PID简单形象理解PID算法的三个参数

freedom1

小明接到这样- -个任务:
5 ]: R5 F% q  C6 O4 O% i% G有一个水缸点漏水(而 且漏水的速度还不一定固定不变)
，要求水面高度维持在某个位
& D8 |0 @( J- B- U8 Z4 V0 C# }- {8 T置，一旦发现水面高度低于要求位置，就要往水缸里加水。
0 J8 ]0 G0 ]! v小明接到任务后就一直守 在水缸旁边，时间长就觉得无聊，就跑到房里看小说了，每
30分钟来检查- -次水面高度。 水漏得太快，每次小明来检查时，水都快漏完了，离要求的
高度相差很远，小明改为每
/ Z; L$ f: T2 q  }: Y5 r9 D1 W3分钟来检查一次， 结果每次来水都没怎么漏。几次试验后，
确定每10分钟来检查-次。这个检查时间就称为采样周期。
' p6 a) G, d& t# L. f. R* t& E开始小明用瓢加水，.
水龙头离水缸有十几米的距离，
, _: ]$ `3 D' T3 ^. ]6 k; V, Z经常要跑好几趟才加够水，
于是小
明又改为用桶加，- 加就是一桶，跑的次数少了，
  J6 |" v$ N) O- u  M/ H- U4 ?加水的速度也快了，但好 几次将缸给加溢
+ y( A1 K# }$ E; I出了，不小心弄湿了几次鞋，小明又动脑筋，我不用瓢也不用桶，老子用盆，几次下来，发
现刚刚好，不用跑太多次，也不会让水溢出。
这个加水工具的大小就称为比例系数。
小明又发现水虽然不会加过量溢出了，
0 p4 V1 C1 q4 b; M3 b, \: C有时会高过要求位置比较多，还是 有打湿鞋的危
8 W3 e% Z3 M/ @; b险。他又想了个办法，在水缸上装一个漏斗，
; n4 n$ o2 J% F8 T每次加水不直接倒进水缸，而是倒进漏斗让它
慢慢加。这样溢出的问题解决了，但加水的速度又慢了,
1 E! f3 B5 n6 v" m* E( ]有时还赶不上漏水的速度。于是他
" D( _; |* ^% l试着变换不同大小口径的漏斗来控制加水的速度，
最后终于找到了满意的漏斗。漏 斗的时间
就称为积分时间
* n8 _# C( d. n小明终于喘了一口，但任务的要求突然严 了，水位控制的及时性要求大大提高，- 旦水
! a& w( q, X5 G0 T, H# @位过低，必须立即将水加到要求位置，而且不能高出太多，否则不给工钱。小明又为难了!
: h; z* r. `. o# @% w. }于是他又开努动脑筋，终于让它想到一一个办法，常放一盆备用水在旁边，-发现水位低了 ，
不经过漏斗就是一- 盆水下去，这样 及时性是保证了，但水位有时会高多了。 他又 在要求水面
5 [# a: ?8 E- M: q7 U% _位置上面--点将水凿一-孔，再接-根管子到下面的备用桶里这样多出的水会从上面的孔里漏
% T' H% }3 ?. Y6 g- c) F出来。这个水漏出的快慢就称为微分时间。

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