51单片机舵机驱动源程序

Zedd

51单片机舵机驱动源程序

单片机控制舵机源程序如下:
+ X7 G; y2 F4 W! ~9 Y4 c! `
#include <reg52.h>
: u4 H; v9 O: ]9 [. c. c
unsigned char count;      //0.5ms次数标识

/ H. n5 _) U: e& R9 ~) z( Hsbit pwm =P1^0 ;          //PWM信号输出
( @% ?" ~$ P( d
5 Q+ h7 W: d  B( \sbit jia =P2^4;           //角度增加按键检测IO口

sbit jian =P2^5;           //角度减少按键检测IO口

0 _6 F6 y0 {# j" k) A+ qunsigned char jd;         //角度标识

# {* A3 c, U' l7 o, R  @
% w8 \/ Q. i0 W7 [5 P
sbit pwm1 =P0^0 ;          //PWM信号输出给示波器，检测PWM波用
* w; _* q& g: R
void delay(unsigned char i)//延时
7 d: g- `4 a. R
{

  unsigned char j,k;

  for(j=i;j>0;j--)

6 ]" ^" N7 r5 `* l5 X) w+ X    for(k=125;k>0;k--);
- d3 y8 h+ S/ I) k1 |1 s
& R7 G1 D* ?/ m3 b7 Q- E( K4 {, E( m5 v}
6 z: A1 [1 c6 H9 P/ n9 J9 B
: W0 V5 E8 _5 a6 [void Time0_Init()          //定时器0初始化

2 h6 l* }8 T, W8 e% C{

//定时器0装初值 用示波器检测后，11.0592MHZ晶振 定时0.5ms进入中断 装初值如下

TH0  = (65536-445)/256;

TL0  = (65536-445)%256;
8 D8 U# p/ {5 |$ e

TMOD = 0x01;    //定时器0工作在方式1   

IE = 0x82;        //IE=0x82=1000 0010 等价于 EA=1 开总中断  ET0=1 开定时器0中断

  TR0=1;          //开定时器0
3 z2 Y8 W. L* c8 t. ^' ]
}

3 N6 j- F4 R5 [' i# dvoid Time0_Int() interrupt 1 //中断程序

{

7 b6 G3 Z/ x& i0 u& o9 {//重装初值

TH0  = (65536-445)/256;
5 b$ \: i* H* D9 w1 I
9 P6 M' {2 g: o" Q/ Y  qTL0  = (65536-445)%256;
5 @" i5 B& T3 x8 b3 j. P0 |2 Q


    if(count< jd)
{
3 j9 y& L" i2 r3 R5 F7 ~' }pwm=1;                  //确实小于，PWM输出高电平
4 u. f; Z/ S: \2 V' J6 S# R0 mpwm1=pwm;              //接示波器用的io口，观测PWM波形用            }        //判断0.5ms次数是否小于角度标识
//pwm=1;                  //确实小于，PWM输出高电平
    else
{
- v$ w' `7 f! P  mpwm=0;                  //确实小于，PWM输出高电平
2 J7 r; `9 f0 u( e9 a5 r" Lpwm1=pwm;             //接示波器用的io口，观测PWM波形用        }
  _/ ^! y3 k9 L  J8 C    //  pwm=0;                  //大于则输出低电平
5 _* L0 s4 l# n) E8 F4 D7 u! q$ F  Y0 Q    count=(count+1);          //0.5ms次数加1
    count=count%40;     //次数始终保持为40 即保持周期为20ms
}

//此注销掉部分为通过按键控制舵机转动的程序，功能为通过jia按键控制正转，
" M: K3 L/ N( Q( Z8 b* T//通过jian按键控制反转
8 a$ s# w0 I7 ]$ S6 n  @8 H2 k- Z/*void keyscan()              //按键扫描
{
1 Z! p" C$ b0 H  L: A# T   if(jia==0)               //角度增加按键是否按下
  {
1 k- a3 K6 P! ]7 c    delay(10);              //按下延时，消抖
    if(jia==0)              //确实按下
4 e" H5 }& o; ?2 H! O     {
      jd++;                 //角度标识加1
      count=0;              //按键按下 则20ms周期从新开始
( v; N1 s0 d3 f5 M) h* e) s: m! ]3 r      if(jd==6)
* {0 B, c( l  w! D        jd=5;               //已经是180度，则保持
      while(jia==0);        //等待按键放开
     }
  }
  if(jian==0)                //角度减小按键是否按下
2 C5 p2 H* h: r+ G) Q# a. k8 ^  {
    delay(10);
) F8 E3 W; B! r% T, i    if(jian==0)
     {
3 @+ U! A* ?3 j- h/ Q: X; |      jd--;                 //角度标识减1
: I- ^# J$ Q8 R" H5 j( i      count=0;
      if(jd==0)
  V$ z: n2 r9 o7 ?1 ?- P        jd=1;               //已经是0度，则保持
2 u& D4 o. `9 k$ W" l8 d6 h- _      while(jan==0);
( o6 J5 L3 H; R3 f% K' V+ w+ M     }
  }
}*/

void main()
{
//上电，舵机自动正反转   
//应注意每次步进是延时函数delay参数的设置，此处延时函数参数设置的并不理想   
* A7 m4 W; q+ T8 Q3 B3 I8 h: Owhile(1)
) {, r& y' K, z; f{
  for(jd=1;jd<6;jd++)
{
! m# q9 z" p) \9 o5 ]+ Ocount=0;
Time0_Init();
delay(50000000);
}
4 B$ C" U4 T: E* G0 t& l, D: Q( [delay(50000000);
: c4 g, B9 y4 a* }0 Y- ffor(jd=6;jd>0;jd--)

4 c+ f3 w. E, V8 u% q{

count=0;

Time0_Init();

delay(50000000);

}


3 K5 s7 C( ?8 L' I' O4 [5 z. a" n
$ o2 ]1 `1 o1 g: ~, `- R' Q

leleeda

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