51单片机控制一路舵机控制90度来回 源程序

wu68aq

51单片机控制一路舵机控制90度来回 源程序
/ Z! A  P! o2 T
+ ?! m2 F+ s. o/ @+ B6 j1 p单片机源程序：
* m! I% A# }" L3 n#include "STC12C5620AD.H"        //STC89c52系列单片机
sbit pwm =P1^3 ;          //PWM信号输出
sbit sjg =P1^2 ;                  //三极管，继电器 ，电磁铁
sbit cxyg =P1^0 ;                  //场效应管，电磁吸盘
unsigned char ci;        //0.1ms次数ci,总行程300度时，11次代表90度，5次代表0度
unsigned char cishu;           //进入中断次数
. b, N* i+ R$ T3 q. y1 A8 I/*******************延时函数***********************/
void delay10ms(void) //误差 -0.000000000002us
: @' X2 z/ R9 J  k
{
6 b7 M! V/ u% g( I2 ~( bunsigned char a,b;
for(b=151;b>0;b--)

for(a=29;a>0;a--);
}

( i0 O5 q8 }' h  }1 W  y  rvoid delay100ms(void) //误差 -0.000000000021us
( O# n* [9 i! t
{
unsigned char a,b,c;
for(c=35;c>0;c--)
; g! N3 P) n& r7 G% B. W. A) E/ i
; k5 A) J# K1 p! r- ]4 u& E for(b=10;b>0;b--)
for(a=130;a>0;a--);
}

; O) m; b: Q4 s+ \6 [. t$ Q2 N* d2 Nvoid delay1s(void) //误差 -0.00000000024us
* G2 X) O* g( `' U* s# |& \
: _0 x( J) w8 d' N3 H{
unsigned char a,b,c;
6 Q% L0 M" z7 p: B6 u/ D3 N: K
7 K; x1 p8 q7 h; O/ hfor(c=95;c>0;c--)
0 n7 _8 r* }& A$ W, U  p5 ?- @
for(b=26;b>0;b--)
" ?2 G( _/ e' u4 u) B+ m
/ [4 C4 B/ }/ K7 I/ j4 k0 gfor(a=185;a>0;a--);

}
) I' A- B+ J2 Z* I6 c
/********************定时器0初始化************************/
! b7 \2 @6 X3 [8 w# R! j1 @1 J0 Uvoid Time0_Init()            //定时器初始化
{
TMOD = 0x01;             //定时器0工作在方式1   
+ h' a2 ], O1 a2 hIE  = 0x82;                                 //中断允许寄存器
TH0  = 0xff;
TL0  = 0xa3;     //11.0592MZ晶振，0.1ms
$ m% N$ I) K  B" gTR0=1;                   //定时器开始
}
/***************定时器中断函数*****************/
2 `/ M& p) D" t9 D) ~void Time0_Int() interrupt 1 //中断程序
+ {) X. k: n' ]% X1 K. ?5 ?{
TH0  = 0xff;             //重新赋值
TL0  = 0xa3;
   cishu++;
+ q  m. G. H' q. `0 e' l' s" a2 { if(cishu<ci)
  {
  pwm=1;
  }
( A# r3 i, _9 q/ e! D# l else if(ci<cishu<200)
  [$ U4 Y8 ^& e& Y  {
  pwm=0;
$ A& K3 w) i  m9 ], O  }
  cishu=cishu%200;
9 b! u8 t, C, K, y$ v/ `, \6 |}
/*****************主函数*******************/
void main()
" i/ t6 R# b- @* m# a6 o5 V{
0 G- o2 n$ d$ @5 @cishu=0;
ci=5;
pwm=0;
0 L3 u8 E" T4 {' Acxyg=0;//电磁吸盘不工作
- W8 A4 i  w) r4 A! Z" o4 Esjg=1;         //继电器不工作
Time0_Init();
& m* p5 n$ }) u3 R
   ci=5;           //舵机归零
( O) n1 T8 U8 Z# X   delay1s();delay1s();delay1s();
   cxyg=0; //电磁吸盘不工作
   sjg=1;  //继电器不工作
& a+ r' o) x- @7 `0 v- s# R   delay1s();delay1s();delay1s();
! @* k; V9 k8 Y8 u# h  ~   delay1s();delay1s();delay1s();//延时1s时间，舵机归零回正
   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();
& s  N) n- l: J   delay1s();delay1s();delay1s();
2 z: e% B) u* d4 G; f   delay1s();delay1s();delay1s();            
! M5 z. V( e4 F" U4 Iwhile(1)
  {   
3 V8 V$ y" ^, i" r% t; G   ci=13;   //舵机转过90度
2 f! R/ {/ O+ P, a0 [3 z# N+ b   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();//延时1s时间，舵机转90度
   cxyg=1; //电磁吸盘工作
   sjg=0;  //继电器工作，电磁铁得电
+ y7 i0 d7 @1 J- |( Z, j   delay1s();//延时1s时间，将工件吸起来
+ ]7 I! h! e. L" |   cxyg=1; //电磁吸盘工作
& k  h! P  G. E$ w5 }& J   sjg=1;  //继电器不工作，电磁铁失电
   delay1s();delay1s();//延时2s，用来拍照
   delay1s();delay1s();delay1s();
! S0 B+ H7 w- a7 @" U* E9 v: Y! t   delay1s();delay1s();delay1s();
# N0 l6 ^" W3 t: q$ w4 Z* n   delay1s();delay1s();delay1s();
, _+ e0 c& X; s' H! J6 B& b) R   delay1s();delay1s();delay1s();
" p- t+ D/ U4 D3 I& q   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();
  C! P* T) l- ^1 G
   ci=5;           //舵机归零，在顶上
7 e0 Z; s5 y; Y8 r   delay1s();delay1s();delay1s();
9 {$ B  Y( M9 N( d/ Y1 y. c: L6 y   delay1s();delay1s();delay1s();
   cxyg=1; //电磁吸盘工作
   sjg=1;  //继电器不工作
   delay1s();delay1s();delay1s();//延时3s时间，拍照
   delay1s();delay1s();delay1s();
+ x) K- j+ \+ h* Q- ]& {   delay1s();delay1s();delay1s();
" ^4 J4 ^  R) A1 r$ @7 u   delay1s();delay1s();delay1s();
0 E# v5 c( }3 g! f/ G, q- E   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();
' S- D; V5 H/ b; z0 Z
   ci=13;   //舵机转过90度 ，低端
3 a3 q! Z7 V$ ^/ k   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();
' _1 ]" D$ [  O   delay1s();//延时1s时间，舵机转90度
- u9 |, F0 C) ?/ W6 l   cxyg=1; //电磁吸盘工作
) H; i; f$ F3 |5 E1 ]& m   sjg=0;  //继电器工作，电磁铁得电
, K: ]1 w: `, T3 t' W& K' D( D   delay1s();delay1s();delay1s();delay1s();
* }- ]" L9 l$ k% j/ p5 n   delay1s();delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();delay1s();
   //延时1s时间，将工件吸起来
   cxyg=0; //电磁吸盘不工作
) v/ f+ X, o0 {! b8 @   delay100ms();
. r- P5 o6 h8 A: O   sjg=1;  //继电器不工作，电磁铁失电
6 Q1 J' D$ T3 [+ m) Q, p   delay1s();delay1s();delay1s();//延时

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xuzwg

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Mhza

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sunygd

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王博

感谢！！

9 w4 A" u2 C# t

wangtongming

不知道我会不会用

王大噗

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王大噗

真棒11111111

王大噗

根本不行，不能实现舵机转角度
* C: A* \  L' T

wenarch

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