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伺服驱动器对电机的控制分为电流环、速度环、位置环。+ e! A1 q0 {; a" v) b) M) u
电流环的响应最快，位置环的响应最慢。
1 q# a) \4 k I O2 d$ c调节参数时遵守响应原则，否则会造成机械振动。2 w6 {- v( O, z9 g) G" m
调节步骤. a" X6 e5 x7 V2 S+ D) W
调节电流环参数 -> 速度环参数 -> 位置环参数
' ~# V8 w+ I$ } m: { Q; x. F! c" E电流环参数6 r1 J& ^* p0 ^- k& A
电流环增益的调整可以改善系统的响应速度。, V8 x; J' M" s7 B% ^3 X
电流环比例增益越大，响应性越好，反之越差，设置值过大会产生震荡。8 X0 k8 y: s6 K" Q+ F( Y. D% T
积分时间常数越小，响应越好，设置值过小会产生震荡。
- A. k+ f2 [0 u1 F' o6 _* s6 w# O 积分时间常数越大，会降低响应性，会使电流输出更平滑。
& J' P% A6 O8 s; y; x. J, F速度环参数
. A( ^# L$ \) ?+ H 速度环用于调整速度的响应性，跟随性以及稳定性。3 b3 d9 l d# V) n8 v
速度环比例增益越大，跟随性越好，反之越差，过大会产生振动。
& w, C. e* m4 s7 |6 x P( q 积分时间常数越小，速度响应性越好，跟随性也会越好，设置值过小会产生振动。
; i, K- L! X, p/ X0 u4 N7 T/ U: y9 ]位置环参数+ U% D r, P/ o: {1 Y
位置环用于调整位置的响应性。
" e9 E* e; G# t( [' `) u8 }- S 位置环比例增益越大，对指令的跟随性越好，位置误差量越小，定位整定时间越短。过大会引起定位过冲。
* V% h$ U1 {9 h4 j8 K9 `7 m( q 速度前馈增益是调整对位置指令的响应，增大速度前馈增益可减小位置跟踪误差量，过大会引起加速完成过冲。1 {% T7 j; a1 e- }& b* I
7 V+ M' s6 m5 a* i( G# M3 o8 N
+ `/ P9 W, @' f8 {) x/ x
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' i+ _9 T% L- a# i4 D' l
+ ?: S- n1 |) o) M; R# w8 s% q
+ G( N- f" M2 ?9 Q2 s) [8 b! ]2 w
; X3 v0 X+ g* t/ [ Q$ O
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发表于 2019-9-19 15:19
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