51单片机舵机驱动源程序

Zedd

51单片机舵机驱动源程序

单片机控制舵机源程序如下:

* ]; M9 K8 L+ S& c. m#include <reg52.h>

6 s  z1 n; h( I6 b9 d7 P, Dunsigned char count;      //0.5ms次数标识
2 \, h  L! }6 M9 `+ x8 w! g
sbit pwm =P1^0 ;          //PWM信号输出
& ?3 [# c9 S1 M% E! u( f( J
sbit jia =P2^4;           //角度增加按键检测IO口
3 W, d, g; o) N6 j
! s$ a4 Z7 f6 Z' t; K' _sbit jian =P2^5;           //角度减少按键检测IO口

unsigned char jd;         //角度标识

2 L! i! M# ]$ Y1 Y

$ v2 S0 J& r6 |) x5 q8 A) N7 s9 S9 Tsbit pwm1 =P0^0 ;          //PWM信号输出给示波器，检测PWM波用

void delay(unsigned char i)//延时
" |9 N1 t% H, B* o6 U
{
0 C! E4 k9 H: W+ n0 v7 A
( X6 N9 R. M! [" }  u. A( v- |  unsigned char j,k;

, h+ K: E- w; D  for(j=i;j>0;j--)
. T4 Y! m0 s% d  v0 @
9 \& }' k# l' T/ U, e7 e    for(k=125;k>0;k--);

}

void Time0_Init()          //定时器0初始化

{
6 k) h# _- c8 B2 q; h+ j3 U: V
! S8 L- M" @  o0 Y$ y' j$ }: }//定时器0装初值 用示波器检测后，11.0592MHZ晶振 定时0.5ms进入中断 装初值如下

TH0  = (65536-445)/256;

6 C1 {6 j. M2 o6 r8 d+ A  B% `5 P& VTL0  = (65536-445)%256;

+ G( i( B; x0 `$ h; l! o
' o4 F" N1 o% r7 q, S+ t' wTMOD = 0x01;    //定时器0工作在方式1   

0 J' F" E% i  B6 o* {" w% N' b8 PIE = 0x82;        //IE=0x82=1000 0010 等价于 EA=1 开总中断  ET0=1 开定时器0中断

  TR0=1;          //开定时器0

}

void Time0_Int() interrupt 1 //中断程序
, e. ?6 e4 q, ~4 f; Z# g
{
3 \! z/ [) A& p3 u0 f! b
//重装初值
, D/ u* t! n7 _. z7 t3 F
6 A) n6 E6 d0 Q8 }) H4 b$ d5 ^TH0  = (65536-445)/256;
2 r' e* d% j0 ~  j/ W. r! k' ]
TL0  = (65536-445)%256;



    if(count< jd)
{
% s6 ?( _, H- J  U' c# [+ l4 |pwm=1;                  //确实小于，PWM输出高电平
pwm1=pwm;              //接示波器用的io口，观测PWM波形用            }        //判断0.5ms次数是否小于角度标识
: \+ X3 j+ J$ C+ d% A8 E" S1 ^//pwm=1;                  //确实小于，PWM输出高电平
" ^5 U) |4 Z" `! R1 _* s9 V    else
) E6 A3 ?7 p9 i& s{
  ]2 R1 e! {$ J! X8 r+ o' o9 V+ dpwm=0;                  //确实小于，PWM输出高电平
$ W4 C6 c! r& Vpwm1=pwm;             //接示波器用的io口，观测PWM波形用        }
    //  pwm=0;                  //大于则输出低电平
- Y/ j* P, J/ P/ P  n5 j    count=(count+1);          //0.5ms次数加1
" m$ E( N& q7 h- H' T2 X9 N7 F    count=count%40;     //次数始终保持为40 即保持周期为20ms
}

//此注销掉部分为通过按键控制舵机转动的程序，功能为通过jia按键控制正转，
5 c& W( p0 Q5 t//通过jian按键控制反转
2 c8 S; V5 T  t) f0 T, d5 H/*void keyscan()              //按键扫描
{
   if(jia==0)               //角度增加按键是否按下
  {
8 k: j9 g  \$ Q$ q- m    delay(10);              //按下延时，消抖
/ ^: [  m% m% H/ O    if(jia==0)              //确实按下
2 k$ C6 [4 M0 e& y" s     {
      jd++;                 //角度标识加1
      count=0;              //按键按下 则20ms周期从新开始
$ U7 Z8 z# }% F4 j) J3 _, c! N      if(jd==6)
        jd=5;               //已经是180度，则保持
      while(jia==0);        //等待按键放开
$ `& @  b+ ?8 \# m     }
  }
6 F5 s% q6 C. d# s! o. ]$ T  if(jian==0)                //角度减小按键是否按下
  {
* u* V$ A& c4 w0 d: U    delay(10);
    if(jian==0)
     {
& j3 G( p8 c8 _' K      jd--;                 //角度标识减1
7 b* r& _. r; s- a9 D" a6 a      count=0;
5 m7 _2 r* U# ^5 E& w; A      if(jd==0)
        jd=1;               //已经是0度，则保持
* `' f) p4 D- h: M* Y4 u4 `      while(jan==0);
* I3 _1 Y& z4 _8 p+ v: ~     }
  }
}*/

void main()
3 B! W5 V! C6 n6 G# D9 [3 g" z{
; \9 Q+ [7 t/ a: _//上电，舵机自动正反转   
7 E9 ]+ c! A; W6 M! `6 O5 }//应注意每次步进是延时函数delay参数的设置，此处延时函数参数设置的并不理想   
while(1)
{
  for(jd=1;jd<6;jd++)
! [$ f+ t. t* D{
! E0 e4 K2 [! n! s& mcount=0;
9 j$ c1 E$ t- d0 ?Time0_Init();
& R' ?4 e9 x  l( N$ qdelay(50000000);
/ V. y* t4 @$ Z! p}
delay(50000000);
' `1 \, v# ^' p% `for(jd=6;jd>0;jd--)
' y5 X% M5 r' Q8 n- M" q: v- c
{

+ Q5 [; s6 o& icount=0;

% E6 T4 S3 F; V/ u* LTime0_Init();
1 }" h# B( ~; q  _. x! d* Y
# K3 J0 t- }4 p4 gdelay(50000000);
: ?; K* ~& v9 I- a
4 q" |$ E; M0 C4 O* O}



; L7 N; I, R1 O7 \7 f: Z" Z5 \' V

leleeda

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