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本帖最后由 罗罗诺亚 于 2023-3-31 11:38 编辑 : H* a! S3 h+ | g
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今天小编将通过飞凌嵌入式FET6254-C核心板来详细介绍AM6254处理器M核程序的启动配置、程序编写和实时仿真等使用方法。
7 e7 X N% \3 s' X" N( U5 w01M核程序启动
) ]/ ^9 J9 K- d$ o. D9 r4 |, d2 Z8 `8 X2 B
（1）AM6254的A核和M核从设计上是相互独立的，理论上A核的运行状态对M核的运行没有任何影响，其稳定性大大提高。但目前官方放出的资料中大部分还必须由A核加载M核程序，后续此部分官方还会不断升级。& r6 C. N# x0 @& J9 g: ?8 C
* K* `/ |! W! s! X: t6 R/ S5 [% |* I（2）A核有两种方式启动M核程序。一是当A核内核启动过程中，加载/lib/firmware/am62-mcu-m4f0_0-fw；二是当A核文件系统运行后，用户可根据remoteproc框架命令执行/lib/firmware/m4fss_firmware/*.out文件。' y7 I( l ? W7 Y7 R9 ]
- g' {* c8 k7 Y% F- ^（3）am62-mcu-m4f0_0-fw和*.out文件均为CCS编译M核程序生成的可执行文件，am62-mcu-m4f0_0-fw为二进制执行文件，内容较小，*.out文件包含地址信息，内容略大。; @: F2 p+ e2 G: d
7 A7 ]& O( F& R$ \1 y
（4）A核可根据cat state命令检测到M核程序是否在running状态，从而控制M核程序的启停。推荐使用am62-mcu-m4f0_0-fw方式，程序自动加载，配置简单。
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6 i6 y4 H! x& H7 o, Q0 u) u02搭建开发环境和程序编译 1 H8 I+ N( R. ]
7 l5 \' X. }0 r7 e7 m& ~- B. d
% B `1 L' m* u i8 O: dCCS(Code Composer Studio)是TI专为微控制器和处理器开发的集成开发环境(IDE)，它包含一整套用于开发和调试嵌入式应用的工具。如C/C++编译器、源代码编辑器、项目构建环境、调试器、性能分析器以及很多其他功能。类似于Keil或IAR，用户使用CCS可对程序进行编译和仿真。
/ P* ^$ E' V- z, R" o6 d) g9 h: K* g) H$ O" n
V, ^) U" E2 ?: VSysConfig是一个统一的软件配置工具，该工具采用图形化配置界面，可用于配置时钟、外设、管脚和其他组件。简化了外设配置流程，并能发现复杂产品的外设资源冲突，降低了开发难度，提高了软件开发速度。功能与ST公司的STM32CubeMX类似。& c9 e3 b) Y# h( b& f
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2 ^+ G% V. k/ X3 `AM6254的M核开发主要采用CCS+SysConfig完成程序的配置、编译和仿真等功能，SysConfig一般嵌入CCS软件中。( `* B- M2 a6 h& a/ @5 T
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1 W' u" q& q+ k* {* l: i! \4 T
9 f) x3 h- _9 Z/ `, E# _01CCS
; }' ?9 W1 }4 J# c
* F" \8 ]* { G7 O（1）将M核SDK包tools文件下CCS和SysConfig拷贝至其他路径，路径不包含中文字符，否则安装报错。双击CCS安装程序进行安装。) b: U2 |( f( { I7 |2 |. }$ G. _
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8 D `1 {0 s8 N6 D2 A/ Y" Z+ I: b+ w0 Q* M
（2）选择安装目录，推荐选择各盘根目录，如C:\ti\ccs1210。! Y7 |3 R/ q9 u$ H/ P0 l, m! a2 @* w
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4 G) N# B/ N- s. u& Q
% l# U2 x5 j a4 W# ?
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% z. }% w! c8 ~" C3 s9 ?. S# ?( M6 C7 @/ _
+ k# F) D& |$ @7 v9 G" F) w
（3）点击next，出现以下警告时，点击确定。
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, {2 W0 N* d! ^( P. ?% L5 H
+ r: k; [+ U) G( V' ^/ B* p
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$ U2 Y4 s( u* S) @! |. Z& ?7 Z1 C" p( I h( }
（4）安装类型推荐选择“Custom Installation”。2 I1 H1 Z( I2 f: r4 F9 f
( |" W, P+ L, v: P7 ~9 o G+ ~# ?1 d" @* V
/ ]" n6 G8 E, X6 u) U
+ T e. T3 X2 a' Q7 E
. f' t6 ~8 b" X" g. O; Y5 K. y
8 i& ?2 p+ c% _! q5 _) v- c+ _" ]) d! }3 k
（5）处理器型号选择"Sitara AM3x, AM4x, AM5x and AM6x MPUs"选项。
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8 Z$ r# J7 ]' j
' w5 s* ^, T9 E) M" ?( u4 k w
3 T" G F" k0 V: l! y: R![]()
6 j$ I& c& T( p: S$ M- P
& F% k; h6 i8 b6 U8 V1 m（6）仿真器如下选择SEGGER J-Link。/ A* c7 L: i! l* I
! x5 m$ s/ x5 L# C* I% y
# M: L, Q4 c9 Q8 g2 F, k/ ~2 m) l/ R ^9 g; ^) L9 v1 ?
" o* e" p/ l- o0 i$ w# z% j
/ M/ Z4 C: h6 v2 ^; I7 h
( H% j6 `$ C7 E$ X2 k; b" E8 [
5 R1 V1 m' V% t（7）一路点击next，完成安装。- M( ]* w5 }( v! {* k( E
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6 c+ R; |2 h2 R（8）在桌面点击CCS图标，选择工作区目录，后续从SDK加载的工程将保存在此工作区。如果有360杀毒软件，请选择允许软件所有操作或退出360杀毒。8 e6 Q- q3 C- E3 n4 _
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$ D2 J1 c3 V2 U- e
+ f" G' d8 w, y* Z# X* d8 |7 ?2 W) E& P
( P+ l8 T+ Y2 g; K
（1）在上一步目录下双击SysConfig setup.exe安装程序进行安装。) D7 y3 ~; z% t% l6 ?1 B
) A" k! K: o3 |
（2）一路点击next，完成安装。
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1 y, t4 ^) w* B
$ C2 [* i3 D+ p6 k8 D03开发环境确认% r3 E! \0 [& s% s3 a% G* Q/ X9 ^
/ r4 L% b9 I4 m1 R1 s p: q) e/ r3 \
: @6 ^8 s, i% U; I（1）打开CCS软件，在菜单栏选择 "Window > Preferences"。
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0 u1 a8 d& q$ a p
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, k4 H6 r" y: a# p" Z; M7 F) ~, {, C, B6 H" r) m3 {
' P1 H; ?9 B& G5 G9 k& |2 j) _5 ]8 {1 Z# t
@2 b/ q! t( A, e8 z, }
（2）在弹出窗口中选择 "Code Composer Studio > Products"，检查SysConfig 1.13.0是否正确安装。
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/ v' b" L. W/ L0 j# L" r+ y- z0 ]; l% y7 I/ }7 }
# f4 m) {: ^6 q1 D& A![]() ) L1 }$ J7 _2 {4 A: e( x2 A
1 U6 U) V* ^$ O, ?3 `, l
% P" B3 `8 Q5 G8 O
; s6 o ^7 S! x: N6 M( R$ I（3）选择"Code Composer Studio > Build > Compilers"，检查TI CLANG 2.1.2.LTS是否安装。
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4 ?2 G* l! r1 g2 @8 l
( B* f7 l: l4 ^# C. S9 R3 K/ y3 p' W k
! D% x0 E k) q: Z) [* h, l! B
/ {% u, X% A3 r5 ~04仿真配置5 e8 F- p; b/ b6 x! E% F) p
8 d6 Y' `. Y2 S# e' R: x5 H
0 Z/ B; G+ s n6 j+ j# M0 {6 a* Y/ w8 _, H7 I; L0 f
（1）菜单栏选择"View > Target Configuration"。2 n9 c. }4 O9 c/ j) c8 h
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$ `6 W1 H4 V6 B7 u( u+ {, k# V+ _# a( m2 U* N9 p$ `. v
5 S+ l% ~0 B% \8 ]/ o4 b+ R（2）在User Defined文件夹右击，选择“New Target Configuration”，新建AM6254处理器的仿真配置。/ O: S& h+ f( X, x" g7 H* d
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" R( r" o+ _* R: ]; }8 u3 \1 P7 w* A1 I; z7 _
* {& c6 K, w$ m- M
( X6 }) [: Y+ e+ J- K' N
) [, x% O; S' N（3）在新窗口输入仿真名称，如AM6254_XDS110.ccxml。. V- L4 E6 a0 J3 J9 L( c2 o. ^8 I6 N
0 u$ H& |$ D& r3 [" q) `# q" B9 @& Y2 w6 ^
: H, A+ z* C% L& h7 T& q6 `3 ?) g2 G9 U8 N; u: o. W
, G* Q0 O9 ], }) F6 I（4）Connetction仿真器选择XDS110 USB Debug Probe。; m1 K; ~; A0 A2 T
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) c0 t4 c) y1 p. h: [ ~: Z& I7 `2 @) S G" {1 n
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（5）Board or Device栏输入AM6254，选择"AM6254_SK_EVM"。点击"Save"保存配置。
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* L) f0 N S. w% v: |5 e" T& e: a: a8 R ]- k6 Q6 o$ v) D' }
# R4 V$ `' `5 V6 o. G9 A9 h1 ~7 j05加载、编译程序. a8 H2 q( K* Z% H: s/ F/ Z
% W: [! F% U: T) C1 o* A! [
; s x' ^* m$ b0 Q. w2 C! s" Q) r（1）菜单栏选择 "View > Project Explorer"，在菜单栏右击选择"Project>Import CCS Projects"。# P9 h* z C H$ M9 }3 L. L* @
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2 z$ v5 o5 {1 w. a9 }8 i* p: f![]()
& b0 t* K0 T3 u& `
5 _7 P% l' d* {. d& ?8 ~（2）在弹出的窗口中，选择CCS Project。点击"Browse"按钮，从飞凌M核SDK包中选择相应的CCS工程，如从\examples\drivers\gpio\gpio_led_blink目录下加载m4fss0-0_freertos例程。点击“Finish”按钮。
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6 d. V4 n0 X% E: u0 Y+ c8 ~7 Z4 {+ ^1 c, K) f p0 y
（3）在左侧工程文件夹双击选择 "example.syscfg"，即可看到内核和外设的相应图形化配置了，CCS会根据SysConfig配置生成初始化代码，放入Generated Sourece文件夹内。SysConfig的功能很强大，用户可以自行体会。
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+ A# L$ `) M5 R# c" G& _& }; W( T3 h
( h* U( e& x: Z+ p+ } S- W7 d
, g) _# v: K; A' r2 E8 b# Z. o5 I- w% T* t2 ~5 x& [0 W3 H( w
5 b2 x. I: ^% v; N& q* U# w. N( _
4 s5 j" L6 p5 R8 K+ K) V4 j（4）在左侧工程文件夹右击选择 "Build Project"，即可看到程序编译过程，最后显示“Build Finished ”表明编译完成。4 o* ^" S$ c- T! X9 K# |
( C, q8 l, u4 Z; W, P# p4 ~
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: K" E; K5 i/ Y4 L: Z( K- M03下载程序 ! K b" O! p- ^
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7 H7 ~' B+ g4 z% d. b) }/ W9 w) M
~# S' [ J5 S/ G01目标文件1 g+ K- X; s5 U- D* Z4 }* v
. y* I+ N. I. Z* s7 U* g
* {6 I+ q w! O
7 {' [0 U5 Z3 ?# _+ Y _在左侧工程目录下Debug文件夹右击选择"Show In > System Explorer"，可在Debug目录下看到编译生成的am62-mcu-m4f0_0-fw和*.out文件。
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02下载文件7 N" J" L! u/ [* Z5 |3 _
! ~9 _- F( J5 ]& D
使用串口Xmodem，网络FTP，SCP，U盘，TF卡等多种方式，将am62-mcu-m4f0_0-fw放至/lib/firmware目录下，还可将*.out放至/lib/firmware/m4fss_firmware目录下。A核启动过程中加载am62-mcu-m4f0_0-fw运行。如果没有am62-mcu-m4f0_0-fw文件，也可在A核启动完成后，使用remoteproc框架手动加载*.out文件启动M核程序。
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0 O3 b+ n0 a5 \7 B03am62-mcu-m4f0_0-fw# u8 \) g5 x# \3 f1 C" n4 W
0 R7 [, O+ ]! w; k6 V
以gpio_led_blink为例，将am62-mcu-m4f0_0-fw放至开发板，重启开发板，上电自动运行M核程序，四个绿色流水灯轮流亮灭。
~7 x* E6 I/ n1 o' Y* ^( C: t6 V3 V" {0 B: A+ [
' g2 w, Z( ^7 s4 W6 Q# B04remoteproc框架
& S( b& q, a) g6 O
$ h9 u' } H5 X Y7 M `8 ]以gpio_led_blink为例，将am62-mcu-m4f0_0-fw从开发板删除，重启开发板，M核程序不会执行，依次输入以下命令，可加载M核程序，四个绿色流水灯轮流亮灭。
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8 Q' G8 y2 g& ?, r. v7 ]) }' \0 |
6 G! |7 o6 [% |5 K- |; G3 N, Q4 R4 m! h& p5 U! g& F8 }, [
& M `0 s" a' n2 R ^# O6 ]5 x7 B
/ R! o p7 C, W- <font color="#000000">- [5 C/ ]" j0 J" M1 A) Y
- cd /sys/class/remoteproc/remoteproc0 //1 切换到M核控制目录
0 j9 p7 D1 Y ~# ]1 s7 U% [3 p - echo m4fss_firmware/gpio_led_blink_AM6254-sk_m4fss0-0_freertos_ti-ARM clang.out > firmware//2选择程序 6 \/ ~1 n6 r; k7 C* C
- echo start > state //3 选择执行 ( o F- ?; }0 z; w! A" j
- cat state //4 查看M核程序运行状态
- I6 R( R0 ~; C6 L1 |! c& ^4 K - echo stop > state //5 停止M核程序3 A4 J% j; u6 F( C
- </font>
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04M核程序仿真
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" X: B/ n$ B9 g! b+ s7 q' t0 d: C- m
5 A6 z* y. o f0 p
飞凌嵌入式FET6254-C核心板支持JTAG对M核的硬件仿真功能，用户可在CCS中通过JTAG设置断点，实时查看和修改各变量，全速运行或单步运行程序等功能，提高程序排查错误时的效率，另外AM6254还支持串口输出调试。
2 V! }# e7 u+ K! R4 B$ }. u- z3 a H: I1 _; U$ [4 [
01JTAG仿真- |; I( F+ B5 i1 X
) k0 P7 I; i0 A+ o9 W3 [（1）购买TI XDS-110仿真器，要求固件能支持AM6254系列。9 Y$ r# _3 Y; R9 G
% Y A3 j: o' f I' E7 h. W
（2）通过USB连接电脑和XDS-110。电脑会自动安装XDS-110驱动，在设备管理机器>端口下可以看到两个XDS-110串口。
/ Z, G7 ^4 \$ U0 ?. h
/ v. ]8 A5 m$ [) l, {
& l1 L( _! [, v9 X/ J
+ ]! v6 p! L8 E1 P. Y; E5 ^（3）用户可通过XDS-110和20pin转接板将电脑和开发板连接，注意XDS-110 1脚要和开发板的Jtag 1脚对应。
$ e* s3 i! J6 r u$ [( R- y6 w% X7 f. U! Q" ~7 m
- b# F1 A$ r$ }; E+ A
4 F) B+ m. E* M+ l, r- b
: D% |$ K; v6 _5 {8 U" O+ C4 x![]()
0 H% V) z. u' S. m8 Y0 f02串口输出
# k* D8 J7 }2 f8 ]+ v* P
+ e" G0 ^3 w8 x: R/ V6 H4 a7 \% x" `4 G0 i
- t5 S: O: i( Y0 P5 E' U& F（1）通过USB转TTL，可将电脑和开发板M核端子连接（绿色P36），用户可在串口上看到M核程序的输出信息。注意电脑TXD与开发板RXD相连，电脑RXD与开发板TXD相连。在设备管理器可以看到串口号。
& ^; \ i( i- S
) I. o* K! E9 a) {% V! P% [: B$ F5 ]) _0 I' S" M
4 F# ^/ a7 X8 M$ ?6 [, q
7 s3 Q% |5 E7 l- `! j- E
![]()
+ R9 g; v; P5 |, s9 z( G1 i
5 f3 E, |0 [& a+ L$ v% A1 W- W% f2 a w: m/ w
（2）在CCS中菜单栏，打开"View > Terminal"。1 [+ p. E2 O G
* j* x- p2 v* C- o8 v
0 z6 _% |% G" g1 B e# Z: X9 j0 _1 p4 U) a+ Z( W. E
- f3 t0 H# Q# n; r
（3）在新窗口点击蓝色电脑图标，新建一个串口终端。7 Y/ i, n4 S- \( e
3 y7 {, ^, N- M& ^
4 U8 L3 N, [( n- B8 @
2 n! G; B3 G+ m" ~ H) \. z+ J% z" J& L4 y1 ~$ `* L/ M4 v
' P ~8 S4 v* m" |3 v: h( i- f" n3 B$ x# g+ s4 t9 q& |$ \& u% k
- Y" d. F2 @3 X8 w（4）在串口配置界面，选择串口号，波特率为115200，数据位8位，无流控，停止位1位。这样在CCS界面就可以看到串口输出信息了。用户也可在其他串口调试软件如上设置，效果一样。 q2 x( k8 i/ Z2 j4 y7 B; u
5 A6 V/ p5 @$ m! k5 @3 U9 @1 j! Z p+ g/ _, |
8 F8 k, i' T; y1 f! J
1 G" a6 W' _5 Y& s
& j8 x; {7 V. a" J
0 `* U" b* ] _4 W/ k8 h4 Y, p% R03硬件仿真
% \& W( G- h, _* s) B, Q
) u, U' b1 ?+ Z" O4 u/ A$ D9 D3 }! F; x
（1）在Target Configuration栏AM6254_XDS110.ccxml处右击选择”Create Target Configuration”，CCS通过JTAG连接AM6254。
! x; D* }, M# X% P+ d1 ^2 E3 i) X5 p% G \% `3 Z. F5 h
! \9 g B: ^) Z+ S1 ]
; C4 z+ |% ^" X v& ~- I* s7 n/ z& H0 y( ^/ Q
! p2 p! d }4 @* |- W. O! U N2 t% z# |+ ?) \8 Z& A5 }* }
（2）如果Jtag连接正常，可以在Debug栏看到AM6254的所有核的信息，在M4F_1核右击选择”Connect Target”。
8 d3 r, _, {( \
J1 n) u& Q( ]: g! |- D. i" I- `6 P! K/ x3 x8 o
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9 | N7 ?% C; ]3 G7 ]4 w) e K* Q% W$ B; e# K# ~
1 }5 h, e1 G7 S4 U" ?（3）菜单栏下拉选项中选择”CPU Reset”。
: ~ f% o- o2 H' j$ A
" e( z/ r; V% \( ?0 U* k6 J
" v8 a+ w5 Y1 N' `# J6 b9 @（4）加载程序，在菜单栏选择”Run>Load>Load Program”。
0 f i( ]( t h
( X+ c8 _5 c! Z# s0 A, h9 U2 r5 v; ]: f
% J% P2 W. Q, s4 d6 B0 `" F: K
. k9 r! F2 R# @0 e( h; p) ]（5）点击”Browse project”按钮选择要仿真的*.out文件。
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' m& y4 u. i7 H9 k( p6 D% Y1 M3 E% t# ]9 k5 J V+ m: v
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![]() & P/ K! Y* S. y- Q% Q; U
0 Z$ c# j( `8 n- [0 o* F4 T, L
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4 r. {1 m' Q. n4 s& `/ Z: R) r% C2 G, I0 x# I
（6）在Debug栏，可以看到M4F_1核已经跳转到main函数入口。
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3 i- N" N& J8 J. P
2 a7 M+ |' X8 R8 F2 w! a( W4 t. D& g9 \' ?0 |' o+ b* p
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+ q4 C/ v/ R. q j. `- |6 e: d* P$ d6 n4 S3 M
x( m2 c `8 x7 e- Y% e' G（7）用户可以在代码双击鼠标左键可以设置和取消断点，按F5或F6单步执行，按F8全速执行。更多功能和快捷键可以菜单栏Run下查看。
3 T! s4 @8 F4 p$ a
) Q' }. i w: a6 k" C4 I% A+ a8 C0 O$ [1 T- _
- A) Y0 b) P" c; d) Q0 B
' b" B+ g+ N1 S( ?6 H* [/ J6 W3 R6 j
9 `+ C% P# e$ \1 R$ V9 q
. i, o0 T8 @8 C- O
4 p/ v* T+ W" B（8）在CCS串口栏或其他串口调试工具上可以看到M核的输出信息。
' e2 p2 G" N/ w a. g$ Y( ~3 x: [8 Y6 u Z5 P* w7 o( M
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0 m) v# t& d9 \3 r6 D![]()
) h3 I Q% D. e" N6 y
9 l6 n6 @; d2 W, l. q" n( s4 _
' J+ N4 e1 c: P3 a- ?04程序实测2 o; B( Q0 A3 ~6 Y+ j
5 k% q3 g& i8 U0 y" Q( X1 t' n' y6 w/ u) T, G# s a
/ X, L& b( i8 e4 X g我们以gpio_led_blink为例，来演示硬件仿真功能。' L7 l) U) o" A6 ^, O7 F. z I
# S# U; ^+ x2 a
（1）将am62-mcu-m4f0_0-fw放至开发板，这一步必须有，否则无法仿真。
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& M F: H/ h2 f4 M0 [（2）重新启动开发板，按照步骤3 硬件仿真环节操作，进入main函数。! _( K! w! }! F. m
9 I. b. d" [, u1 _' i6 m& V: N（3）通过按键F6单步执行程序，可以看到四个绿色流水灯的亮灭，还可以从M核串口看到程序输出信息。+ k7 u+ h; l/ c( U
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发表于 2023-3-31 11:32
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