红外遥控循迹超声波避障跟随光电码盘计数测速五个中断智能小车

helendcany

红外遥控循迹超声波避障跟随光电码盘计数测速五个中断智能小车


+ n/ k) _5 R& _. i通过红外遥控，控制小车的方向，通过循迹前进，通过超声波跟随。通过光电码盘计数测速，把52单片机的五个中断用上了。。。
) l5 s* Z, T4 ?ryz学习

单片机源码:
#include <intrins.h>
#include "reg52.h"                         //此文件中定义了单片机的一些特殊功能寄存器
#include "lcd.h"        
. y) C5 h! Y- `0 ]4 }1 d: o3 ?#define uchar unsigned char
! ^- e: g# H& B2 _7 k#define uint  unsigned int
( p9 z) O( P7 a2 |sfr T2MOD= 0xC9;
8 g! L$ b' n$ G5 z8 j8 y+ \typedef unsigned int u16;          //对数据类型进行声明定义
9 @9 f- c# u+ ~, B9 b( \- \( N5 _6 ytypedef unsigned char u8;
unsigned char code ASCII[15] =    {'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','.','-','M'};
                                                   //p0,25,26,27  lcd1602
sbit P10=P1^0; //寻迹模块左
8 @3 C% r9 U9 f( Osbit P11=P1^1; //寻迹模块中
sbit P12=P1^2; //寻迹模块右
7 O( S# j( h: ~- Usbit key1=P1^3;                  //无线端口
0 O5 R; W$ q* Z3 T: Nsbit key2=P1^4;
  g- o( o# e. U; O! `) Ksbit key3=P1^5;
4 a% F+ i& u4 I/ F6 L$ A! Bsbit key4=P1^6;
sbit RX = P2^1;                  //超声波端口
sbit TX = P2^0;
, A* @( J! e9 o% J" Q; {* |0 T( Q+ Ssbit IRIN=P3^2;                  //红外端口
  v7 Y$ x. v* D: s' k$ y* s                                                //p35测速端口
/ Y- i4 ?, P: c! O
; \6 [/ X; f1 S6 z/ k' qsbit SER=P2^3;                          //8                   电机驱动端口
sbit SCK=P2^2;                   //4         en=0才工作
; D- W! f. }8 O" Tsbit RCK=P2^4;           //12
1 T$ G* q: m+ ?( n. H" {% Y//sbit PWM2A=P2^3;  //未使用  低电平有效   12
' K. n9 H1 K4 f+ b0 h3 z! z/ G//sbit PWM2B=P2^0;  //未使用  低电平有效         3

unsigned int  time1=0,kop,mm=0,s20=0,s21=0;
bit      flag =0,flag1=0,flag3=0;//flag 超声波超时标志，flag1，循迹标志，超声波控制就不循迹。      
u8 IrValue[6];
; Y% E8 e) ]- p+ P; s- v) ~2 \u8 Time;
" S- B7 _2 ~4 ^. u2 @, p: Z
8 M+ Z" C% r  C7 P3 ]- F5 b
//0、1、2、3、4、5、6、7、8、9、A、b、C、d、E、F、H的显示码
char num[16]="CODE:   DIR:    ";                //第一行显示的数据
; f# j4 Z7 X9 t' v2 `# v9 O% \) V% fchar num1[16]="IR: .   / .    ";        //第二行显示的数据
; U8 K: T2 g4 B* s1 U/*******************************************************************************
* 函 数 名         : delay
* 函数功能                   : 延时函数，i=1时，大约延时10us
*******************************************************************************/
void delay(u16 i)
7 @9 O) \' X5 I. Z; \/ N4 a{
        while(i--);        
}
8 T0 a- z0 C. R  evoid delayms(u16 i)//i=1时，时间为1ms
" \$ L8 B4 P7 \" o0 o8 d+ g4 m{        int q;
7 Y- U" K- S- E     for(q=0;q<i;q++)
7 m3 t6 s+ {0 J     {
9 K6 v9 k; ^% l& f5 W5 u          delay(100);
9 C3 d- y% i! |+ ?  u* ?7 L0 ^         }        
}
; G  r0 D  d3 @. K

void delays(u16 i) //i=1时，时间为1s
4 t. }. |) O% J2 s3 F# ~{         int q;
     for(q=0;q<i;q++)
' }2 h, t! R, A( l1 b     {
# y' o3 z, i) w1 V/ }" Z. B  [; ~- U         delayms(1000);
     }
# d' P/ M8 J) g# C* i2 y7 D& ]}



8 z: [& D% H, B; p4 d) |! N* j( P

/*******************************************************************************
* 函数名         igDisplay()
* 函数功能                 :数码管显示函数
* 输入           : 无
* 输出                  : 无
+ K$ X4 I3 D9 [; ~! n1 q7 f- n*******************************************************************************/
6 K9 k% _7 j# [5 a& s% ]8 _
1 ]2 Y& c5 j- h6 ^3 i5 \/ P4 kvoid HC595SendData(unsigned char SendVal)//发一字节
{  
  unsigned char i;
for(;i<8;i++)
   {
$ I& P5 j. ?' d: d, ?% g( H' J           SER = SendVal>>7;         
       SendVal= SendVal<<1;      
* R7 B  Y  P& ^9 R2 B
          SCK = 1;         
( u* K, r1 l8 g4 J4 _2 B        _nop_();
        _nop_();
) u+ |# t1 i$ J/ v2 q
        SCK = 0;   
* O- z1 ^4 b5 z9 Y9 x                 RCK=1;
        _nop_();
- k0 k. @+ U# L3 P% v7 l6 _! E  _nop_();
        RCK=0;
   }
   }         




! k" A4 L- f3 p/*******************************************************************************
2 o$ K( Z2 u5 Y( N+ h' p* 函数名         : IrInit()
* 函数功能                   : 初始化红外线接收
# X" g5 s* K! r# J; L* `6 ]; P0 u6 Q* 输入           : 无
* 输出                  : 无
. ?) L! K+ D4 R" z5 {/ d; h*******************************************************************************/

void IrInit()
{
        IT0=1;//下降沿触发
        EX0=1;//打开中断0允许
        EA=1;        //打开总中断

  A# A8 p3 A2 y; [3 X/ M        IRIN=1;//初始化端口
}
void Chaoshengbo()
  W1 N* f3 j* r) {8 N{ TMOD |=0x01;                   //设T0为方式1，GATE=1；
" E. K! O2 B; H% |: |. X3 F/ h/ U9 c         TH0=0;
         TL0=0;         
         ET0=1;             //允许T0中断
         EA=1;                           //开启总中断        
         }
void cesu()                                           //测速初始化
% Y: ?' l5 V, y. }2 v{
TH1=0x00;
5 |1 ?6 H7 _' L$ x- @TL1=0x00;
ET1=1;
//ET2=1;
! }  g9 O. J0 v8 c8 _8 l- kTMOD |= 0x50;// 打开定时器和计数器T1，因此矩形脉冲输入端接P3.5

# Y/ W/ G/ v* P+ Q9 M; p7 bRCAP2H=0x3C;
RCAP2L=0xb0;

T2CON=0;
# [! h* G+ l$ f4 zT2MOD=0;              
) u5 Z( b8 ]# l2 v" G( H  K3 S. tIE=0XA0;  
TR1 = 1;
TR2 = 1;
}         
                        
char scan()
0 }5 ~) d% ]# C3 t! m{        int key;
; p. j# q$ a* j7 A1 T5 I        if(key1==1)
        { delayms(10);
7 X! m& Q0 E( }5 {) E$ s% U, t                if(key1==1){key=1;HC595SendData(0x66);num[12]= 'q';}
  M5 [6 j& h, T; ~$ I        }
+ W  m6 Y2 Z2 I. V" k. m3 Y        if(key2==1)
& v' M3 q  P3 a: v. a6 |  z        { delayms(10);
                if(key2==1){key=2;HC595SendData(0x99);num[12]= 'h';}
5 B1 a" o0 e7 H! N9 }        }
1 g) {0 e; z: r, E7 s; [! d  G" [4 |        if(key3==1)
        { delayms(10);
                if(key3==1){key=3;HC595SendData(0x78);num[12]= 'z';}
        }
4 d' |" I, s7 R* x. v1 M        if(key4==1)
9 c0 ?4 d& j0 ~) X( s        { delayms(10);
                if(key4==1){key=4;HC595SendData(0x87);num[12]= 'y';}
. c/ E( X- g* [# x7 ]4 Y/ X/ T. `        }
        return key;
# }* v3 X5 k4 R1 v+ b" N* L* S& s" v}
! f4 h5 t  _; d5 |! o, Hchar Judge()
, x( F: b5 K0 C8 U# w: \3 y{
+ |$ t* u# _  h# W- x& k        char num=-1;
1 c, J6 |3 q' z. ]      
$ _$ u8 c6 P3 H. R# k# j                switch(IrValue[2])
8 w& t( _, X8 m: P                {
' ]- [; }" V/ k                                                case 0x47:num=19;break;
; C2 M6 \+ r0 k. N3 g                        case 0x46:num=18;break;
                                                case 0x45:num=17;break;
                                                case 0x43:num=16;break;
/ ^; V9 F+ U& O$ p                                                case 0x40:num=15;break;
                        case 0x44:num=14;break;
                        case 0x07:num=13;break;
                        case 0x15:num=12;break;
                        case 0x09:num=11;break;
. x9 R5 y: `* F/ p                                                case 0x19:num=20;break;
4 M1 C. s8 [6 C) A" B: S                        case 0x0D:num=10;break;
                        case 0x16:num=0;break;
                        case 0x0C:num=1;break;
                        case 0x18:num=2;break;
+ A  v5 s0 A- Y% G# n                        case 0x5E:num=3;break;
, x" D1 R8 _3 b                        case 0x08:num=4;break;
% L2 b. R$ c. Q6 j                        case 0x1C:num=5;break;
                        case 0x5A:num=6;break;
" H) c, I1 a& q                        case 0x42:num=7;break;
                        case 0x52:num=8;break;
$ Y( q% T# \5 @8 v4 r                        case 0x4A:num=9;break;
5 v9 e# J: u  z: U; M                        default :num=16;break;  //
3 V7 v. y. S: J4 F% v( z, B                        }
               
                return num;
! `& T7 e) |' D5 E; ?        
( {( ^5 s, ~! v6 h, i; D}
int Conut()
/ p& N8 c) R3 x) z        {  unsigned long S=0;
         
! K* v4 y, a8 ~1 u3 \           while(!RX);                //当RX为零时等待
           TR0=1;                            //开启计数
           while(RX);                        //当RX为1计数并等待
0 r  ?8 Z, g! }           TR0=0;                                //关闭计数
         
         time1=TH0*256+TL0;
         TH0=0;
         TL0=0;
        
" b( i$ k* T" i4 p. p! U  X5 D        S=(time1*1.7)/100;     //算出来是CM
        
          return S;
        }
7 M& ?0 d1 M. r& |$ b6 a

$ A7 v3 {' s* A3 B( N6 v下载：

游客，如果您要查看本帖隐藏内容请回复

abcde1234

谢谢分享

124192

谢谢分享

MO110806436mo

谢谢分享