( s8 N  R) V4 v速度，在有静差系统中有利于 减小静差，但加大比
例系数能减小静差，却不能从根本上消除静差. 而
( `3 H* F7 Z( _+ a6 u8 b& W* Q! q+ `且过大的比例系数会使系统产生超调，并产生振荡
或使振荡次数增多，使调节时间加长，并使系统稳
定性变坏或使系统变得不稳定.比例系数太小，又
会使系统的动作迟缓.
2)积分时间常数
一般地，积分控制通常与比例控制或比例微分
控制联合使用，构成PI 或PID控制.增大积分时间
- H; A( O9 j2 J常数(积分变弱)有利于减小超调，减小振荡，使
$ @0 o( a4 F5 ]7 l/ e系统更稳定，但同时要延长系统消除静差的时间
积分时间常数太小会降低系统的稳定性，增大系统
的振荡次数.

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