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PID简单形象理解PID算法的三个参数

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  • TA的每日心情
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    2019-11-21 15:51
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    [LV.1]初来乍到

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    1#
    发表于 2020-1-6 10:14 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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    x
    小明接到这样- -个任务:
    : f8 [; H9 U& r/ ^) N8 }5 f" R有一个水缸点漏水(而 且漏水的速度还不一定固定不变)
    9 `7 ?7 e/ A: b! v,要求水面高度维持在某个位
    # X; Z& ?& V* `置,一旦发现水面高度低于要求位置,就要往水缸里加水。
    / W3 l3 i* \9 W+ h5 s, `小明接到任务后就一直守 在水缸旁边,时间长就觉得无聊,就跑到房里看小说了,每0 u- i  T/ H! ~: h, s7 X
    30分钟来检查- -次水面高度。 水漏得太快,每次小明来检查时,水都快漏完了,离要求的) q3 p) X1 X. U# ?9 r, h4 E+ N% n3 O
    高度相差很远,小明改为每
    8 S5 B0 x5 M$ t; ~7 y" E! j3分钟来检查一次, 结果每次来水都没怎么漏。几次试验后,
      I- X. |  o+ ?% b8 D确定每10分钟来检查-次。这个检查时间就称为采样周期。
    ' x3 K) i9 o& R# D( `- h# @) A7 \开始小明用瓢加水,.9 a3 m3 j. ^2 u0 h+ s+ D/ f
    水龙头离水缸有十几米的距离,7 p6 R7 @$ c/ W2 |% h: z
    经常要跑好几趟才加够水,
    8 Y* s5 P- v# Q9 D于是小! @2 f3 b* y/ E
    明又改为用桶加,- 加就是一桶,跑的次数少了,  z5 O4 m0 e+ f  O, p
    加水的速度也快了,但好 几次将缸给加溢7 ?  c& a$ q) ?& k' K: l/ F( |
    出了,不小心弄湿了几次鞋,小明又动脑筋,我不用瓢也不用桶,老子用盆,几次下来,发; q, \, i6 z8 ~  C  h2 [, @
    现刚刚好,不用跑太多次,也不会让水溢出。* ]4 @1 p3 m* X# r" F/ r
    这个加水工具的大小就称为比例系数。
    : \/ @8 U* [* [! H6 C# Z9 c  K- {小明又发现水虽然不会加过量溢出了,
    9 K- Z3 [; }* @5 L' @有时会高过要求位置比较多,还是 有打湿鞋的危  r* a6 _8 m0 @
    险。他又想了个办法,在水缸上装一个漏斗,
    , y  N0 O% J9 h# v每次加水不直接倒进水缸,而是倒进漏斗让它
    # r* M  k- I. o  z- D; w6 _" W慢慢加。这样溢出的问题解决了,但加水的速度又慢了,
    / ]8 C% w; e' n有时还赶不上漏水的速度。于是他$ P' q- O9 g& |: |
    试着变换不同大小口径的漏斗来控制加水的速度,3 p) t) H" q( o$ t9 H8 `' `+ A' i
    最后终于找到了满意的漏斗。漏 斗的时间- T% K4 d8 H0 I+ H4 S. T4 ~2 @
    就称为积分时间- y+ x4 f  w, v  m7 m: L" }
    小明终于喘了一口,但任务的要求突然严 了,水位控制的及时性要求大大提高,- 旦水# b% L  O) S2 \2 q
    位过低,必须立即将水加到要求位置,而且不能高出太多,否则不给工钱。小明又为难了!' P. A5 e2 g0 H$ U
    于是他又开努动脑筋,终于让它想到一一个办法,常放一盆备用水在旁边,-发现水位低了 ,9 Y  e  p* J0 F, y( S
    不经过漏斗就是一- 盆水下去,这样 及时性是保证了,但水位有时会高多了。 他又 在要求水面
    + _( _* R4 X& c4 |- L位置上面--点将水凿一-孔,再接-根管子到下面的备用桶里这样多出的水会从上面的孔里漏3 U+ c8 {$ t3 `
    出来。这个水漏出的快慢就称为微分时间。6 L5 o6 k8 Z1 _7 t
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    4 I0 M9 a7 r& C4 Z/ ^
    , B% Y' N: `0 y" v4 e! e

    该用户从未签到

    2#
    发表于 2020-1-6 18:33 | 只看该作者
    不错的算法,下载下来看看
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