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本文对四旋翼碟形飞行器进行了初步的研究和设计。首先，对飞行器各旋翼- ^' \' {% _4 ^* ]
的电机选择做了论证， 分析了实际升力效率与PWM的关系并选择了此样机的最优( ~1 k3 B U" V; j" p7 ^' V7 g& R
工作频率，并重点对飞行器进行了硬件和软件的设计。8 a. w, w" R- g( w2 O$ a* a) u
本飞行器采用瑞萨R5F100LEA单片机为主控制器， 通过四元数算法处理传感
$ [, H0 w+ G9 K器MPU6000 采集机身平衡信息并进行闭环的PID 控制来保持机身的平衡。整个
: J6 F4 w$ l( S& e7 F8 o控制系统包括电源模块、传感器检测模块、电机调速模块、飞行控制模块及微处. p- l6 H& w! D6 [0 s1 q
理器模块等。角度传感器和角速率传感模块为整个系统提供飞行器当前姿态和角( \6 O' V$ G. Z4 c# T& P
速率信号，构成飞行器的增稳系统。本系统经过飞行测试，可以达到设计要求。9 G' M! j7 _4 Y
关键字： R5F100LEA单片机、传感器、PWM、PID 控制。
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发表于 2019-9-30 15:03
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