自动入库小车设计（程序+论文）

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1、任务

有一个圆形车库（标准跑道图见大赛题目E题），圆形车库的外圆用宽20mm的黑线画出，其半径以选用小车的最小圆周运动的半径确定。圆形车库中心地面上有一个铁片（50×50mm）。出发区与车库间的地面上有黑色的边界线组成的过道，中心有黑色引导线（黑线宽20mm）。要求小车能够正确按黑色引导线间的过道行驶到车库，停止于铁片处并可以自动返回。

2、要求

基本要求：

（1）小车在起点线可以自行放置，但小车任何部位不得越过起点线。

（2）小车在运行过程中不得超界。若部分车身越界并能自动返回，酌情扣分；若越界后不能自动返回或车身整体越界，则中止测试。

（3）入库停车后，小车的任何部位不应越界，且小车距中心铁片偏差越小得分越高。

（4）从小车启动开始到入库停车为止，所用时间不应超过60秒。

发挥部分：

实现小车的自动返回，返回过程中小车的行驶路径同基本要求（2）。返回方式可选退回或掉头返回，具体要求如下：

（1）若退回，小车入库后须停车60~90秒后退回到出发点停车。

（2）若掉头返回，小车入库后也须停车60~90秒，然后再库内掉头并返回到出发点停车。

（3）返回停车后，车身不得压起点线，车身与起点线的距离越小得分越高。

（4）其他特色与创新

3、主要指标

电源部分 ：8.4伏锂电池组、12.6伏锂电池组、7805稳压电源；

信息采集部分 ：反射式红外收发对管、自制霍尔金属传感器；

信息处理部分：CD4011、光藕、LM324、74LS47；CD4511

控制部分 ：89S52

驱动部分：L298N 双通道直流电机驱动芯片

完成指标：1、遥控启车；

          2、自动循迹入库；

          3、检测铁片中心、停留60秒；

          4、自动返回出发区，自动停车

创新部分：1、全程语音提示：启动、停留、转弯、停车；

          2、左右转、铁片检测灯光提示；

          3、数码管显示：入库、停留、出库时间

二、设计制作报告

摘要：我们设计制作了一个具有寻线功能的简易自动入库小车。主要功能如下：遥控启动；自动入库功能（沿着黑线进入车库），并伴随灯光提示；检测车库中心所放置的铁片并停车，伴随语音和灯光提示，计算并显示入库，停留和出库所用的时间。
   为使小车运行更加灵活可靠，我们采用了后轮用两个直流电机分别驱动，前轮采用自制的万向轮的驱动方式，采用L298双通道直流电机驱动芯片作为主控电路，将红外传感器采集的信号，经单片机处理后 ，控制驱动电机的PWM的占空比和方向，从而实现了题目要求的一系列动作，通过红外遥控启车，显示时间，和实时语音提示功能的实现，增加了作品的趣味性，技术性和智能程度；另外通过自制的霍尔金属传感器和自制万向轮的使用，更好的减轻了整车的重量，增加了小车的灵活性。
' c: G, B/ c3 V/ }/ z% L# ~9 y关键字：遥控启车 万向轮 PWM控制 霍尔传感器 万向轮

1．总体方案论证
. M* k/ _! ~  X3 \1 r# u# L0 y! G   采用ATM89S52单片机作为整机的控制单元；启车采用红外线遥控控制；寻迹采用反射式红外对管；铁片检测采用霍尔元件制作的金属传感器；将以上信号送入单片机进行处理，调制出PWM脉冲和电平对直流电机进行驱动；同时采用数码管对时间进行计时和显示，用ISP1420进行语音提示和报警。

此系统比较灵活，采用软件方法来解决复杂的硬件电路部分，使系统硬件简洁化，各类功能易于实现，能很好地满足题目的要求。

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学习一下。

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