TA的每日心情 | 怒
2019-11-26 15:20 |
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第1章基础知识
3 c z2 C3 |8 ?0 I; @5 r8 t* t+ x4 i1.1 引言
# h4 }: ]+ H, }3 u! N0 L( |" r! A人们从一开始制作物品时，就有用各种方式制作机器人的想法，也许大家见到过由能L巧
, @7 t2 \# ~" `. z) t7 F* K9 w- i3 p听们制作的能够模仿人类动作行为的机器.典型的两个例子是:在威尼斯的能准时敲响人钟的4 e9 s- Q, n& U# t( Z! a
睢像和能重复运动的玩具。好菜坞的电影将这一愿望提升到了- -个新的高度.他们制作的机器) f) ^/ w- s3 B6 h; }3 o4 M+ J' w2 k8 F
人其&演效果甚至超过真人。6 d* s" o- U( U6 b" ?( \4 g
尽管从原理上类人机器人是机器人,并具有5机器人相同的设计与控制原理，但本书主婴+ O+ S! i2 m) h/ X$ T
研究T:业用机械手型机器人。本书包含了一些研究机器人所必须的基础知识，提出了机器人力/ G. x. [1 Z9 H' X" M
学(包括运动学和动力学)的分析方法，讨论了驱动器、传感器、视觉系统等用于机器人的基
+ ^2 N4 s6 m/ @4 z6 n* M2 k础部件。1 W1 Z5 h1 J0 e! E1 k5 a* Y4 `
机器人是当今「.业的重要组成部分,它们能够精确地执行各种各样的任务和操作.并且尤! F( r* g- A. z! P( |& {" S. G
背人们工作时所需的安全措施和舒适的工作条件。然面,要使机器人很好地工.作也笛要付出很
; w" H3 E6 }& P, U. R大的努力和代价。在20世纪80年代中期从事机器人制造的公司现在大都已不复存在，只有一
, m+ U6 x. L$ T6 g5 t8 ~1 U些生产工业机器人的公司(如Adep:机器人公司、Staubli 机器人公司、Fanuce 机器人公司、北* B2 E2 ?& ?2 r/ b3 c
美公司等)尚在巾场上.保留一席之地。由于日前的机器人尚尤法满足人们的较高期望,因此早, w! Z- }7 n* g4 A" v
期对机器人在工业中的使用预测- - 直未能实现结果是,尽管有成千上万的机器人用F工业生
* n, J5 k' D6 l$ G$ @产，但它们并没有在总体上替代操作工人,机器人只能用在适合使用它们的一-些地方。相对F# P; G1 R) p. n* o( N x+ R b
人类，机器人并非万能，它们某些工作能做,另外有些工作却不能做。如果按照期望的用途合8 F3 U6 b8 p5 ]$ k$ b5 v
理设计机器人，它们j就会具有多种用途并经久不衰。
, t r. o# k0 T8 O1 C$ e; ~, {机器人学科覆盖许多不同领域。单独的机器人只有与其他装置、周边设备以及其他生产机7 Z. V/ T. }/ j S0 w5 N
械配合使用才能有效地发挥作用。它们通常集成为- -个系统, 该系统作为-个整体来完成任务& M" K. I$ P4 ~2 ^; }+ h" r
或执行操作。本书也将讨论这些与机器人配合使用的外围设备及系统。( ?# R6 }- I( ~! g6 U5 p; a: c$ q
1.2 什么是机器人
) Y/ e$ k0 L( H' |) z+ j: x如果将常规的机器人操作手与挂在多用车或牵引车上:的起重机进行比较，可发现两者非5 A9 [) u7 s+ ~9 C( b
常相似。它们都具有许多连杆,这些连杆通过关节依次连接,这些关节由驱功器驱动。在上述
# [6 v3 U- a- ?/ ?# I! p两个系统中,操作机的“手”都能在空中运动并可以运动到工作空间的任何位置,它们都能承8 Z0 i2 A9 r+ ^
载一定的负倚，并都用一个中央控制器控制驱动器。然而，它们一个称为机器人，另-一个称为
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发表于 2019-12-31 09:55
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