51单片机舵机驱动源程序

Zedd · 发表于 2018-10-29 11:33

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51单片机舵机驱动源程序

单片机控制舵机源程序如下:

#include <reg52.h>

unsigned char count;    //0.5ms次数标识

sbit pwm =P1^0 ;       //PWM信号输出

sbit jia =P2^4;          //角度增加按键检测IO口

sbit jian =P2^5;          //角度减少按键检测IO口

unsigned char jd;       //角度标识

sbit pwm1 =P0^0 ;       //PWM信号输出给示波器，检测PWM波用

void delay(unsigned char i)//延时

{

  unsigned char j,k;

  for(j=i;j>0;j--)

for(k=125;k>0;k--);

}

void Time0_Init()       //定时器0初始化

{

//定时器0装初值用示波器检测后，11.0592MHZ晶振定时0.5ms进入中断装初值如下

TH0  = (65536-445)/256;

TL0  = (65536-445)%256;

TMOD = 0x01; //定时器0工作在方式1

IE = 0x82;       //IE=0x82=1000 0010 等价于 EA=1 开总中断  ET0=1 开定时器0中断

  TR0=1;       //开定时器0

}

void Time0_Int() interrupt 1 //中断程序

{

//重装初值

TH0  = (65536-445)/256;

TL0  = (65536-445)%256;

if(count< jd)
{
pwm=1;                //确实小于，PWM输出高电平
pwm1=pwm;             //接示波器用的io口，观测PWM波形用          }       //判断0.5ms次数是否小于角度标识
//pwm=1;                //确实小于，PWM输出高电平
else
{
pwm=0;                //确实小于，PWM输出高电平
pwm1=pwm;          //接示波器用的io口，观测PWM波形用       }
//  pwm=0;                //大于则输出低电平
count=(count+1);       //0.5ms次数加1
count=count%40;    //次数始终保持为40 即保持周期为20ms
}

//此注销掉部分为通过按键控制舵机转动的程序，功能为通过jia按键控制正转，
//通过jian按键控制反转
/*void keyscan()             //按键扫描
{
if(jia==0)             //角度增加按键是否按下
  {
delay(10);             //按下延时，消抖
if(jia==0)             //确实按下
   {
   jd++;                //角度标识加1
   count=0;             //按键按下则20ms周期从新开始
   if(jd==6)
      jd=5;             //已经是180度，则保持
   while(jia==0);       //等待按键放开
   }
  }
  if(jian==0)             //角度减小按键是否按下
  {
delay(10);
if(jian==0)
   {
   jd--;                //角度标识减1
   count=0;
   if(jd==0)
      jd=1;             //已经是0度，则保持
   while(jan==0);
   }
  }
}*/

void main()
{
//上电，舵机自动正反转
//应注意每次步进是延时函数delay参数的设置，此处延时函数参数设置的并不理想
while(1)
{
  for(jd=1;jd<6;jd++)
{
count=0;
Time0_Init();
delay(50000000);
}
delay(50000000);
for(jd=6;jd>0;jd--)

{

count=0;

Time0_Init();

delay(50000000);

}

leleeda · 发表于 2019-1-9 11:13

谢谢分享

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