51单片机控制一路舵机控制90度来回 源程序

wu68aq

51单片机控制一路舵机控制90度来回 源程序
" l) z, p# u& U+ o
" s, r3 e" C! n; z  y1 U& d单片机源程序：
#include "STC12C5620AD.H"        //STC89c52系列单片机
sbit pwm =P1^3 ;          //PWM信号输出
: Z. H  |3 p2 [/ E' W$ F+ csbit sjg =P1^2 ;                  //三极管，继电器 ，电磁铁
sbit cxyg =P1^0 ;                  //场效应管，电磁吸盘
unsigned char ci;        //0.1ms次数ci,总行程300度时，11次代表90度，5次代表0度
unsigned char cishu;           //进入中断次数
/*******************延时函数***********************/
. n/ ?& x3 g4 K/ c# g4 b- d3 Avoid delay10ms(void) //误差 -0.000000000002us
* @# ^' u( x5 B$ o, d' `
{
unsigned char a,b;
, a( P/ b7 {( m( h7 S7 K  xfor(b=151;b>0;b--)
3 n& _. Y/ F( h1 ^
' F: d' E3 U) g7 B; A9 y for(a=29;a>0;a--);
- z6 D4 J' ^2 M! a/ k; D. Q}
3 O1 i0 a0 c! x$ ?
! g/ i2 `- s1 q; lvoid delay100ms(void) //误差 -0.000000000021us

& B- _1 r1 p0 f7 b% S, B5 i{
unsigned char a,b,c;
for(c=35;c>0;c--)
% t2 u' I: q: d7 S
6 S3 u( A0 ?/ k! @+ K for(b=10;b>0;b--)
for(a=130;a>0;a--);
& b! O! q+ _- F8 u. h& e& F# e}

void delay1s(void) //误差 -0.00000000024us

: h% N: s0 Z. L' E( O{
unsigned char a,b,c;
! m! R$ s: h+ E0 Y8 Z( _. C
for(c=95;c>0;c--)
/ ?/ U0 ]) c! {" u* m* s) I
2 B, F  z$ e% F  q7 @0 A2 mfor(b=26;b>0;b--)

for(a=185;a>0;a--);
: _' P9 w6 g+ Y: |, ]) @, P% Q! _
}
1 n# Q! k7 \3 W
/********************定时器0初始化************************/
% f  N. }( G, e9 D8 y: g1 w% p' Wvoid Time0_Init()            //定时器初始化
{
4 U' D  Q( K, Y. ]TMOD = 0x01;             //定时器0工作在方式1   
' l+ l% s8 h9 F9 D, C, WIE  = 0x82;                                 //中断允许寄存器
0 _! B/ l$ z8 E' oTH0  = 0xff;
TL0  = 0xa3;     //11.0592MZ晶振，0.1ms
TR0=1;                   //定时器开始
}
/***************定时器中断函数*****************/
! r; J) ^) ~% Z' G% N* i7 Evoid Time0_Int() interrupt 1 //中断程序
{
TH0  = 0xff;             //重新赋值
7 B0 \/ r2 F' p- cTL0  = 0xa3;
   cishu++;
9 N" [0 r! W5 l& j if(cishu<ci)
% a! b8 R1 P/ p. B  {
  pwm=1;
9 a, k0 T. A' M& u% c  }
else if(ci<cishu<200)
  {
  pwm=0;
  }
  cishu=cishu%200;
}
/*****************主函数*******************/
void main()
{
cishu=0;
' A0 s4 B& r4 E% I( N7 Oci=5;
7 q& t7 e; H- t4 n" n, {' apwm=0;
' J) o9 G# ^4 Y* jcxyg=0;//电磁吸盘不工作
sjg=1;         //继电器不工作
Time0_Init();
) x$ S0 D' q6 s+ F3 E$ S; j- Y
   ci=5;           //舵机归零
3 ^+ a% A. |; S! ]   delay1s();delay1s();delay1s();
   cxyg=0; //电磁吸盘不工作
   sjg=1;  //继电器不工作
   delay1s();delay1s();delay1s();
; \* s, ^% I- l! s   delay1s();delay1s();delay1s();//延时1s时间，舵机归零回正
   delay1s();delay1s();delay1s();
) S0 K* O% F9 o! b   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();
# u8 e# f& m0 S* J, ]4 p   delay1s();delay1s();delay1s();            
while(1)
6 Y' H: t) o2 V2 `. p8 A, o  {   
$ {% |( f0 ^# J% M" v) m8 Z# `   ci=13;   //舵机转过90度
, h& @2 E# J4 j6 Y. T5 ]; Y   delay1s();delay1s();delay1s();
6 s; V3 G7 \+ `# Y5 {1 @( G   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();
) t9 g( q% }3 I   delay1s();delay1s();delay1s();
  v% i  t; J, D- S6 I( \# p+ T   delay1s();//延时1s时间，舵机转90度
   cxyg=1; //电磁吸盘工作
   sjg=0;  //继电器工作，电磁铁得电
$ n  I- c' i" i; _) Q- G5 p" A# c   delay1s();//延时1s时间，将工件吸起来
   cxyg=1; //电磁吸盘工作
8 S; V( _$ ^; i) C: I% q" x   sjg=1;  //继电器不工作，电磁铁失电
! z1 @7 c6 q, G) Z   delay1s();delay1s();//延时2s，用来拍照
) |; G2 j8 w9 s   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();
* j/ U7 }" P! _& ]4 m   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();
( _/ i. g! U8 g8 i( z. K   delay1s();delay1s();delay1s();
; a. r$ ~9 C# ]+ a3 M% i
7 H- @# }; f- e   ci=5;           //舵机归零，在顶上
' ^5 P! G. u; N3 k   delay1s();delay1s();delay1s();
2 V( M* `4 c) f- E' v: U   delay1s();delay1s();delay1s();
/ E- {8 k2 j, w0 I( D0 C   cxyg=1; //电磁吸盘工作
   sjg=1;  //继电器不工作
   delay1s();delay1s();delay1s();//延时3s时间，拍照
  r# g! N6 n) {! o0 I. U* J   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();
8 Z* e8 _* `3 }( o- n5 Z0 l. H. e   delay1s();delay1s();delay1s();
8 l  A% ~) H3 o/ p9 f0 `# N5 O   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();

   ci=13;   //舵机转过90度 ，低端
8 B+ e' f4 b4 M$ S) T6 i   delay1s();delay1s();delay1s();
& y: ?8 N- _- Z* T, p% L   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();//延时1s时间，舵机转90度
# @4 ?' h2 f2 N+ n" a" r   cxyg=1; //电磁吸盘工作
   sjg=0;  //继电器工作，电磁铁得电
   delay1s();delay1s();delay1s();delay1s();
! A8 x: F2 q& @3 m, r8 R2 Q   delay1s();delay1s();delay1s();delay1s();
7 i6 O) f7 s& R6 X' \   delay1s();delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();delay1s();
9 c" U2 u! d$ J) J: ]7 ?   delay1s();delay1s();delay1s();delay1s();
1 N, _8 r" E. D7 Q, }  {   //延时1s时间，将工件吸起来
   cxyg=0; //电磁吸盘不工作
   delay100ms();
! Z- F0 t' Y, }8 ^. ]$ f& a4 \   sjg=1;  //继电器不工作，电磁铁失电
! H  p+ Y6 x) Q, _/ P3 I0 z   delay1s();delay1s();delay1s();//延时
$ a5 b7 `$ O  J! S5 m! k) T* Z
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/ G% ~# C- P" D4 q* R

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xuzwg

看看

Mhza

谢谢分享

sunygd

看看楼主的代码

王博

感谢！！

* e9 [7 L6 Q; e6 k1 N

wangtongming

不知道我会不会用

王大噗

66666666666666666666666666666
/ j& s4 q, i( U; r4 v5 d

王大噗

真棒11111111
/ v4 E$ [/ ]2 ?" u! T/ S* n/ u

王大噗

根本不行，不能实现舵机转角度

wenarch

看看楼主的代码