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本帖最后由 abcde1234 于 2018-8-16 14:28 编辑
. p" W1 r6 ^; Y1 ?7 o1 o, }
1 h% j- b$ o* ?2 [$ s+ y S做了小车。如下图（STM32主芯片，电磁寻迹、红外寻迹，遥控，测距等功能）
. Z. @" Q, k) b5 j![]() [size=0.83em]
# v# s6 ?8 V( s8 C8 k( Z( ?
, x. T& F2 T$ w; M0 Z步骤分为软件，硬件。当然是先从硬件谈起了。硬件：
' x# }" k O5 J6 ?; U. o' n![]() [size=0.83em]![]() [size=0.83em]
, H. n" w+ m: h3 w（图中标号与下列序号对应）
" p: m& i$ U7 }% B1.电机驱动电路（L293），对小车而言当然是最重要的东西。
# `$ }- w1 }, I; j6 y. @2.电磁寻迹电路（最后转换为电压信号，所以最好选择有AD功能的单片机）。4 ^7 a" \3 c) z2 W+ u# G
3.红外寻迹电路，与刚刚的电磁寻迹只能二选一（也是AD功能的单片机）。
' l- Z9 ~# u5 z2 w* B2 y4.CPU选带AD功能的STM32F1系列单片机（STM32F103RCT6--64脚）。& D4 a7 O2 ]* M6 b
5.小车用锂电池供电（3.7V），驱动等电路需要5V供电，所以需要一个升压电路。6 x: b, A1 U8 y& o
6.小车自带充电电路，而且可外接无线充电模块，所以在小车上做了一个充电电路。
* ~8 ^* j. i W1 C7.小车支持wifi,蓝牙控制，做了相应的接口（串口）。# t$ u3 u N- K3 r1 F
8.小车有个位置检测的功能。在道路底下埋上电磁铁，小车走过去会停下了，所以在小车上做了干簧管这个电路。9.电机，轮子。
! R M a1 l x1 n+ a& }2 ], N
- @$ q# @1 s& q软件：* A, ^; Q( B/ d0 _5 T6 y
程序移植了一个FreeRTOS系统，用带操作系统的框架写程序会更加简单，不需要写很多的标志位。当然一开始移植的时候比较难，但原子，安富莱他们家的开发板都提供了这方面的资料（free）,拿来参考一下，很容易上手。我选择的原子的历程。
9 [+ V5 T+ Y- j N8 [![]() [size=0.83em]/ `+ s0 j/ z, [2 a& _
程序任务函数基本都放在main里面。
9 O$ ?; P% D4 Q& Z4 _6 v最后附一张小车原理图。
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; U& j( ~$ }; r& B0 f6 _9 B5 z3 g+ {9 A5 `+ X$ D9 S) D5 x4 r
3 s0 w; y9 p; [3 @' c, W' a! ~3 a6 d+ h4 k z8 A
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6 c/ B: k1 Q0 ]5 {& s0 @2 a+ y {* y# i' w8 o5 P) v& H
7 Q. H4 `- O1 }) X& M
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发表于 2018-8-15 10:35
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