PID参数意义与调整

Sleep_xz

PID 参数：

在 PID 参数进行整定时如果能够有理论的方法确定 PID 参数当然是最理想的方法，但是在

实际的应用中，更多的是通过凑试法来确定 PID 的参数。

增大比例系数 P 一般将加快系统的响应， 在有静差的情况下有利于减小静差， 但是过大的比例系数会使系统有比较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。

增大积分时间 I 有利于减小超调， 减小振荡， 使系统的稳定性增加， 但是系统静差消除时间变长。增大微分时间 D 有利于加快系统的响应速度，使系统超调量减小，稳定性增加，但系统对 扰动的抑制能力减弱。

在凑试时，可参考以上参数对系统 控制过 程的 影响趋势 ，对参数调整实行 先比例 、后 积分， 再微分的整定步骤 。

首先 整定比例 部分。将比例参数 由小变大，并 观察相 应的系统响应， 直至得到反 应快 、超调 小的响应 曲线 。如果系统 没有静差 或静差 已经 小到允许范围内 ，并 且对响应 曲线已经满意 ，则只需要 比例调 节器即 可。

如果在比例调 节的基础 上系统的静差 不能满足设计要求 ，则必须 加入积分 环节 。在整定时 先将积分时间 设定到一个 比较大的 值，然 后将已经 调节好 的比例系数 略为缩 小(一般 缩小为原值的 0.8) ，然后减小积分时间，使 得系统在 保持良好 动态性能的情况下，静差 得到 消除。 在此过程中，可根据 系统的响应 曲线 的好坏反复改 变比例系数 和 积分时间， 以期得到满意 的控制过 程和 整定参数。

如果在上 述调整过 程中对系统的动 态过程反复 调整 还不 能得到满意 的结果，则可以加 入微分环节 。首先把 微分时间 D 设置为 0，在上 述基础 上逐渐 增加微分时间， 同时相应的 改变比例系数 和积分时间， 逐步 凑试， 直至得到满意 的调 节效 果。

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zb1003

看看大家的经验，好学习学习

15805033579

学习了，分享不错啊

xiaoniezi

注重实际应用啊