焊接机器人实时跟踪系统传感器设计技术研究

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焊接机器人实时跟踪系统传感器设计技术研究

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7 L. H/ z" C+ q: t3 B, Q4 S+ L焊接机器人实时跟踪系统基于视觉测量技术,可实现机器人焊接过程中根据加 工件的位置和形状变化实时进行焊接路径的调整.系统设计中,传感器设计技术是关键技术之一,它的性能直接影响跟踪系统的精度和稳定性.本文采用主动式视觉 检测技术,利用多光条结构光,配合130万像素的高性能CMOS图像传感器,构建了实时采集的摄像单元;利用FPGA和DSP构建了图像处理单元,实现数 据的实时处理和实时传输.实验表明,本传感器的测量精度达到0.3mm,并能够实现10Mbps的数据传输率,对提高工业机器人焊接质量有重要意义。

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