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pwm波调速程序

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发表于 2018-11-8 10:33 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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x
pwm波调速程序0 R' G9 l, O+ l' l7 J! g
程序如下:5 T* }5 [( A+ b( Z) X7 i# E4 e6 B
/*晶振:11.0592,输出的PWM直接给L298N以驱动电机,, A. I4 w8 p/ I# q$ x0 R
通过调节(percent_l=90;)等号后的数值,与(Sum100)的比值,
- ^6 l+ j! }6 ^8 u3 ^为占空比,如上取90比100则输出PWM波占空比为9/10的高电平,
* u( g+ u2 b6 r- e8 _6 U1/10的低电平,低电平时间越长则速度越慢。
- ~( `1 {5 M+ Q- ]. x要注意的是调节#define Sum100的值可以调节PWM的总周期,
4 u# A! W+ g3 J' o  w5 T调节#define tim?200的值可以调节定时器的定时周期。*/ 4 o: C$ \# @$ P: h" t2 e0 H5 O0 v# [
#include<reg52.h>
- ?/ o. J9 ^1 a  ], p, n#define uchar unsigned char" u% w6 C7 p( [
#define uint unsigned int
5 A& q% e; z3 r- u* c( w#define MOTOR_C P1    //P1口作为电机的控制口。/ O0 _. s9 V* e* ~1 ]! x
#define BACK 0xfa     //后退,0b1111 10106 L! I# {, V. I8 h/ d' p0 n; x; P
#define FORWARD 0xf5  //前进,0b1111 0101: p1 G6 c9 X0 f
#define Sum 100       //总周期,为100倍的定时器时间大约27ms) U2 _  v$ B' e: L* m
#define tim 200       //初值数200约270us ( p4 O" @" V; M, d4 i. {1 c
sbit PWM_L=P1^0;      //左电机前进) W) z/ k4 b: [
sbit PWM_R=P1^2;      //右电机前进
5 Z% X2 q- j) L$ Zsbit PWM_HL=P1^1;     //左电机后退
% y6 |; G% L$ `+ K, }1 X! n# Osbit PWM_HR=P1^3;     //右电机后退4 ?" S" W) ^4 R8 c/ P# g
void timer0_init(void);//定时器0初始化函数。# a; L: S& |' i
void timer1_init(void);//定时器1初始化函数。7 i: v- m7 E& x% l( p
void right(void);     //前进右转弯函数。" @2 S& B! G6 W0 s  l* q
void left(void);      //前进左转弯函数。2 |& Y  R# r9 I/ u" D& i
void forward(void);   //前进函数。
3 a/ o/ B+ H4 g: Svoid stop(void);      //停止; q) g6 u% Q+ i! U
void Delayms();       //延时1ms/ a0 m* Q, l" i4 W8 O
void Delay100ms(unsigned int d);//延时100ms 0 v% A" ?' j  }
uchar percent_l=0;    //(前进)左轮占空比。
6 q$ F6 H- J9 y) ?/ b0 e. Yuchar percent_r=0;    //(前进)右轮占空比。
7 U5 C- m+ l' q8 [6 J# Vuchar percent_hl=0;   //(后退)左轮占空比。
4 q' r- P" Q" @% f+ v& r2 zuchar percent_hr=0;   //(后退)右轮占空比。: S) x+ G7 h! V3 {' H5 x1 d
uchar run_time=0;     //车轮运行一步的时间。
$ v! W6 W% b2 o6 yvoid main(void)
3 R1 n7 h. O: _8 d% r& ?; g{
- O6 S/ l. P* w2 ]+ T% H) S) p! l1 ytimer0_init();$ C; c/ o+ `" A- s  ^
timer1_init();
, |: q3 @4 O5 R- L; z5 C# V, {MOTOR_C=0x00;
) U5 s0 x6 M; W$ ?//ENA=1;7 k' l* T5 B' a, H$ Q# C9 \9 X
//ENB=1;* U$ ]  V4 x" Q: H) F
while(1)
" b3 e$ y0 h; B) a{
& r) G4 D$ l- V) s" a; t# Gleft();: D+ {3 z- R9 f0 o2 {* [: y9 G- H
Delay100ms(0.9);' u1 a8 z. g* Y! f5 e$ X6 K7 ]* x
right();
" m8 t& E0 V& E8 Z  A% _4 wDelay100ms(0.9);. R% e4 h" G" E2 k& g1 D
//back();
8 l* P$ A" q5 \- T2 n3 m& gDelay100ms(0.9);
- O. M/ z& K; W4 Tforward();1 T/ Y0 X! J9 c2 p
Delay100ms(0.9);
8 {6 r9 U' i2 c! x$ Y//stop();4 @6 Z* t7 ?0 l1 \6 l% |0 A7 @
}3 I  m, b' D- C+ G
}5 r  _  v8 _# D7 x( Y$ d
void timer0_init(void)* |- F: ^4 g( e/ D/ F
{' Z7 q* i, W. u6 h
TMOD=0X11;* d+ G% ?3 r- E7 y
TH0=(65536-tim)/256;
3 t/ i- x1 B1 R% j2 Y7 `  i' dTL0=(65536-tim)%256;, G- W. {1 U' E6 c9 U/ T9 _7 R
EA=1;//开总中断。                                                         0000# E2 N" ]* T( s1 J8 X6 x( m. ]; t
ET0=1;//开定时器0中断。
$ @3 v: b7 T  |% t( bTR0=1;//启动定时器0。
% x/ X  R4 m' ?( y}
! L/ r1 y0 f  q" e5 Q# _+ @* Z( c/ j  W' ?1 }
void timer1_init(void)! C6 ~& W, C+ X3 K
{
. |$ l% c1 z5 `, MTH1=(65536-tim)/256;
9 x  I* _/ x/ z: w' K! M$ |TL1=(65536-tim)%256;
) |4 \* h2 O# N; c1 YET1=1;, V2 N* X6 L+ h/ o7 A+ b7 e
TR1=1;& X/ O% l) d! F3 q% Y* k
}5 o9 Z0 w# Q* @" c& ~2 k
/**************前进方向****/9 T1 B4 b' {  P& v
void right(void)( H9 v9 x6 N& `4 o! k
{
; b4 N* o/ x2 y5 s& R4 d7 _: ypercent_l=50;//左轮速度快,最好去50以上  6 E" r8 S% p& f& I( `5 p
percent_r=0;//右轮速度慢。( ]' t" Q( o% V4 h8 G& u5 E
percent_hl=0;
: g6 b' p! f* b# @) D8 i/ ipercent_hr=0;5 ]5 I: ^$ l$ ^# j! k
}
4 }, L3 P0 Z+ j* K$ i9 Nvoid left(void)# y) V, p8 v# S. }
{: z- h# l. a! D1 q& X  C, K- ]& P
percent_l=0;//左轮速度慢。
: x) P4 F5 q  n' D  P) n7 ^: Q+ wpercent_r=50;//右轮速度快。- ?% b4 a5 e8 P1 G7 R. B7 c/ u9 Q1 I
percent_hl=0;" l# A0 j3 H& q. b
percent_hr=0;
  ^( ^& |* |8 X8 E4 G1 F! w6 h}" H( I) F" ~! |( o4 X, \

  \$ m- a$ A" q! Dvoid forward(void)- k2 c3 D' l3 n" g1 h- i2 u
{$ e' U' Y% N; C+ Q9 F
percent_l=70;//左轮同速度。/ `; n% e* q8 Y
percent_r=70;//右轮同速度。$ O4 {3 F& J; v7 E$ x
percent_hl=0;
' D- y: a& J" c! gpercent_hr=0;
+ Z$ A% K8 v& ], ^8 a4 P( G} / Q. i& e+ S+ a& _' l4 G: M" W! d4 j
void stop(void)5 m) F5 T& r# l: J
{
$ e' \4 V/ o0 Q: k9 ^2 b' J8 L' G' Fpercent_l=0;//左轮零速度。6 H6 @; F, n3 o, _
percent_r=0;//右轮零速度。& S. ~( \; e8 y; `  {
percent_hl=0;
  P; p3 T) m$ M9 I  f/ U  Vpercent_hr=0; % k& X6 l; e" W
}
1 k- ?+ ]+ S, a
. d4 E) m+ j( Y1 P  `/**************中断服务*******************/7 Q" z/ F0 J) M* q3 V
void timer_0(void) interrupt 1 using 1' d( L- j* i: M1 w0 G3 Q! i2 y2 Q
{
5 {" p, j* T8 tstatic uchar temp=0;//中断次数计数。: Y. a9 S$ c# ?1 N- y6 w1 Y
TR0=0;. E5 s. \( {2 l
if(temp<Sum)" f' t3 S" Q# C7 g. `* W/ L( q0 D0 R
{           //关总中断,屏蔽其他中断。
( w5 K: f9 s( Uif(temp<percent_l)( Q, x1 Q0 O. P9 ?/ ~9 ]& g
{, s5 D3 J+ |' o5 s4 X
PWM_L=1;    //左电机高电平。3 j+ o) H8 h7 X+ _. \. ?/ E) r' W
}
7 w6 U( [  g& c9 C$ m$ W; j- Oelse$ M; \% L; F% Z
{" A$ ]* t# @; t& b* J6 c0 w) @+ O: A
PWM_L=0;    //左电机低电平。) K8 F; U8 {7 R) k8 L- m/ q6 x4 E
}
* s3 N: D+ T5 Rif(temp<percent_r)( r! r$ U0 U" |9 F
{
3 _3 }0 Z4 R5 l$ @# L( h4 XPWM_R=1;   //右电机高电平。
! |6 O  f- w4 O" S+ h/ D: }}
) u$ }' y) o" h4 \4 |; Lelse
) m7 x) Y0 [2 T' d; n4 `! M- w{1 L1 O2 {% R! ]2 f* l- @; p1 z6 I
PWM_R=0;   //右电机低电平。4 w3 T  c7 F& i7 K/ C
}
: }7 H7 R, d- K1 G* |% D}
. P2 u( v# l" U# g: telse5 m- }, d1 S( t4 V& _
{temp=0;}
" W0 G; W, @" k( F. y2 ktemp++;+ d/ v3 C/ A4 {+ }) E
TH0=(65536-tim)/256;
3 a* L1 B7 a% Y5 X" K5 eTL0=(65536-tim)%256;  //实现计数。6 e; Q. H& ^6 a; O% q. S
TR0=1;   //开总中断。, [9 n! c0 m' Q2 W) Z  k
}  * M. U8 ~5 ~; _; C$ ?
void timer1 ( void ) interrupt 3 using 2
" Y$ W# q" w5 D6 i  j6 B) d{    ) g- v, e, u" l6 p* h# \
static uchar temp1=0;. _0 I3 m& |8 b
TR1=0;   //关总中断,屏蔽其他中断。
+ m9 P2 P' l6 d& C' gif(temp1<Sum)4 P8 j: }( Q" {; Z0 v
{ 6 J2 h/ K; C; |/ z7 |4 h/ e
if(temp1<percent_hl)6 ?( Q# H" k7 ]
{. L% y/ F2 U# ^' p; P0 @  T! ?
PWM_HL=1;//左电机高电平。
7 l. O- |8 i7 U}
- g. {* ^+ B4 l5 w2 \# b) Selse7 Y! v5 P; y  a+ _5 _' t
{
" q4 l4 D$ U9 R& hPWM_HL=0;//左电机低电平。
  I- o* {) _% _2 m}0 s3 ?2 w7 U9 r1 B0 W
if(temp1<percent_hr)7 x4 |! ?* v" K
{* U, {5 V: e% {, C; I+ L( [# h2 A
PWM_HR= 1;//右电机高电平。. y6 X: d- ^8 d/ x; |% r
}
* ?+ Q* ]5 _1 `& m- a* S/ D  selse
6 i& O% `+ @  L$ C{3 u7 J3 k+ a+ O5 _
PWM_HR= 0;//右电机低电平。
7 B' ^- P6 k8 A5 b6 x  I}1 A$ R: b% K! E4 v
}+ w, T* f" x8 }: u9 ~1 P# O0 _
else( E( S  P1 L- a$ L
{
7 R7 n- A* J6 s* z0 C2 Itemp1=0;
; h6 Q' r7 p8 F}1 G: V) h7 J: t4 t# W( C/ a* Y
temp1++;# r3 d! ]$ @3 \5 ]/ A
TH1=(65536-tim)/256;# |% ~' N8 o1 D+ `- s' q
TL1=(65536-tim)%256;   //实现计数。
( b' H* R' G& }1 q8 C; z* j/ tTR1 = 1;  //开总中断。6 j$ u3 `1 K, H, J
}
1 b; R8 E% U  w2 q' d  c! Rvoid Delayms(void)
' N0 _* G6 S4 C5 A0 o& `{
0 _" ?& L0 U) k8 punsigned char a,b,c;
; u6 q  l7 {8 w8 L4 V$ Lfor(c=1;c>0;c--)1 [4 S0 P% A+ W& G  S. I
for(b=23;b>0;b--)9 i. t# r# v3 \9 F* a3 U+ E9 p
for(a=13;a>0;a--);
8 C9 X+ p8 R6 E* d* Y}  
1 }1 o) F2 X6 rvoid Delay100ms(unsigned int d); @7 F2 V! A1 M8 S! i! v2 O+ v
{
5 t% e; E2 d) b7 Nunsigned int a,b,c;4 y  V5 s, A! X) b
for(c=d;c>0;c--)7 a2 [, Q% |! g' Q7 x, `7 H
for(b=60;b>0;b--). [5 C  d* O5 n+ r7 R3 c
for(a=130;a>0;a--);
0 e& d; x3 L& Y! r}  2 c4 Y: E/ ~3 L1 I" Z

/ l  P  D- k" Y

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发表于 2019-3-1 17:23 | 只看该作者
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