PID控制器

Storm_change

伺服驱动器对电机的控制分为电流环、速度环、位置环。
电流环的响应最快，位置环的响应最慢。
调节参数时遵守响应原则，否则会造成机械振动。
调节步骤
6 d" E" Z6 A5 B        调节电流环参数 -> 速度环参数 -> 位置环参数
$ |  L. V  T1 ^; m' {2 ~/ c电流环参数
        电流环增益的调整可以改善系统的响应速度。
( d1 d" ]: V1 W8 \$ J( P5 V        电流环比例增益越大，响应性越好，反之越差，设置值过大会产生震荡。
9 {7 \" v5 W2 g* T) `8 R4 Y& X        积分时间常数越小，响应越好，设置值过小会产生震荡。
7 ]9 A* S* L* g* j* c: _; v8 D) |        积分时间常数越大，会降低响应性，会使电流输出更平滑。
速度环参数
        速度环用于调整速度的响应性，跟随性以及稳定性。
        速度环比例增益越大，跟随性越好，反之越差，过大会产生振动。
$ m* g- C' [/ m2 I" b* c        积分时间常数越小，速度响应性越好，跟随性也会越好，设置值过小会产生振动。
- j  U+ K) s5 w! }" U% B位置环参数
        位置环用于调整位置的响应性。
        位置环比例增益越大，对指令的跟随性越好，位置误差量越小，定位整定时间越短。过大会引起定位过冲。
2 J8 k: @$ {9 U, @% Q2 B        速度前馈增益是调整对位置指令的响应，增大速度前馈增益可减小位置跟踪误差量，过大会引起加速完成过冲。

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