用树莓派和FPGA构建具有立体视觉和LiDAR的“驴车”

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用树莓派和FPGA构建具有立体视觉和LiDAR的“驴车”

无人驾驶和机器人很火，也是当今人工智能的重要方向。如何用随手可得的树莓派和FPGA构建一款拥有一定人工智能的“无人驾驶”的车？这篇来自Hackster上的获奖开源项目可以给大家很好的参考。该文章转载自与非网的公众号。

4 n$ r- D/ |& C  B6 R在我们的兄弟公众号《电路设计技能》中的系列文章《学用树莓派（4）- 看大神用树莓派做的开源、人工智能的自驾“驴车”》中 介绍了自动驾驶的 DonkeyCar，一款基于树莓派+遥控+Python（tornado、keras、tensoRFlow、opencv）的开源DIY自动驾驶平台。

; Z* p" j& ~& k( h今天更进一步，为大家介绍一款基于树莓派和Xilinx FPGA的拥有立体视觉和LiDAR的 DonkeyCar。
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9 W" s) H4 }* X0 m1 x2 |& ~这个项目在https://www.hackster.io/上获得了BEST DONKEYCAR PROJECT（The Autonomous RobotChallenge）
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! E9 S5 Q: d) B* r* N该项目包括以下主要组成部分：
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( m( X: I/ n! V, R

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车体部分跟之前的“驴车”差不多

车体的部分可以参照链接：http://docs.donkeycar.com/guide/build_hardware/，在国内可以通过香港的DIYRobocars社区在Robocar Store上购买套件，购买链接：https://www.robocarstore.com/

3 k- v# {5 \4 Y: Y" E+ K& R车体完成后，我们就可以把开发板安装调试了。需要注意的是Avnet Ultra96需要12V电压，我们还需要Vivado设计套件。
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0 G& R0 a# Q5 U* C, L

ZYNQ开发板需要12V 供电

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可以通过WiFi 访问开发板

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Xilinx 的VIVADO 套件

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9 S( w4 B* q2 n  ]' y接下来就是安装调试来自TFmini的 LiDAR模块。

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连接上树莓派，调通后可以先跑一下试试

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记录数据测试一下。

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7 e: L1 E9 I2 L: m5 Q1 C接下来还需要加上立体视觉的2个摄像头

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装车后的完成体

, j! Q. G. _. _本项目硬件部分还是比较简单的，更复杂的软件调试部分。

Demyar

可以看看