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pwm波调速程序6 Q1 o7 t9 |+ E4 L) U/ u
程序如下:' Q6 N- c4 `. h o, D; E
/*晶振:11.0592,输出的PWM直接给L298N以驱动电机,
, l# q$ I5 k V D; z通过调节(percent_l=90;)等号后的数值,与(Sum100)的比值,, K+ c" ]% H8 L, H; r& @0 w6 q+ b
为占空比,如上取90比100则输出PWM波占空比为9/10的高电平,
( |- t, l/ U$ h. O1/10的低电平,低电平时间越长则速度越慢。( \% v8 u8 l; U' Q
要注意的是调节#define Sum100的值可以调节PWM的总周期,; ~/ q3 @- S" a. Q5 T& D
调节#define tim?200的值可以调节定时器的定时周期。*/ ) m7 r& N6 m# A
#include<reg52.h>
. J& R5 I# I5 K0 u9 |+ Y: d7 {#define uchar unsigned char. `- O" g. k1 P/ R% m) i
#define uint unsigned int
( G3 J( |5 R& L( [7 ]#define MOTOR_C P1 //P1口作为电机的控制口。
% L! `' J, v2 L#define BACK 0xfa //后退,0b1111 1010
1 b) P: n! T/ `/ E#define FORWARD 0xf5 //前进,0b1111 0101
. K+ W/ y {6 _) T0 Z4 U#define Sum 100 //总周期,为100倍的定时器时间大约27ms
$ ^6 D" n" E( C+ u0 V#define tim 200 //初值数200约270us
+ v% O: F6 x7 }2 M8 v3 j. E/ w9 fsbit PWM_L=P1^0; //左电机前进6 X; O' x& k2 J2 Y# U; F6 i0 y# A
sbit PWM_R=P1^2; //右电机前进/ P1 ~' d6 k K
sbit PWM_HL=P1^1; //左电机后退) R# T: ^4 F0 [. n2 { w6 a
sbit PWM_HR=P1^3; //右电机后退
' ^' C t O2 R& ?6 \void timer0_init(void);//定时器0初始化函数。 h2 }2 l4 A/ X$ ?/ j& z" f
void timer1_init(void);//定时器1初始化函数。
^/ r* b% Y# y& Ovoid right(void); //前进右转弯函数。
]; m1 r. E) z9 k- i( Mvoid left(void); //前进左转弯函数。% y* N6 O9 X0 L0 }! W
void forward(void); //前进函数。
, G5 O' d x; c3 d! Rvoid stop(void); //停止
. @$ r* r) ?* mvoid Delayms(); //延时1ms
: O7 L6 ~' ~! P) Fvoid Delay100ms(unsigned int d);//延时100ms 0 k \/ _; M- k# d% c2 J
uchar percent_l=0; //(前进)左轮占空比。; @' R$ h y. M) l, X' G
uchar percent_r=0; //(前进)右轮占空比。; k8 | ^/ r2 a4 R8 u+ m
uchar percent_hl=0; //(后退)左轮占空比。/ T' A0 Q2 P$ R/ U4 O
uchar percent_hr=0; //(后退)右轮占空比。% U4 g+ B4 o1 l; ^* A3 {
uchar run_time=0; //车轮运行一步的时间。' y2 b4 ~4 J4 \; l, {( |4 }* x9 I
void main(void)/ s/ {; L$ c/ Z& ^: E
{2 T9 v! D8 N7 U# G2 X
timer0_init();
% F4 v; I2 d2 D& o3 Itimer1_init(); S/ ~( n4 [( N5 _5 [+ E
MOTOR_C=0x00;# Q5 T7 i7 P$ V1 C- G
//ENA=1;
) `: _5 l" L ~3 _3 _8 P' J//ENB=1;
! P- d' b" {4 k2 ~while(1)* H! t$ p) n4 A( V! V/ H
{
' @5 |% x) _% M$ fleft();
: z: @# N: `7 P9 \2 NDelay100ms(0.9);$ X; f, F1 `) [/ N- D& K% N
right();" n( B7 W) {/ w) I% d% ~, M
Delay100ms(0.9);* y2 p. u f3 |/ z0 `% {3 n0 D; s
//back();! C' \* ]' a- c
Delay100ms(0.9);& v4 I: ~ j) N6 S7 c" m7 f2 Z
forward();0 f( W. W/ P! @: I# T d
Delay100ms(0.9);
0 u H$ y) `/ V* h$ Y//stop();
& w$ w: W' l2 q2 b2 O6 `9 P}
6 D! r) m0 w6 \5 j8 c! f}
2 e' E, F& @4 ]# X3 @$ j3 `0 Yvoid timer0_init(void). \% @/ o. F1 a
{. b% N0 W! T! G5 R: S q
TMOD=0X11;
9 n/ f) x b5 dTH0=(65536-tim)/256;8 M$ ^3 I! T6 V6 c
TL0=(65536-tim)%256;
: v4 Z2 ?1 b/ pEA=1;//开总中断。 0000 L" k2 ]! h' z3 R& N
ET0=1;//开定时器0中断。% b+ g* k! k5 o/ q0 |5 ?: @, _0 N' C
TR0=1;//启动定时器0。0 Z( Y; P/ N) r Q! _6 R- d
}/ K4 H4 n, O# ^: _& i, s2 R" @
" P; _3 U* s% _9 Lvoid timer1_init(void)
7 x# l5 Z- G' T" U* @7 |{% {3 ~( p/ g/ t
TH1=(65536-tim)/256;
2 a3 Q C% [; ]' g# RTL1=(65536-tim)%256;2 C1 D- R0 ~% @
ET1=1;
$ C$ ]$ I) \0 ] c; STR1=1;% P. [! @& b0 r. n) e% M4 k+ M$ n
}
6 S+ w# t% B, E, c1 E$ y% T/ J2 I; r/**************前进方向****/
7 W2 h/ J5 o, ^% m% c+ P( dvoid right(void)
4 ^+ k0 g: G! E6 m- }" r. C{
0 `$ Z6 U) u# d' y9 A/ `) C9 zpercent_l=50;//左轮速度快,最好去50以上 ) n6 y5 L: t; z, E
percent_r=0;//右轮速度慢。
& u9 I1 C+ W2 p& K+ h- b0 T7 @( ppercent_hl=0;' l7 ^% n! U" \0 f+ d2 I
percent_hr=0;0 C: ~- u: Z( l! t$ k7 y. y- v
}
- N, T3 ], y) g- H% i( u8 Cvoid left(void)
* c! _5 f7 x3 i1 u{# G* T! C0 e+ _: C% h
percent_l=0;//左轮速度慢。
! I- x* C0 B- M$ h, Q4 T" qpercent_r=50;//右轮速度快。
# D: O. q6 _2 g: [5 Ipercent_hl=0;
" Q5 | q+ S0 \% Xpercent_hr=0;
& H. H ?( S# f3 k# _1 F: c}( \6 d% _4 `9 b2 r( u! p$ s) g
& B/ ?# k+ G5 a/ q3 d9 |: C/ X
void forward(void)
$ t V0 B# ^$ J# M- `5 n{
2 b, ?- |# P3 }4 Kpercent_l=70;//左轮同速度。) I D% [$ M4 t* [5 H. L# F: m ~
percent_r=70;//右轮同速度。/ N9 ]2 u* P/ V4 ^
percent_hl=0;
$ `) t% O* A- b% \; S: N) H# b$ mpercent_hr=0;$ q6 V4 w0 @+ u9 g+ K
} $ Y7 V! K, E8 k+ o+ X+ F" F, G) Y
void stop(void)
6 v: S6 p0 y* u. [2 {) c* }{$ C9 n8 G$ M; L, w4 V
percent_l=0;//左轮零速度。
) e0 ^) i- s2 K; o$ ? Dpercent_r=0;//右轮零速度。4 c. ~6 I* v6 Y* Z) \ X! L, T
percent_hl=0;
& k4 R# a0 o4 W+ p4 {/ ]' y1 a8 p& opercent_hr=0;
$ s, |9 M; a( P* }8 v}
, e% |/ ~/ V! K/ a, H! i7 R4 V& g/ R# a6 |& h
/**************中断服务*******************/
% n0 M0 U. N* L J& } k4 ~void timer_0(void) interrupt 1 using 1 k# {: R/ A( O/ \: N
{" l& v4 v+ G$ |* Z1 ^1 ]9 j
static uchar temp=0;//中断次数计数。2 u+ }' U3 S/ r. I0 R9 O- A/ b) k
TR0=0;
, ]5 M7 |: n6 Y# Zif(temp<Sum)+ Z4 b) L8 x# G4 I$ \9 ~
{ //关总中断,屏蔽其他中断。* M! l* r+ v8 a
if(temp<percent_l)
% f3 w, x) w& q: G/ R{3 {" g9 l3 n/ V
PWM_L=1; //左电机高电平。
4 F4 K# }- X8 Z1 Q% w' I7 f}
[" g3 r1 G- Q" f8 U! S8 {else
3 @, Q) ?# R7 E2 g. P2 U{# f3 j4 N6 d" z3 L R
PWM_L=0; //左电机低电平。1 I1 y) l* M2 z8 ]
}, I1 h2 n8 r7 Z. x/ L
if(temp<percent_r)
: K% G) }9 S) S+ i( o# Q7 \5 z0 u T{, t8 B" A: o# N9 |
PWM_R=1; //右电机高电平。" P/ J" X4 Y! H- g6 _! {' H
}% q3 R6 N+ W+ E3 J- ~
else
" {3 x) B* `" Z) f# I2 J{
' {/ }8 z9 i! s* o" H9 P. ?PWM_R=0; //右电机低电平。- B) k4 E9 \/ o9 k! F" F- k j
}+ D' Z5 o8 p( H1 o: M8 r
}
, S: ~) z. f: p4 M8 f+ K" Selse W- l1 N; w& s
{temp=0;}% C( g, o: A* r
temp++;2 h0 j( v4 r) S `: W6 f
TH0=(65536-tim)/256;( |) p& O, A; `" x* y) o
TL0=(65536-tim)%256; //实现计数。
+ e/ N$ j- f. h* x1 J# dTR0=1; //开总中断。
t3 Q4 k, R8 e" `6 i5 z" F} * `! c V$ x4 K' S" N) B% Q. Y/ @
void timer1 ( void ) interrupt 3 using 2- O! T( M' \- }
{
' v7 G) w4 X: Pstatic uchar temp1=0; X) z N. l" e/ J9 w; E3 t
TR1=0; //关总中断,屏蔽其他中断。8 d9 ^) g j0 L& P M
if(temp1<Sum)
6 H' `5 _: G6 M7 A t{
! f9 t, |& T- C* n9 Yif(temp1<percent_hl)
/ S6 y( C+ e) w( \4 C{
) Z! u, a& e% @PWM_HL=1;//左电机高电平。9 ]9 ~* E$ F3 M
}- g9 w+ Q% u4 U0 a- x* ^0 n& A
else6 o, I# f) w8 H1 |6 \* s* A, L
{
( i! f$ q# h; {7 gPWM_HL=0;//左电机低电平。
! t- i% u P% \# ?1 K5 G7 k9 l}# x0 \0 e* E- [9 h
if(temp1<percent_hr)
, [& g2 G/ M0 n% R/ i{
, B `: ?; g( Q6 M; ^- xPWM_HR= 1;//右电机高电平。3 ~# R3 |4 J" U: T
}, q7 [2 ~3 D+ Z; Z; B1 d
else
8 X6 v0 }1 T2 E; N{
7 M$ B7 B; \: R$ FPWM_HR= 0;//右电机低电平。5 O m) \' ^5 @& z, {& {1 I
}% |3 j8 B: b; R) W! G
}& X5 }1 k, _' F: m8 b% g; g6 ?
else/ T; Q0 S& \# e
{ S( V0 C; {' X$ S
temp1=0;
! c; Q0 Y& a2 t: q1 T6 E}
4 I2 Q: L/ q W9 Q. T( qtemp1++;8 a' P$ G% k" I& i- Q3 R# Q8 u
TH1=(65536-tim)/256;
+ h8 ?; b% l6 I6 v6 KTL1=(65536-tim)%256; //实现计数。
1 p) }* N% W; H9 B; b$ HTR1 = 1; //开总中断。4 I6 v5 z! [# b' J2 ~" x: }7 G6 W
}
* C0 P8 U! M0 T# O; `void Delayms(void)# D1 g X8 i7 x
{
3 \- d) }5 h: e! funsigned char a,b,c;
3 n4 D4 ^$ \9 z+ g/ l" L% R/ Xfor(c=1;c>0;c--)" W% b/ z6 t, h! Z; o
for(b=23;b>0;b--)" B q0 a! o0 M+ g0 _
for(a=13;a>0;a--);
5 Q5 K& o% W( f2 Y5 e}
, s* _% v6 {# f: ~void Delay100ms(unsigned int d)
% x2 n5 i k. ]. \8 E{
% x% N- c! v: S" Kunsigned int a,b,c;, v [7 l" W/ D" s
for(c=d;c>0;c--)
+ o, x8 j, V _for(b=60;b>0;b--) y# I! f0 `7 R( V- p
for(a=130;a>0;a--);7 R: K' c$ h6 h" m
} 6 n& L9 M1 f6 m F1 r
| : W& Q4 ^& {3 H5 V- V3 a
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