TA的每日心情 | 怒
2019-11-26 15:20 |
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第1章基础知识
! ?- K) w. d. ?6 g1.1 引言
; q3 D, \5 b! _& H人们从一开始制作物品时，就有用各种方式制作机器人的想法，也许大家见到过由能L巧! W" O, ~# J, f0 c1 E0 J
听们制作的能够模仿人类动作行为的机器.典型的两个例子是:在威尼斯的能准时敲响人钟的1 d$ v% [0 A; x' D: ^
睢像和能重复运动的玩具。好菜坞的电影将这一愿望提升到了- -个新的高度.他们制作的机器
4 Q6 P; |+ A: Q4 H人其&演效果甚至超过真人。1 n( H: `) n! U! _; y1 o
尽管从原理上类人机器人是机器人,并具有5机器人相同的设计与控制原理，但本书主婴
! b$ l, E& E( Q& q研究T:业用机械手型机器人。本书包含了一些研究机器人所必须的基础知识，提出了机器人力: K3 G! J" h) W$ D! B
学(包括运动学和动力学)的分析方法，讨论了驱动器、传感器、视觉系统等用于机器人的基) ]) {/ c& u( `8 ~8 V4 Z) p
础部件。
$ o: M& T$ Z( |5 |机器人是当今「.业的重要组成部分,它们能够精确地执行各种各样的任务和操作.并且尤
3 Z. ] s! L c背人们工作时所需的安全措施和舒适的工作条件。然面,要使机器人很好地工.作也笛要付出很! I! \& `/ a u$ q5 r4 B0 s
大的努力和代价。在20世纪80年代中期从事机器人制造的公司现在大都已不复存在，只有一
7 h& l3 r, y P2 I; H些生产工业机器人的公司(如Adep:机器人公司、Staubli 机器人公司、Fanuce 机器人公司、北
' _! I; n( X9 V* p7 A8 N9 ^美公司等)尚在巾场上.保留一席之地。由于日前的机器人尚尤法满足人们的较高期望,因此早8 L! |# w2 f+ ]+ U, }9 I" K
期对机器人在工业中的使用预测- - 直未能实现结果是,尽管有成千上万的机器人用F工业生
( n" T& F9 Y* B- K产，但它们并没有在总体上替代操作工人,机器人只能用在适合使用它们的一-些地方。相对F' p- C! }" S$ y: M; w! D9 y# o
人类，机器人并非万能，它们某些工作能做,另外有些工作却不能做。如果按照期望的用途合
; Q/ S8 V- u$ J) \2 j1 v$ _理设计机器人，它们j就会具有多种用途并经久不衰。$ F! D) C, g8 @. t
机器人学科覆盖许多不同领域。单独的机器人只有与其他装置、周边设备以及其他生产机
. C$ s4 K8 {) M, I) i械配合使用才能有效地发挥作用。它们通常集成为- -个系统, 该系统作为-个整体来完成任务
9 j, E9 G: ]7 ^# C或执行操作。本书也将讨论这些与机器人配合使用的外围设备及系统。: y: E- s9 R$ `
1.2 什么是机器人. O2 x; J: z8 \" q+ P3 w) O! |
如果将常规的机器人操作手与挂在多用车或牵引车上:的起重机进行比较，可发现两者非) b( [# W0 X/ o; V+ I i
常相似。它们都具有许多连杆,这些连杆通过关节依次连接,这些关节由驱功器驱动。在上述
0 n4 S J4 r1 G两个系统中,操作机的“手”都能在空中运动并可以运动到工作空间的任何位置,它们都能承
) j4 M. o$ [+ [$ z! G3 L% U载一定的负倚，并都用一个中央控制器控制驱动器。然而，它们一个称为机器人，另-一个称为
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发表于 2019-12-31 09:55
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