PID控制器

Storm_change

伺服驱动器对电机的控制分为电流环、速度环、位置环。
5 b7 s/ [. \, d; j) j+ Y电流环的响应最快，位置环的响应最慢。
' i0 ^8 }& v! c0 ]# Y& |调节参数时遵守响应原则，否则会造成机械振动。
2 }7 r( ?4 M0 P) S% u) l0 ^调节步骤
9 o% o7 P4 \- I" Q! U# `* @        调节电流环参数 -> 速度环参数 -> 位置环参数
电流环参数
        电流环增益的调整可以改善系统的响应速度。
; x7 ~: x2 h, g/ K        电流环比例增益越大，响应性越好，反之越差，设置值过大会产生震荡。
        积分时间常数越小，响应越好，设置值过小会产生震荡。
        积分时间常数越大，会降低响应性，会使电流输出更平滑。
2 `' E% ^7 Z' a: S! h速度环参数
        速度环用于调整速度的响应性，跟随性以及稳定性。
        速度环比例增益越大，跟随性越好，反之越差，过大会产生振动。
        积分时间常数越小，速度响应性越好，跟随性也会越好，设置值过小会产生振动。
! k: u) j( k1 [& w位置环参数
( o' w% K) }  L1 F6 T7 j4 }+ ?        位置环用于调整位置的响应性。
; {8 B2 k3 S2 ~2 V        位置环比例增益越大，对指令的跟随性越好，位置误差量越小，定位整定时间越短。过大会引起定位过冲。
        速度前馈增益是调整对位置指令的响应，增大速度前馈增益可减小位置跟踪误差量，过大会引起加速完成过冲。
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