51单片机控制舵机左右转源码

relchhiclty · 发表于 2019-1-18 10:31

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51单片机控制舵机左右转源码

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版权所有　：河池学院创新实训中心（2/3），刘欢（1/3）
程序功能　：舵机控制
生成日期　：2009年10月30日星期五
作　　者　：刘欢
联系方式  ：（QQ）281638360  （MSN）sundayboy@live.cn
说　　明　：51单片机控制舵机，按键实现左转、右转及归位
         占用定时/计数器1
************************************************************/

#include <reg52.h>
#define Stop 0 //宏定义，停止
#define Left 1       //宏定义，左转
#define Right 2       //宏定义，右转

sbit ControlPort = P1^0;  //舵机信号端口
sbit KeyLeft = P1^1;       //左转按键端口
sbit KeyRight = P1^2;       //右转按键端口
sbit KeyStop = P1^3;       //归位按键端口

unsigned char TimeOutCounter = 0,LeftOrRight = 0;  //TimeOutCounter：定时器溢出计数       LeftOrRight：舵机左右旋转标志

void InitialTimer ( void )
{
TMOD=0x10; //定时/计数器1工作于方式1
TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256;       //0.25ms
      TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;
EA=1;       //开总中断
ET1=1;    //允许定时/计数器1 中断
TR1=1;    //启动定时/计数器1 中断
}

void ControlLeftOrRight ( void ) //控制舵机函数
{
      if( KeyStop == 0 )
      {
            while ( !KeyStop );          //使标志等于Stop（0），在中断函数中将用到
            LeftOrRight = Stop;
      }

      if( KeyLeft == 0 )
      {
            while ( !KeyLeft );          //使标志等于Left（1），在中断函数中将用到
            LeftOrRight = Left;
      }

      if( KeyRight == 0 )
      {
            while ( !KeyRight ); //使标志等于Right（2），在中断函数中将用到
            LeftOrRight = Right;
      }

}

void main ( void )       //主函数
{
InitialTimer();
      for(;;)
      {
            ControlLeftOrRight();
      }
}

void Timer1 ( void ) interrupt 3  //定时器中断函数
{
TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256;
      TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;
      TimeOutCounter ++;

      switch ( LeftOrRight )
      {
            case 0 :       //为0时，舵机归位，脉宽1.5ms
            {
                     if( TimeOutCounter <= 6 )
                     {
                              ControlPort = 1;
                     }
                     else
                     {
                              ControlPort = 0;
                     }
                     break;
            }
            case 1 :    //为1时，舵机左转，脉宽1ms（理论值），实际可以调试得出
            {
                     if( TimeOutCounter <= 2 )
                     {
                              ControlPort = 1;
                     }
                     else
                     {
                              ControlPort = 0;
                     }
                     break;
            }
            case 2 : //为2时，舵机右转，脉宽2ms（理论值），实际可以调试得出
            {
                     if( TimeOutCounter <= 10 )
                     {
                              ControlPort = 1;
                     }
                     else
                     {
                              ControlPort = 0;
                     }
                     break;
            }
            default : break;
      }

      if( TimeOutCounter == 80 )       //周期20ms（理论值），比较可靠，最好不要修改
      {
            TimeOutCounter = 0;
      }
}

abcde1234 · 发表于 2019-1-18 11:20

看看楼主的代码

kkl · 发表于 2019-8-15 11:23

看看

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