用树莓派和FPGA构建具有立体视觉和LiDAR的“驴车”

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用树莓派和FPGA构建具有立体视觉和LiDAR的“驴车”

无人驾驶和机器人很火，也是当今人工智能的重要方向。如何用随手可得的树莓派和FPGA构建一款拥有一定人工智能的“无人驾驶”的车？这篇来自Hackster上的获奖开源项目可以给大家很好的参考。该文章转载自与非网的公众号。
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. k9 O) ~3 q" R" T5 _在我们的兄弟公众号《电路设计技能》中的系列文章《学用树莓派（4）- 看大神用树莓派做的开源、人工智能的自驾“驴车”》中 介绍了自动驾驶的 DonkeyCar，一款基于树莓派+遥控+Python（tornado、keras、tensoRFlow、opencv）的开源DIY自动驾驶平台。
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% p; Z0 f* @2 j+ w6 h今天更进一步，为大家介绍一款基于树莓派和Xilinx FPGA的拥有立体视觉和LiDAR的 DonkeyCar。
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这个项目在https://www.hackster.io/上获得了BEST DONKEYCAR PROJECT（The Autonomous RobotChallenge）

' a  e4 B  z! a! t, R" O3 J该项目包括以下主要组成部分：

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车体部分跟之前的“驴车”差不多

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车体的部分可以参照链接：http://docs.donkeycar.com/guide/build_hardware/，在国内可以通过香港的DIYRobocars社区在Robocar Store上购买套件，购买链接：https://www.robocarstore.com/
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: l7 L( g& J" n8 h4 c1 q" T+ n车体完成后，我们就可以把开发板安装调试了。需要注意的是Avnet Ultra96需要12V电压，我们还需要Vivado设计套件。

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ZYNQ开发板需要12V 供电

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可以通过WiFi 访问开发板

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Xilinx 的VIVADO 套件

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接下来就是安装调试来自TFmini的 LiDAR模块。
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连接上树莓派，调通后可以先跑一下试试

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记录数据测试一下。

接下来还需要加上立体视觉的2个摄像头
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装车后的完成体

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本项目硬件部分还是比较简单的，更复杂的软件调试部分。
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可以看看