51单片机PID算法程序(二)位置式PID控制算法

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由51单片机组成的数字控制系统控制中，PID控制器是通过PID控制算法
. d' j+ y3 P/ B实现的。51单片机通过AD对信号进行采集，变成数字信号，再在单片机中通过
算法实现PID运算，再通过DA把控制量反馈回控制源。从而实现对系统的伺服
, y+ d/ S+ R$ i/ ], `. l控制。
1 e3 J; N* `1 |5 U- }(2-4 )表示的控制算法直接按(2-1 )所给出的PID控制规律定义进行计算
; V3 r' T1 n, R的，所以它给出了全部控制量的大小，因此被称为 全量式或位置式PID控制算法。
缺点:
1)
2 m7 [, ~4 R  m. H由于全量输出，所以每次输出均与过去状态有关，计算时要
对e(k)(k=0,1,,n)进行累加， 工作量大。.
2)
因为计算机输出的u(n) 对应的是执行机构的实际位置，如果
/ v0 M+ X& ]2 L8 f0 G' ~! f  M) y% @计算机出现故障，输出 u(n) 将大幅度变化，会 引起执行机构的大幅度变
. s7 c& k! ]$ u1 D' n9 g化，有可能因此造成严重的生产事故，这在实际生产中是不允许的。.
位置式PID控制算法C51程序
具体的PID参数必须由具体对象通过实验确定。由于 单片机的处理速度和
ram资源的限制，一般不采用浮点数运算，而将所有参数全部用整数，运算
2 I2 M' P5 j2 g到最后再除以一个2的N次方数据(相当于移位)，作类似定点数运算，可大大
( a7 h+ `- v: j; [9 S' r提高运算速度，根据控制精度的不同要求， 当精度要求很高时， 注意保留移位引
5 ?( d$ q$ z3 G0 v) x5 i7 u5 N起的“余数”，做好余数补偿。 这个程序只是一-般常用 pid 算法的基本架构， 没
有包含输入输出处理部分。
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IC老和尚

51单片机还有这种算法？学习了，牛逼