PID简单形象理解PID算法的三个参数

freedom1

小明接到这样- -个任务:
有一个水缸点漏水(而 且漏水的速度还不一定固定不变)
, }5 O. ]7 P1 }5 X4 W7 M( ~" `，要求水面高度维持在某个位
; W3 ~% o- {+ D; f" a, H" n置，一旦发现水面高度低于要求位置，就要往水缸里加水。
小明接到任务后就一直守 在水缸旁边，时间长就觉得无聊，就跑到房里看小说了，每
5 @; `+ b4 Y2 f2 P% _# f3 u30分钟来检查- -次水面高度。 水漏得太快，每次小明来检查时，水都快漏完了，离要求的
5 n! @' Z8 N+ e7 A2 e高度相差很远，小明改为每
' _! v; X8 m8 R  Z2 u8 U: s3分钟来检查一次， 结果每次来水都没怎么漏。几次试验后，
. E$ q% u( p' N. X8 v5 D6 e2 S确定每10分钟来检查-次。这个检查时间就称为采样周期。
8 D- k1 j( u) U' ?  m$ V3 T开始小明用瓢加水，.
水龙头离水缸有十几米的距离，
2 R, Y! T8 x! I" Y$ s" k# @1 J经常要跑好几趟才加够水，
( [4 H' }. q, L于是小
明又改为用桶加，- 加就是一桶，跑的次数少了，
加水的速度也快了，但好 几次将缸给加溢
出了，不小心弄湿了几次鞋，小明又动脑筋，我不用瓢也不用桶，老子用盆，几次下来，发
现刚刚好，不用跑太多次，也不会让水溢出。
这个加水工具的大小就称为比例系数。
; K" }6 K) Y2 X) s' G4 {小明又发现水虽然不会加过量溢出了，
% W$ ~; G# d7 l; ~- U. p) ~, K' S有时会高过要求位置比较多，还是 有打湿鞋的危
9 G; A  V' q! b5 l0 e  D1 ]* [险。他又想了个办法，在水缸上装一个漏斗，
; i6 e) z  e' `5 ]每次加水不直接倒进水缸，而是倒进漏斗让它
慢慢加。这样溢出的问题解决了，但加水的速度又慢了,
& w; c3 G) y) f* s! y, w有时还赶不上漏水的速度。于是他
试着变换不同大小口径的漏斗来控制加水的速度，
最后终于找到了满意的漏斗。漏 斗的时间
就称为积分时间
% c( Q- D* M' E4 @) Q: V4 R( e# x. ^6 L小明终于喘了一口，但任务的要求突然严 了，水位控制的及时性要求大大提高，- 旦水
位过低，必须立即将水加到要求位置，而且不能高出太多，否则不给工钱。小明又为难了!
于是他又开努动脑筋，终于让它想到一一个办法，常放一盆备用水在旁边，-发现水位低了 ，
0 f, o' D+ Y9 w. v5 f- P% A  j不经过漏斗就是一- 盆水下去，这样 及时性是保证了，但水位有时会高多了。 他又 在要求水面
" N, ]3 e" f7 T4 L: W3 F位置上面--点将水凿一-孔，再接-根管子到下面的备用桶里这样多出的水会从上面的孔里漏
出来。这个水漏出的快慢就称为微分时间。
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