51单片机PID算法程序(二)位置式PID控制算法

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由51单片机组成的数字控制系统控制中，PID控制器是通过PID控制算法
实现的。51单片机通过AD对信号进行采集，变成数字信号，再在单片机中通过
8 v& j) V# D) y+ L% f, W) ^1 ]- ]算法实现PID运算，再通过DA把控制量反馈回控制源。从而实现对系统的伺服
. `6 Y# `% F* h) [控制。
0 [, B, s2 ^6 W; u" c3 w6 i% V2 c(2-4 )表示的控制算法直接按(2-1 )所给出的PID控制规律定义进行计算
的，所以它给出了全部控制量的大小，因此被称为 全量式或位置式PID控制算法。
缺点:
1)
+ }8 Y3 N3 z, I5 G* z9 N3 D由于全量输出，所以每次输出均与过去状态有关，计算时要
对e(k)(k=0,1,,n)进行累加， 工作量大。.
2)
. U" G8 g/ E0 [/ U0 F因为计算机输出的u(n) 对应的是执行机构的实际位置，如果
计算机出现故障，输出 u(n) 将大幅度变化，会 引起执行机构的大幅度变
化，有可能因此造成严重的生产事故，这在实际生产中是不允许的。.
位置式PID控制算法C51程序
( C, t0 Y. q* Q5 S具体的PID参数必须由具体对象通过实验确定。由于 单片机的处理速度和
/ L* \' C0 F* c1 Tram资源的限制，一般不采用浮点数运算，而将所有参数全部用整数，运算
0 e: j& U9 m4 t1 L; b0 C* }到最后再除以一个2的N次方数据(相当于移位)，作类似定点数运算，可大大
提高运算速度，根据控制精度的不同要求， 当精度要求很高时， 注意保留移位引
( Y3 `8 Y& }4 C$ J9 h% ]起的“余数”，做好余数补偿。 这个程序只是一-般常用 pid 算法的基本架构， 没
) V- H" k4 P7 S) `3 d7 O有包含输入输出处理部分。

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IC老和尚

51单片机还有这种算法？学习了，牛逼