写的四路循迹以及调速

yxlk

写的四路循迹以及调速
% ]6 h( n0 }. s  ~2 |0 J
9 r5 p  l* M. o
#include<reg52.h>

sbit IN1=P2^0;                        //右轮
sbit IN2=P2^1;
sbit IN3=P2^2;                        //左轮
0 u  C* i- l" f3 b$ d- |7 wsbit IN4=P2^3;
) C/ G) @& x1 W! o# \& T( a- V
( ^3 _* y$ [6 B: T) W6 ?) @sbit I1=P0^0;                        // 右1
sbit I2=P0^1;                        // 右2
+ V& C7 q' M/ N! E9 M2 ]* Vsbit I3=P0^2;                        // 左2
sbit I4=P0^3;                        // 左1

unsigned char i;
0 g# P4 l( p4 k' Punsigned char mode;

void main(void)
{
mode=5;                                              //IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=1;直行
for(;;)
{
+ A) Q: P0 P. B( e( Y2 n; l. y  if(!I1) mode=1;                                      //右1
  if(!I2) mode=2;                                           //右2
1 V0 Y- V6 D4 W. w; d  if(!I3) mode=3;                                      //左2
  if(!I4) mode=4;                                      //左1
  if(I1==1   && I2==1 && I3==1  && I4==1)mode=5;       //直行
  if(!I1==1 && !I2==1 && !I3==1  && !I4==1)mode=5;           //停止
  switch(mode)
  {        
        case 1:
        for(i=0;i<255;i++)                                                                        //周期
% b! s8 \- b' [6 T0 Q9 P( X        {
           if(i<=170)                                                                                //速度控制
* x; O6 F! t9 v9 h; p           {
) K3 A6 b1 b8 @              IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=1;
  ~! W0 M( F. H* m8 r           }
           else
) @. }# e  B2 U: v, {; _, ~3 D, Q; }           {
3 K6 w9 ?- {+ h+ X4 [              IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;
           }
5 S' o' u: @7 e8 R* S. T4 p    }
% b: a9 ~: K! N7 p7 R- Z; \% R7 C7 n) M7 \    break;
# [1 @, b5 {# L) U  K        case 2:         
    for(i=0;i<255;i++)
) R4 W8 V0 q8 n  x" m" _% ~        {
           if(i<=150)
) J$ m2 k, @# J8 D+ M1 K) n  O5 {           {
              IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=1;
           }
           else
           {
4 E. V7 p2 ~+ a) d$ K8 g              IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;
8 F" p+ m, D: |- i; D           }
7 ]( u7 b' A; I) J. p) P* [. b        }
        break;   
        case 3:
2 l, e2 L1 c& `    for(i=0;i<255;i++)
7 O# f9 [* f: y: D    {
2 f$ r3 z) v6 f3 d           if(i<=170)
& Z2 v6 N$ |0 Z/ H9 k0 [+ q           {
              IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=0;
           }
           else
3 j$ n  U) t( H1 v: Z. j           {
              IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;
6 Q7 h0 @) L( N6 ^( G8 \. v           }
' U& m6 p8 e/ H+ C% b; l        }
7 z! R1 T+ G2 _: p        break;   
        case 4:         
    for(i=0;i<255;i++)
        {
           if(i<=150)
           {
             IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=0;
           }
- x8 H( a' s# q* X           else
+ `' F( j& O( z; [/ a           {
* |: X# r: |- j" x/ N+ g! l             IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;
           }
        }
) j7 D% ]9 {/ s% f        break;   
- K% `) U4 X$ L4 @* g, M3 f        case 5:IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=1;break;
    case 6:IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;break;
; k8 Q( Q  p. g3 S) e* u' O+ i$ F$ b        default: break;
3 v6 l+ A& v  r7 [# a0 n  }
}
7 e4 h- I9 @+ f/ J' \& B9 p4 P}  

游客，如果您要查看本帖隐藏内容请回复

8 r1 i4 x' Y. j3 H$ y& O( j

xuzwg

学习一下