在i.MX8MP开发板上实现SPI转CAN

罗罗诺亚 · 发表于 2023-9-11 15:22

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本帖最后由罗罗诺亚于 2023-9-11 15:24 编辑

飞凌嵌入式OKMX8MP-C开发板有两路原生CAN总线，但用户在开发产品时可能需要用到更多的CAN，这该如何解决呢？今天小编将为大家介绍一种SPI转CAN的方法，供各位工程师小伙伴参考。

说明

OKMX8MP-C核心板有两路原生的SPI总线，目前是将SPI1的引脚用作了LED和UART3的功能，SPI2做成了正常的SPI2接口。此处以SPI2转CAN为例，移植SPI转CAN芯片；
7 _5 S* O0 b' X

SPI转CAN芯片型号为：MCP2518，这款芯片可转出CAN-FD，若只需要CAN功能，可参照该方式移植MCP2515或其他芯片；

" e, U0 u$ e$ Y# f" c

本次移植的MCP2518芯片驱动来源是i.MX8MQ的源码（处理器中默认移植MCP2518芯片）。
' S$ {% m) g! f( ^: Y$ x

01移植MC2518芯片驱动

在OK8MP-linux-kernel/drivers/net/can/spi/路径下创建一个文件夹——mcp25xxfd，将相关文件（包含.c文件、.h文件、Makefile、Kconfig等）放置到此文件夹中。

02补全对can_rx_offload_add_manual函数的定义

vi OK8MQ-linux-kernel/include/linux/can/rx-offload.h

添加：

[url=]复制[/url]

% G1 {% l0 L! j& Y, z
int can_rx_offload_add_manual(struct net_device *dev," l1 M6 X9 t6 `' A1 N; y
struct can_rx_offload *offload,
( {7 n4 ~# c! V; i8 M
unsigned int weight)2 m2 _' ^4 j! O @. r

复制代码

vi OK8MQ-linux-kernel/drivers/net/can/rx-offload.c

添加：

[url=]复制[/url]

* Y5 s, F7 e8 s. V& K
int can_rx_offload_add_manual(struct net_device *dev,
' Z- E! L3 U- u- D. i9 Y7 m) a, `
struct can_rx_offload *offload,
" A/ C/ y% o e
unsigned int weight)$ b6 [. I# q$ p% [. j
{2 _! Q' Z( J' ?! o
if (offload->mailbox_read)$ N6 ?& J- h7 l/ g1 G K& i. @" q5 I' }
return -EINVAL;
" w1 x) b! \. m$ B+ w8 Y3 V9 h
return can_rx_offload_init_queue(dev, offload, weight);
8 f4 W9 @; g* @/ B5 R' O
}( Q: W; D- n8 D( v1 R7 W U9 j
EXPORT_SYMBOL_GPL(can_rx_offload_add_manual);

复制代码

03修改上一级目录spi/下的Makefile和Kconfig

vi OK8MP-linux-kernel/drivers/net/can/spi/Makefile

添加：

[url=]复制[/url]

obj-y += mcp25xxfd/

复制代码

vi OK8MP-linux-kernel/drivers/net/can/spi/Kconfig

添加：

[url=]复制[/url]

source "drivers/net/can/spi/mcp25xxfd/Kconfig"

复制代码

04修改驱动配置文件，将MCP2518编译进内核

vi OK8MP-linux-kernel/arch/ARM64/configs/OK8MP-C_defconfig

找到：CONFIG_CAN_MCP251X=y

改为：# CONFIG_CAN_MCP251X is not set

添加：CONFIG_CAN_MCP25XXFD=y

05在设备树中配置时钟

vi OK8MP-linux-kernel/arch/arm64/boot/dts/freescale/OK8MP-C.dts

添加：

[url=]复制[/url]

8 t4 Z) k0 n0 L0 @) g! i8 c
clocks{8 d: T+ d3 ? t4 p% V
mcp2518fd_clock:
& o( D! Z3 `+ U ?# \) V) T. I
mcp2518fd_clock{
1 q( z9 m: t4 A ]* i9 R" J
compatible = "fixed-clock";
. t) Z& X1 Y# @/ c1 v. u0 G. S: T
#clock-cells = <0>;& p3 X9 x' v2 G- F
clock-frequency = <40000000>;. R% Z) D: r6 n4 ?
};
% s% V; t. `% P5 Q& O' w- p t
};

复制代码

06找一个引脚用作芯片的中断引脚

此处是将GPIO4_IO21用作了中断引脚。

vi OK8MP-linux-kernel/arch/arm64/boot/dts/freescale/OK8MP-C.dts

添加：

[url=]复制[/url]

pinctrl_ecspi2_can: ecspi2can{
 fsl,pins = <
 MX8MP_IOMUXC_SAI2_RXFS__GPIO4_IO21 0x40000
 >;
};

07

在设备树的ecspi2节点中进行修改

vi OK8MP-linux-kernel/arch/arm64/boot/dts/freescale/OK8MP-C.dts

从：

[url=]复制[/url]

&ecspi2{
* S) p9 O/ d0 v
#address-cells= <1>;
9 d' Z( N D% q( ~
#size-cells= <0>;- T2 ]% h+ q# G$ U5 \; B: }
fsl,spi-num-chipselects= <1>;! ]3 c; d' Z7 D/ k4 @! r9 v! d
pinctrl-names= "default";. a% S( d" e% Y& N) F6 a: M
pinctrl-0= <&pinctrl_ecspi2 &pinctrl_ecspi2_cs>;
: S6 F. o" C0 t+ R' `2 ^) `! y
cs-gpios= <&gpio5 13 GPIO_ACTIVE_LOW>;
( r2 O, L. T) P6 A
status= "okay";! n9 U8 w, l" I
/ E4 O' Q1 i" [6 _+ F2 p
spidev1:spi<a href="home.php?mod=space&uid=2514928" target="_blank">@0</a> {, o+ G% g4 }9 |: n+ J9 R5 ]( q; ^# o
reg= <0>;
% ? E) c! r$ G) r9 D+ u- W. Y. P
compatible= "rohm,dh2228fv";" Y, G7 N' F+ T3 F7 m
spi-max-frequency= <500000>;. E( O9 j9 e1 }% A* \
};
) q2 ~9 ]& Y: D7 d2 A/ i
};

复制代码

<table width="98%" class="t_table"><tbody><tr><td>3 h. e) K+ f3 W3 K& _2 s
5 I# Y& ]6 I0 E% x1 f+ X
改为：<div align="center">9 ~9 [; H3 Y/ f2 V# z$ B1 I
[url=]复制[/url]</div>* _' B& b( h& ?3 J2 j& _: w
, L, ]+ t3 Y$ J3 W
<div class="blockcode"><blockquote>&ecspi2{
* A d0 a3 R, E2 Z3 i( U
#address-cells= <1>;
0 q1 p% F! P# L4 c! N
#size-cells= <0>;
' \8 y. D/ M! `2 J( s% @) O, n' R9 _4 i
fsl,spi-num-chipselects= <1>;7 i3 \1 `( j2 j
pinctrl-names= "default";
& [2 K; x6 f+ s" e7 q* D* o1 ?( _' J. o
pinctrl-0= <&pinctrl_ecspi2 &pinctrl_ecspi2_cs &pinctrl_ecspi2_can>;0 I; a: x. Z7 H
cs-gpios= <&gpio5 13 GPIO_ACTIVE_LOW>;
( H" Q# r5 x# k* @, D7 \
status= "okay";
4 |6 ~7 S4 N! D% E
+ K/ V1 c/ C# g. z& e$ J
mcp1:mcp2518fd@0{
! _8 M- b' t5 n* H/ h
compatible= "microchip,mcp2518fd";: @9 d% _, I. Q2 n/ s+ |
reg= <0>;
; o# t( C. X# N& S
spi-max-frequency= <20000000>;
) f2 L8 P+ A, P+ g5 D4 A' K
clocks= <&mcp2518fd_clock2>;
/ Q- P: o$ S8 \# l. J
interrupts-extended= <&gpio4 21 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>;
; d" W% q4 ~& c2 {
};
+ [* F9 h7 m9 ]
};