全国电子设计大赛报告一等奖

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通过对该测控系统结构和特点的分析， 结合现代控制技术设计理念实现了
$ [& ?. _* L$ r% z: c% ^3 e3 r. D以微控制器MC9S12XS128 系列单片机为核心的旋转倒立摆控制系统。通过采集的
9 ]# n3 l3 ]- J8 j/ s/ ^' }1 O角度值与平衡位置进行比较，使用PD算法，从而达到控制电机的目的。其工作
过程为：角位移传感器WDS35D通过对摆杆摆动过程中的信号采集然后经过A/D
采样后反馈给主控制器。控制器根据角度传感器反馈信号进行PID 数据处理， 从
而对电机的转动做出调整，进行可靠的闭环控制，使用按键调节P、D的值，同
时由显示模块显示当前的P、D值。

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行者～ABC

学习一下。

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