四旋翼飞行器设计毕业设计

Getaway

本文对微型四旋翼飞行器自平衡算法进行研究，详细分析了应用互补滤波器，进行信号处理的思路和参数整定过程，应用滤波后的数据，进行飞行器姿态角度融合， 解算出飞行器实时的俯仰角、 翻滚角、偏航角。

在解算出飞行姿态角度的基础上应用 PID 算法控制四旋翼飞行器进行自平衡悬停及相关的运动姿态控制。硬件上，采用 STM32F103作为微控制器，以 MPU6050作为四旋翼飞行器姿态传感器件，通过 AO3402MOS管驱动四个 空心杯电机改变飞行器姿态，设计结果是能准确测量飞行器姿态并将测量 角度输出给相应坐标的电机，进行姿态调整。 本文将从硬件、 软件初始化、 控制算法及调试等几个篇幅详细展示整个微型四旋翼飞行器的制作过程。

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kinidrily

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