在i.MX8MP开发板上实现SPI转CAN

罗罗诺亚 · 发表于 2023-9-11 15:22

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本帖最后由罗罗诺亚于 2023-9-11 15:24 编辑

飞凌嵌入式OKMX8MP-C开发板有两路原生CAN总线，但用户在开发产品时可能需要用到更多的CAN，这该如何解决呢？今天小编将为大家介绍一种SPI转CAN的方法，供各位工程师小伙伴参考。

说明

OKMX8MP-C核心板有两路原生的SPI总线，目前是将SPI1的引脚用作了LED和UART3的功能，SPI2做成了正常的SPI2接口。此处以SPI2转CAN为例，移植SPI转CAN芯片；

4 q- h7 v& z1 ~$ ]8 { [% S; z

SPI转CAN芯片型号为：MCP2518，这款芯片可转出CAN-FD，若只需要CAN功能，可参照该方式移植MCP2515或其他芯片；

5 ?# K( z6 i# m/ n$ q

本次移植的MCP2518芯片驱动来源是i.MX8MQ的源码（处理器中默认移植MCP2518芯片）。
/ E6 ^, a: [8 [. {) ^2 _8 _

01移植MC2518芯片驱动

在OK8MP-linux-kernel/drivers/net/can/spi/路径下创建一个文件夹——mcp25xxfd，将相关文件（包含.c文件、.h文件、Makefile、Kconfig等）放置到此文件夹中。

02补全对can_rx_offload_add_manual函数的定义

vi OK8MQ-linux-kernel/include/linux/can/rx-offload.h

添加：

[url=]复制[/url]

9 m/ v' f7 I* h% x& \
int can_rx_offload_add_manual(struct net_device *dev, o2 k0 o3 G! @: r! @: |
struct can_rx_offload *offload,
* ~3 O2 \2 J* _! W
unsigned int weight)' y. Q& P# n6 z

复制代码

vi OK8MQ-linux-kernel/drivers/net/can/rx-offload.c

添加：

[url=]复制[/url]

& S p+ r- m. ]( h9 k% B" i( n
int can_rx_offload_add_manual(struct net_device *dev,
9 c6 u0 I7 a# K0 L, y" v, T
struct can_rx_offload *offload,
# Q7 _; P# U8 _9 R; P
unsigned int weight)( j6 C6 L a- F9 X9 f6 O
{
1 ^# S5 o, M/ _( y+ S: u3 o
if (offload->mailbox_read)! H9 v" [7 i9 p& C' b1 t2 J
return -EINVAL;
- [, ^7 F+ ]$ K* J! D
return can_rx_offload_init_queue(dev, offload, weight);
' ?) `1 g7 C1 a B& [# t/ A
}) T6 u# J( V, h2 n: w3 W1 u
EXPORT_SYMBOL_GPL(can_rx_offload_add_manual);

复制代码

03修改上一级目录spi/下的Makefile和Kconfig

vi OK8MP-linux-kernel/drivers/net/can/spi/Makefile

添加：

[url=]复制[/url]

obj-y += mcp25xxfd/

复制代码

vi OK8MP-linux-kernel/drivers/net/can/spi/Kconfig

添加：

[url=]复制[/url]

source "drivers/net/can/spi/mcp25xxfd/Kconfig"

复制代码

04修改驱动配置文件，将MCP2518编译进内核

vi OK8MP-linux-kernel/arch/ARM64/configs/OK8MP-C_defconfig

找到：CONFIG_CAN_MCP251X=y

改为：# CONFIG_CAN_MCP251X is not set

添加：CONFIG_CAN_MCP25XXFD=y

05在设备树中配置时钟

vi OK8MP-linux-kernel/arch/arm64/boot/dts/freescale/OK8MP-C.dts

添加：

[url=]复制[/url]

' |4 U- {. }/ S" C
clocks{
% W) G, ]- C4 t0 D X
mcp2518fd_clock: 8 V: g i2 m- J3 v& i7 I
mcp2518fd_clock{
( w" J9 y6 O j# Y' d
compatible = "fixed-clock";; z0 n4 a: }+ R+ M. s+ G' R$ ^
#clock-cells = <0>;
+ D0 C A( n/ {
clock-frequency = <40000000>;: M! {- p5 V+ d* P4 f
};7 h9 n/ q2 J9 D' J
};

复制代码

06找一个引脚用作芯片的中断引脚

此处是将GPIO4_IO21用作了中断引脚。

vi OK8MP-linux-kernel/arch/arm64/boot/dts/freescale/OK8MP-C.dts

添加：

[url=]复制[/url]

pinctrl_ecspi2_can: ecspi2can{
 fsl,pins = <
 MX8MP_IOMUXC_SAI2_RXFS__GPIO4_IO21 0x40000
 >;
};

07

在设备树的ecspi2节点中进行修改

vi OK8MP-linux-kernel/arch/arm64/boot/dts/freescale/OK8MP-C.dts

从：

[url=]复制[/url]

&ecspi2{
7 i6 x! P6 L0 ?4 G# d V1 F
#address-cells= <1>;; ]; j7 Z: e% c0 [& t
#size-cells= <0>;
z: a( \+ D; \0 A
fsl,spi-num-chipselects= <1>;& n! M0 j3 J- q# q" d% y
pinctrl-names= "default";
- B" }6 p! s8 m* Z" H2 D' h) n) ]
pinctrl-0= <&pinctrl_ecspi2 &pinctrl_ecspi2_cs>;
O% U" f, S. H% v- f1 Z# m P
cs-gpios= <&gpio5 13 GPIO_ACTIVE_LOW>;
. i4 A; L7 h7 g7 p
status= "okay";8 j. d( M$ ~" m F) n
7 J8 `1 S* V* b+ k0 \, H
spidev1:spi<a href="home.php?mod=space&uid=2514928" target="_blank">@0</a> {- T2 U5 J" e7 ?7 c* n! [' U
reg= <0>;- U# V b7 Z' N- B
compatible= "rohm,dh2228fv";# Z. k Q) q9 o$ y! Z A3 D9 | F
spi-max-frequency= <500000>;
; c. J$ y# ~: A, m8 R* T# x
};& v' m1 i, x" H4 s! v' \, V
};

复制代码

<table width="98%" class="t_table"><tbody><tr><td>
; ~$ n: b8 C. n( X5 u
+ X) H5 M. {" N/ q, t. w, _
改为：<div align="center">
! `6 o! s# b0 L$ F) [/ s
[url=]复制[/url]</div>+ ^. ^5 C" N5 ~9 V9 z; n+ R: H
) q% `; {$ N/ h
<div class="blockcode"><blockquote>&ecspi2{7 G3 r7 C. S2 E# Z8 T5 o- \2 l9 e
#address-cells= <1>;/ I/ u! L2 \5 @. O% g# x
#size-cells= <0>;
7 ~& B8 i K* ~' }' y- G
fsl,spi-num-chipselects= <1>;
5 Y& ]& }+ U# u* R
pinctrl-names= "default";
) _' a4 i5 T/ d) ?
pinctrl-0= <&pinctrl_ecspi2 &pinctrl_ecspi2_cs &pinctrl_ecspi2_can>;
: X+ V, Q' N ]7 |
cs-gpios= <&gpio5 13 GPIO_ACTIVE_LOW>;
% e' o# G. L- F) t' {- {
status= "okay";6 }$ U4 |5 H! J) N! V
! \+ `6 w# t. y5 y4 ~3 ^5 c
mcp1:mcp2518fd@0{
1 L( }' n' B3 X, p0 g
compatible= "microchip,mcp2518fd"; i4 j2 R. _ Z0 F: g* C+ X1 n
reg= <0>;
/ Y* t4 K/ L" T7 c5 r
spi-max-frequency= <20000000>;
/ A) H! o& J2 H4 A2 P0 Z
clocks= <&mcp2518fd_clock2>;- `4 ?+ y! O7 A6 z3 Y+ h; {# q
interrupts-extended= <&gpio4 21 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>;8 g# j- `. \( N) s6 @! r1 A
};
" x! i8 s5 H3 M+ Z3 J# D
};