2015年全国大学生电子设计大赛四旋翼飞行器论文

xygongkui

本文对四旋翼碟形飞行器进行了初步的研究和设计。首先，对飞行器各旋翼
  u; l" _/ I+ b1 @# k的电机选择做了论证， 分析了实际升力效率与PWM的关系并选择了此样机的最优
工作频率，并重点对飞行器进行了硬件和软件的设计。
本飞行器采用瑞萨R5F100LEA单片机为主控制器， 通过四元数算法处理传感
器MPU6000 采集机身平衡信息并进行闭环的PID 控制来保持机身的平衡。整个
1 |- l9 n$ a7 g1 e4 Q# [& n控制系统包括电源模块、传感器检测模块、电机调速模块、飞行控制模块及微处
( f2 k+ `& p5 _3 y* O理器模块等。角度传感器和角速率传感模块为整个系统提供飞行器当前姿态和角
2 x3 [% W, s4 ^速率信号，构成飞行器的增稳系统。本系统经过飞行测试，可以达到设计要求。
# ]. J( A5 m9 I关键字： R5F100LEA单片机、传感器、PWM、PID 控制。

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