51单片机实现红外避障小车

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51单片机实现红外避障小车
这下面是一个红外线避障智能小车的程序，下载附件是全部程序
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• #include<reg51.h>
• #define uint unsigned int
• #define uchar unsigned char
•   sbit z=P0^0;//定义红外避障检测端口
•   sbit q=P0^4;
•   sbit y=P0^2;
•   sbit mz=P1^5;//定义电机Mz电平输出端口
•   sbit IN1=P1^6;
•   sbit IN2=P1^7;
•   sbit my=P1^2;//定义电机My电平输出端口
•   sbit IN3=P1^3;
•   sbit IN4=P1^4;
•   void delayms(uint);//声明延时函数
•   main()//主函数
•   {
•    uint i=0;//初始值设定
•    mz=1;
•    my=1;
• while(1)//无限循环
• {
• if(z==0&&q==1&&y==1)//表示z方有障碍物  进行y转向
•   {
•    for(i=0;i<5;i++)
•     {
•    mz=1;
•    IN1=1;
•    IN2=0;
•    my=0;
•    delayms(100);//状态保持100ms
•    mz=0;
•    my=0;
•    delayms(2);//状态保持2ms
•    }
•   }
• if(z==1&&q==0&&y==1)//表示前方有障碍物  进行y转向
•   {
•    for(i=0;i<5;i++)
•     {
•    mz=1;
•    IN1=1;
•    IN2=0;
•    my=0;
•    delayms(100);//状态保持100ms
•    mz=0;
•    my=0;
•    delayms(2);//状态保持2ms
•    }
•   }
• if(z==1&&q==1&&y==0)//表示y方有障碍物  进行z转向
•   {
•    for(i=0;i<5;i++)
•     {
•    mz=0;
•    my=1;
•    IN3=1;
•    IN4=0;
•    delayms(100);//状态保持100ms
•    mz=0;
•    my=0;
•    delayms(2);//状态保持2ms
•    }
•   }
•   if(z==0&&q==0&&y==1)//表示z前方有障碍物  进行y转向
•   {
•    for(i=0;i<5;i++)
•     {
•    mz=1;
•    IN1=1;
•    IN2=0;
•    my=0;
•    delayms(100);//状态保持100ms
•    mz=0;
•    my=0;
•    delayms(2);//状态保持2ms
•    }
•   }
• if(z==1&&q==0&&y==0)//表示y前方有障碍物  进行z转向
•   {
•    for(i=0;i<5;i++)
•     {
•    mz=0;
•    my=1;
•    IN3=1;
•    IN4=0;
•    delayms(100);//状态保持100ms
•    mz=0;
•    my=0;
•    delayms(2);//状态保持2ms
•    }
•   }
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