PID控制器

Storm_change

伺服驱动器对电机的控制分为电流环、速度环、位置环。
电流环的响应最快，位置环的响应最慢。
  L- z2 x) B, m调节参数时遵守响应原则，否则会造成机械振动。
7 c3 Z) ^6 R# k( Z2 M调节步骤
        调节电流环参数 -> 速度环参数 -> 位置环参数
电流环参数
        电流环增益的调整可以改善系统的响应速度。
        电流环比例增益越大，响应性越好，反之越差，设置值过大会产生震荡。
0 ]" H: {! v1 B4 y; q        积分时间常数越小，响应越好，设置值过小会产生震荡。
1 y; [" r1 g) ^# Q8 {  d        积分时间常数越大，会降低响应性，会使电流输出更平滑。
8 }0 ]& [$ N$ Q' i: g6 Q9 n  t速度环参数
1 p: S5 \7 Y+ n' F0 [/ O) _2 w        速度环用于调整速度的响应性，跟随性以及稳定性。
        速度环比例增益越大，跟随性越好，反之越差，过大会产生振动。
4 @, J( G9 r6 j/ o9 n        积分时间常数越小，速度响应性越好，跟随性也会越好，设置值过小会产生振动。
位置环参数
+ _. E" w1 p* I$ b$ z' v, a9 W        位置环用于调整位置的响应性。
2 x: ^( d/ Q+ k& R        位置环比例增益越大，对指令的跟随性越好，位置误差量越小，定位整定时间越短。过大会引起定位过冲。
        速度前馈增益是调整对位置指令的响应，增大速度前馈增益可减小位置跟踪误差量，过大会引起加速完成过冲。



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