PID参数规范

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摘要:本文根据水轮机调节 系统的特点分析了
PID调节规律在水轮机调速器中的具体应用及
$ l* D# @0 r5 h9 IPID 参数
的选择，指出现代水轮机调速器中的主导调节规律还是
PID调节。
关键词:水轮机电液调速器
+ I% U. T9 s* `# M' s& dPID调节PID参数井联式结构
$ }4 D, p9 n  w4 f7 n2 u; L" e' V& D串联式结构
8 T9 l) j4 l& _4 G) p- D引言
5 \( x$ r5 O  r7 @国内外水轮机数字式电液调速器均采用PID 或以PID为基础的调节规律“在 PID
: ^% W8 U/ p: w* u& U9 X调节中，又有并联PID 和串联PID (即频率微分+缓冲式)两种基本结构。国内生产厂家
均采用并联结构，近几年从国外进口的大型机组的调速器则大多采用串联结构。
+ o6 u7 M. B5 L7 s+ t3 W近年来，国内外都在进行自适应控制、模糊控制等调节规律在水轮机调节中应用的仿
. [1 H  W' g8 d) z- s真研究与应用探索，取得 了一些初步理论结果，但尚无采用这 些调节规律的数字式电液调
速器在水电站试验成功的报道。
; k& P/ {4 R( t1.水轮机调速器的调节规律
9 `, Y# }; |% @3 M. z  ~" |1.1水轮机调节系统的特点
水轮机调节系统是一个闭环自动控制系统，除 具有闭环系统固有的特征外，还具有以
下特点:
1)存在水流惯性时间常数Tw， 即有引水系统水锤效应，使系统成为- -个非最小相位
, R8 E) u. S  }6 j7 ~0 k! ]系统:
4 [4 Q6 a" c% E7 r5 x2)存在机组惯性时间常数Ta ，使调节系统有一个Ta= (2~15) 秒的惯性环节:
- `, F9 S- T9 C/ K  p- q3)机组型式的多样性(混流式、轴流式、贯流式--导致的特性差异，水轮机功率
对于水头及导叶开度的非线性特性，机组空载、并入大网和孤立等运行工况的不
同性能要求，使其成为一个复杂的非线性系统。
1.2水轮发电机组不同运行工况对调速器的主要技术要求
GB/T 9652.1 1997对于调速器性能和功能要求已作了明确详细的规定，水轮机调速
器应满足其要求3'. 从水电站当前的运行实践看，机组 不同运行工况对水轮机调速器的主
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水轮发电机组不同运行工况对调速器的要求还不一样，还蛮高的