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通过对该测控系统结构和特点的分析， 结合现代控制技术设计理念实现了% w* u$ E6 S% m ^9 f* g' [/ H
以微控制器MC9S12XS128 系列单片机为核心的旋转倒立摆控制系统。通过采集的
f8 w% e: }( h/ ~' O角度值与平衡位置进行比较，使用PD算法，从而达到控制电机的目的。其工作
) P: g3 n1 ~, _4 @过程为：角位移传感器WDS35D通过对摆杆摆动过程中的信号采集然后经过A/D: M9 y" t9 |9 u7 Q- ?. r& o1 U0 Z
采样后反馈给主控制器。控制器根据角度传感器反馈信号进行PID 数据处理， 从9 N7 A! I& |' R
而对电机的转动做出调整，进行可靠的闭环控制，使用按键调节P、D的值，同
; M. Y& m/ ]5 ?+ t' c, Y时由显示模块显示当前的P、D值。- Z! o! U" d5 K
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发表于 2019-10-14 10:02
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发表于 2019-10-14 14:20
