红外遥控循迹超声波避障跟随光电码盘计数测速五个中断智能小车

helendcany

红外遥控循迹超声波避障跟随光电码盘计数测速五个中断智能小车
, j0 P# V: J- ?* p- T

通过红外遥控，控制小车的方向，通过循迹前进，通过超声波跟随。通过光电码盘计数测速，把52单片机的五个中断用上了。。。
# e! _2 L5 P$ t+ A; I$ pryz学习

* J3 o2 p$ L3 X3 ?% R; ]4 Z单片机源码:
#include <intrins.h>
. g  W6 j9 y# X. C* s& N: E#include "reg52.h"                         //此文件中定义了单片机的一些特殊功能寄存器
#include "lcd.h"        
#define uchar unsigned char
8 m$ m# ]; f) w! w, l#define uint  unsigned int
8 l+ s/ x9 V) \% ]" g- Esfr T2MOD= 0xC9;
typedef unsigned int u16;          //对数据类型进行声明定义
; C1 d: C4 w$ \- g; n! {( otypedef unsigned char u8;
( @& C1 b$ M; l- j8 y; xunsigned char code ASCII[15] =    {'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','.','-','M'};
& V6 ~9 q$ Y/ ]1 E1 g% |                                                   //p0,25,26,27  lcd1602
5 [( x& ~+ X0 ~sbit P10=P1^0; //寻迹模块左
sbit P11=P1^1; //寻迹模块中
0 a3 M7 f8 }+ h- U6 _( hsbit P12=P1^2; //寻迹模块右
+ V8 x- o. t' C/ i/ }sbit key1=P1^3;                  //无线端口
sbit key2=P1^4;
sbit key3=P1^5;
" o0 T" g; J7 R/ Y  Jsbit key4=P1^6;
7 m; O! ^! U0 [; |* q% f# O4 zsbit RX = P2^1;                  //超声波端口
sbit TX = P2^0;
sbit IRIN=P3^2;                  //红外端口
                                                //p35测速端口

$ c: J/ M! Y" `9 V6 ksbit SER=P2^3;                          //8                   电机驱动端口
sbit SCK=P2^2;                   //4         en=0才工作
  S; [) o. t, C0 c; z1 Q4 n/ Csbit RCK=P2^4;           //12
//sbit PWM2A=P2^3;  //未使用  低电平有效   12
# X- ~% O! P, d/ d4 p8 n//sbit PWM2B=P2^0;  //未使用  低电平有效         3
1 F" A; h) \( [
unsigned int  time1=0,kop,mm=0,s20=0,s21=0;
bit      flag =0,flag1=0,flag3=0;//flag 超声波超时标志，flag1，循迹标志，超声波控制就不循迹。      
0 I1 A" l+ C  R$ @( u1 J# b  Uu8 IrValue[6];
u8 Time;

7 S" W: A$ ?  s1 ]
9 E( X" |3 g+ Y4 n2 s6 ]//0、1、2、3、4、5、6、7、8、9、A、b、C、d、E、F、H的显示码
char num[16]="CODE:   DIR:    ";                //第一行显示的数据
char num1[16]="IR: .   / .    ";        //第二行显示的数据
/*******************************************************************************
* 函 数 名         : delay
* 函数功能                   : 延时函数，i=1时，大约延时10us
*******************************************************************************/
$ y: `% |) r  o! jvoid delay(u16 i)
{
        while(i--);        
}
9 Y; B, M# F* zvoid delayms(u16 i)//i=1时，时间为1ms
; q; U3 A: z3 q) s{        int q;
     for(q=0;q<i;q++)
     {
          delay(100);
         }        
}

) C$ M4 D9 y; Q( |
void delays(u16 i) //i=1时，时间为1s
{         int q;
     for(q=0;q<i;q++)
     {
! D8 w! V4 E' J3 f         delayms(1000);
     }
6 D  t4 P( n1 d3 N% O}

5 x1 [. u3 P$ h



/*******************************************************************************
. H/ M  k; D. C" ]. }- @* 函数名         igDisplay()
* 函数功能                 :数码管显示函数
* 输入           : 无
! h$ S! `3 |9 s' b) j* 输出                  : 无
4 c/ W2 S$ P( O, m*******************************************************************************/
* S) i% b  M( }" Y+ V9 ^
9 ~+ d/ q' R2 o9 uvoid HC595SendData(unsigned char SendVal)//发一字节
# ?& K& ?0 ^) g{  
  unsigned char i;
for(;i<8;i++)
   {
           SER = SendVal>>7;         
       SendVal= SendVal<<1;      

6 G( D0 P: g! H# f% r- O7 }% c- S3 M          SCK = 1;         
        _nop_();
        _nop_();

        SCK = 0;   
                 RCK=1;
        _nop_();
  _nop_();
' f4 l( l& C0 l        RCK=0;
   }
7 n5 s! G% s6 b2 f   }         
( y' c3 o4 C! V# S



& |9 N8 u$ I& s/*******************************************************************************
* 函数名         : IrInit()
* 函数功能                   : 初始化红外线接收
/ i6 q' v0 U. W# }6 j" g4 {" z& y* 输入           : 无
* 输出                  : 无
. U+ `; ?/ r1 i*******************************************************************************/
2 x; f+ l  o7 r
void IrInit()
2 L% D8 H! p( v4 d& l) F4 a{
; P8 L1 z2 v) N/ P        IT0=1;//下降沿触发
8 p6 ?& ?: `) E) c6 ^        EX0=1;//打开中断0允许
& v, w* g5 n5 X! ?        EA=1;        //打开总中断
: V3 E) {  N) X3 |+ S
        IRIN=1;//初始化端口
}
: X5 R1 X0 k' E8 r7 mvoid Chaoshengbo()
! S, C; D( x7 T5 T6 x* O{ TMOD |=0x01;                   //设T0为方式1，GATE=1；
7 [9 j7 N8 b& f; h7 M9 c* X         TH0=0;
2 R  z' D8 i5 [; w- {         TL0=0;         
         ET0=1;             //允许T0中断
         EA=1;                           //开启总中断        
/ E" M% F" T7 Z: h         }
; Y( s6 |7 c4 r& {  ^% l5 ]* Y2 jvoid cesu()                                           //测速初始化
{
TH1=0x00;
4 Q  @3 U' s4 D$ C- k) p& ^, A. ]TL1=0x00;
% S8 v  p3 |! o' g# T- X- iET1=1;
//ET2=1;
TMOD |= 0x50;// 打开定时器和计数器T1，因此矩形脉冲输入端接P3.5
$ s5 f. v  D: {) t  ]
RCAP2H=0x3C;
$ |. ?1 l, ^: ?+ kRCAP2L=0xb0;

T2CON=0;
) P3 k* x+ b4 t2 |: W- kT2MOD=0;              
% n- }; x# b. E4 T! Z+ iIE=0XA0;  
TR1 = 1;
- B8 [+ S2 W. WTR2 = 1;
( s9 k/ R( Y0 Q7 d3 w' m$ e}         
                        
char scan()
4 u. R4 O" @" U  v; N, M& r3 l7 P{        int key;
        if(key1==1)
3 N% v4 u3 p: x! g6 N* K  ^% \/ K        { delayms(10);
                if(key1==1){key=1;HC595SendData(0x66);num[12]= 'q';}
1 ^: F% u, r$ {" t+ L( x# U        }
/ {5 Y$ z" S9 o# Z# S9 m5 [$ U. D        if(key2==1)
7 |0 c' [/ C# B0 k, ]) a. V# F        { delayms(10);
                if(key2==1){key=2;HC595SendData(0x99);num[12]= 'h';}
4 Y% A7 E# I) r8 U2 H1 o3 A* ~4 P        }
$ P* Z( S+ ~# p( K! l; B        if(key3==1)
        { delayms(10);
& m$ _) b! T6 p6 [                if(key3==1){key=3;HC595SendData(0x78);num[12]= 'z';}
# W( G- {" {( G* `+ h        }
. W/ ]" }6 I- f+ e        if(key4==1)
- ~+ J5 x8 w, Z, b' i/ o        { delayms(10);
                if(key4==1){key=4;HC595SendData(0x87);num[12]= 'y';}
7 }8 ^/ u3 Q; d4 b* ^6 c        }
6 I  U' E7 _8 S. Y: d0 ?3 D        return key;
}
; Y: G4 s9 H5 o3 Z7 E; @char Judge()
8 P! Q+ V9 l7 p- N5 u$ s{
        char num=-1;
      
                switch(IrValue[2])
                {
                                                case 0x47:num=19;break;
5 h, [3 s) F# V) _$ u1 G- @                        case 0x46:num=18;break;
                                                case 0x45:num=17;break;
                                                case 0x43:num=16;break;
8 }& m! {3 o7 \5 X* R# S" d( Z: o+ y                                                case 0x40:num=15;break;
                        case 0x44:num=14;break;
                        case 0x07:num=13;break;
6 Y' L1 l. ]; P. I  {2 r% ?) l                        case 0x15:num=12;break;
                        case 0x09:num=11;break;
                                                case 0x19:num=20;break;
                        case 0x0D:num=10;break;
- W, D& [& Z2 ]( K; v( \                        case 0x16:num=0;break;
                        case 0x0C:num=1;break;
9 o" p# ~+ ?; ~/ A1 N                        case 0x18:num=2;break;
( N3 C6 C; I# X/ E5 T2 p- M- ^                        case 0x5E:num=3;break;
                        case 0x08:num=4;break;
/ v; ]4 ]# Q& [+ g                        case 0x1C:num=5;break;
. h/ A9 m& ]( z. [: \# Z- |. U7 }                        case 0x5A:num=6;break;
: {% K" q+ W' V. Z3 n, c9 A                        case 0x42:num=7;break;
4 A( ^- A; w: Y, P: |! ?; ]- W                        case 0x52:num=8;break;
3 A% |1 n+ u$ p! E8 u% O0 F* N0 U                        case 0x4A:num=9;break;
3 D3 m8 J$ \9 o; S7 \' v4 U                        default :num=16;break;  //
+ @" ]! F* D' @" u; y& q0 [) \                        }
               
                return num;
  \" X3 D' I$ T/ j7 _$ C' h, N        
}
' H) V4 J) M. Q$ j/ }& v9 e; S$ ~int Conut()
3 U$ L$ E9 K8 C' q! Q        {  unsigned long S=0;
1 W6 c0 d9 l5 L( {5 g$ O) d, D7 i2 G7 t         
8 k1 w& A: V2 ], I/ d% z1 ]& o           while(!RX);                //当RX为零时等待
3 o* }3 }" f$ i- J7 ?; V' O4 u/ j           TR0=1;                            //开启计数
' G: m: Q4 Y6 K* ^+ Q$ l           while(RX);                        //当RX为1计数并等待
           TR0=0;                                //关闭计数
; J4 F4 q" R7 q1 l- E         
         time1=TH0*256+TL0;
         TH0=0;
# a8 [( U5 o% g" T/ g0 i! z" i: H1 E/ B' Q         TL0=0;
8 o$ H6 X+ n$ E3 V        
+ B6 o' ?: o1 F9 u. O, q0 Z& v4 J        S=(time1*1.7)/100;     //算出来是CM
; R9 C5 `: e5 v' E1 E7 p0 S        
- F# M+ t( D2 @. g, [          return S;
/ ~& R, [6 r- E0 Z        }

9 r, x+ e8 Q& N# V
下载：
( P( Q" X8 m4 v; {/ _% G

游客，如果您要查看本帖隐藏内容请回复

2 g; b! y3 P9 u

abcde1234

谢谢分享

124192

谢谢分享

) u2 o4 W2 t! _

MO110806436mo

谢谢分享