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本帖最后由 罗罗诺亚 于 2023-3-31 11:38 编辑
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今天小编将通过飞凌嵌入式FET6254-C核心板来详细介绍AM6254处理器M核程序的启动配置、程序编写和实时仿真等使用方法。
- D2 K2 p3 ^4 v5 V: T: L5 P! [& o9 D01M核程序启动 - X0 Y5 I7 f% T, x6 d9 y1 T
) d. S' B% A1 W0 h
（1）AM6254的A核和M核从设计上是相互独立的，理论上A核的运行状态对M核的运行没有任何影响，其稳定性大大提高。但目前官方放出的资料中大部分还必须由A核加载M核程序，后续此部分官方还会不断升级。
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（2）A核有两种方式启动M核程序。一是当A核内核启动过程中，加载/lib/firmware/am62-mcu-m4f0_0-fw；二是当A核文件系统运行后，用户可根据remoteproc框架命令执行/lib/firmware/m4fss_firmware/*.out文件。
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! P$ t7 A" T) Y0 w/ X2 w7 x（3）am62-mcu-m4f0_0-fw和*.out文件均为CCS编译M核程序生成的可执行文件，am62-mcu-m4f0_0-fw为二进制执行文件，内容较小，*.out文件包含地址信息，内容略大。
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（4）A核可根据cat state命令检测到M核程序是否在running状态，从而控制M核程序的启停。推荐使用am62-mcu-m4f0_0-fw方式，程序自动加载，配置简单。
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& a( t4 d1 `) k/ A5 J02搭建开发环境和程序编译 u$ Z: S5 J: j- B4 E9 r) l/ J
) I. M8 O( M# u" S
0 d4 V+ L- N8 {% cCCS(Code Composer Studio)是TI专为微控制器和处理器开发的集成开发环境(IDE)，它包含一整套用于开发和调试嵌入式应用的工具。如C/C++编译器、源代码编辑器、项目构建环境、调试器、性能分析器以及很多其他功能。类似于Keil或IAR，用户使用CCS可对程序进行编译和仿真。3 e2 C% H: G7 W2 ^6 j
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SysConfig是一个统一的软件配置工具，该工具采用图形化配置界面，可用于配置时钟、外设、管脚和其他组件。简化了外设配置流程，并能发现复杂产品的外设资源冲突，降低了开发难度，提高了软件开发速度。功能与ST公司的STM32CubeMX类似。
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. q" h+ V# e# |* dAM6254的M核开发主要采用CCS+SysConfig完成程序的配置、编译和仿真等功能，SysConfig一般嵌入CCS软件中。" j- I' [# W5 u) h9 q# Q
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" _2 V. S2 z1 `
01CCS; i' b4 m% T; s, R# l2 Y2 o
; \8 S4 ~2 Q8 q5 @6 |+ T7 D" I' I4 ~* o（1）将M核SDK包tools文件下CCS和SysConfig拷贝至其他路径，路径不包含中文字符，否则安装报错。双击CCS安装程序进行安装。7 ?2 d/ M3 L3 R A$ K
+ S# K. Z" |) `- S! E% A* U
$ J# B( h1 Y! L) |7 j
c2 g2 o8 [3 l3 {% _ Y（2）选择安装目录，推荐选择各盘根目录，如C:\ti\ccs1210。
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& r. w) u5 n0 u7 ]7 y
7 ~ N5 Z! ^! Q. `
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（3）点击next，出现以下警告时，点击确定。8 n' v2 z0 @0 u$ Z. K, X9 D+ O
$ ]+ ]6 k j, N/ v' b; `
2 F7 Z" F8 U! q7 F) m8 H
% o: T; N! r6 M T
' C2 E* _4 v. y5 Z4 ?% ]! j5 e$ x3 _0 {
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（4）安装类型推荐选择“Custom Installation”。
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3 m" l% C' \# \' m- Y7 c
8 `, Z* G( [3 ~+ u/ K2 v1 o! ^# Z! R" M
9 s% G B9 G! r. J i+ r+ l G3 O7 T% Z' _
( u8 U% Y' [$ {% J8 I: t; h1 A! d0 i4 y: R9 f2 J
（5）处理器型号选择"Sitara AM3x, AM4x, AM5x and AM6x MPUs"选项。
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# ?) d2 v m$ ~
: J, M: o9 S( j1 F7 r9 M4 _7 A1 ^) c* m/ f. @0 F: W
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& Q o% i8 R0 i. x! I
（6）仿真器如下选择SEGGER J-Link。7 D& z- n& R& o/ _& s
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: \9 [7 {* i" I4 @
. \& y6 B7 ^5 J+ O7 {7 `
8 w6 l( E2 V c7 a" H" q* n* {/ D6 c# l! x3 x/ N
（7）一路点击next，完成安装。) d8 U5 e0 F' m$ {" @
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（8）在桌面点击CCS图标，选择工作区目录，后续从SDK加载的工程将保存在此工作区。如果有360杀毒软件，请选择允许软件所有操作或退出360杀毒。
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4 F' A2 \9 F4 y9 a( [5 l
! M! ^! P4 o+ Z8 p2 ?7 H3 Q
$ R7 U% }9 h( `+ e% V$ _3 z（1）在上一步目录下双击SysConfig setup.exe安装程序进行安装。
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（2）一路点击next，完成安装。
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. ^/ S" V9 U k3 z7 L03开发环境确认( Y/ o) X5 I3 z4 j
0 @5 R$ \9 I: S
% T* v i, J( q2 K3 I' Y9 U) O/ P8 u8 Z! o
（1）打开CCS软件，在菜单栏选择 "Window > Preferences"。
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7 e: ~) } y Q5 ~% {4 a) W$ }
; D' b# P( t$ C$ @; ?! e2 U- T$ n# S3 s" d( e3 `0 G4 c
7 Z" ^: s5 Y9 \! z! D
- I( k# n1 H3 D! d& Y+ `3 i' g
2 a1 c' E$ C! L$ f9 C5 }6 `（2）在弹出窗口中选择 "Code Composer Studio > Products"，检查SysConfig 1.13.0是否正确安装。0 m0 }6 H1 J) F& y
6 H. S; l, @/ ~$ w$ F/ m$ V8 f
1 A' V; r( l6 F, I# l
9 K- R! s( |5 l7 `/ Z# T0 i" P" g
- u- H" C/ Z8 B" p- [: T- ]2 B![]()
( A) A, t; {4 N; P* I* a6 V! `/ {8 M' v S, K6 B: A0 D3 j) E
3 m' V5 P, u* L! x6 M' o) w! [- A$ @2 E3 K! r C6 D
（3）选择"Code Composer Studio > Build > Compilers"，检查TI CLANG 2.1.2.LTS是否安装。
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0 j4 K& E6 U" Z3 N; A6 q
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4 W+ f! l/ b8 h. M$ l9 R# b9 j7 Y
( P( H' `/ ?2 P0 n" ?% a
. q6 I. B6 ?! u4 K% ?8 m; s1 b G% G. u/ A. f2 S4 Y' ?, l0 l
04仿真配置# i, x+ u# l% n h; I# F
( Z0 V) |( _7 U7 L/ Q
4 \# W& C. b' I- c+ J% ?
: {, y* x* P4 z（1）菜单栏选择"View > Target Configuration"。
/ [- n7 g3 [3 r, ], o/ o! A! [5 V5 b2 Z/ W7 p0 {
9 a* P' ~( h2 ^8 |2 X6 E q8 N5 H' f! z
/ t/ Z" B2 |- r
5 F9 F' ~! P" V$ l5 ]: T+ z3 Z# H; ?
（2）在User Defined文件夹右击，选择“New Target Configuration”，新建AM6254处理器的仿真配置。
; |: j" I; `& }2 ]& i8 f0 R3 _( h9 C$ U5 D4 s5 w" {1 h
+ F. f+ t3 e4 }( C
" ^( y* r1 ~4 \- w
5 b* K F" ?* r* B
% s. S* g* e4 M) _! G- u" I1 v
* _, P( D% A5 |& w1 H（3）在新窗口输入仿真名称，如AM6254_XDS110.ccxml。, {- y8 ^6 _0 E! T
" ]' }' J. p+ i9 o _0 u. Z& `
9 R5 }& `8 }% l! w. a2 O
% D g0 r9 e4 \* q0 T/ p0 e7 X: o6 \. n3 o* i
( }5 a0 \0 M1 X2 Y- c; J( ?, {& e（4）Connetction仿真器选择XDS110 USB Debug Probe。/ a* C% S" k2 A- W, t
0 @8 {, Q/ ]) s+ s
% T" ]3 I p% [$ \: F4 ]
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5 x4 F" {2 }& T7 z
2 a8 R$ X8 u% A, ~, M" q* J# x4 ]7 ^& Q5 z
0 N+ j) B$ W( L& g: q, G/ v! X. X
（5）Board or Device栏输入AM6254，选择"AM6254_SK_EVM"。点击"Save"保存配置。. _' Y$ Y) ^7 {7 f& q( Q
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% u6 o* J$ z6 m. {) H2 v- G" H2 ]1 i5 r7 [, K+ h3 O1 o% c5 c
: I8 ^ W9 ?' E( c2 u3 `
5 @6 @3 p$ [, K" D0 U
* @; o9 C% R9 B4 }: P& O U! x05加载、编译程序
0 q. v& H B7 \; O6 t6 o1 N% ^- R$ n" b" R, e4 U ?
$ |* r& t K# a% g; S% e4 |# f( }0 D（1）菜单栏选择 "View > Project Explorer"，在菜单栏右击选择"Project>Import CCS Projects"。 M- E- N# k+ Z, ]% x* b" k. Y
6 E7 m8 S" H9 P
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: s4 ~, m& h( ?% |/ w) P
7 Z5 i" q7 t2 t9 M/ o$ Q* Z0 w3 w% w) `* r6 L) e: f
（2）在弹出的窗口中，选择CCS Project。点击"Browse"按钮，从飞凌M核SDK包中选择相应的CCS工程，如从\examples\drivers\gpio\gpio_led_blink目录下加载m4fss0-0_freertos例程。点击“Finish”按钮。
+ t0 {4 g: @/ J' s, F, T& g) g
% V; W8 r" P) c- `/ W! G
0 _2 n( m- n1 @9 A9 r4 D& P（3）在左侧工程文件夹双击选择 "example.syscfg"，即可看到内核和外设的相应图形化配置了，CCS会根据SysConfig配置生成初始化代码，放入Generated Sourece文件夹内。SysConfig的功能很强大，用户可以自行体会。! {$ J# w7 d) h1 C/ j
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5 b% ? e& a% c" c5 G" X G/ |+ }2 a- [6 N$ O
（4）在左侧工程文件夹右击选择 "Build Project"，即可看到程序编译过程，最后显示“Build Finished ”表明编译完成。! R, R5 m. V# c& s5 @
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" d- m# E) W6 \4 m* R7 P
' T1 Y" X- b. h8 M, |, I03下载程序 ) ?* Y. }6 {; |9 v
# j, f" a& X' \* K8 V! s
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* {' i# [; x/ K; R" N3 T9 u8 F; s4 B1 k! L4 v% j2 Q
( h! f( F% Q2 K/ |1 \
01目标文件
: [+ p4 l5 ?3 M L3 T( b" R6 U& l4 w
" B& O6 ?: A4 P: q0 F4 k6 w% e0 ~, r" r; ]
1 _- c ?6 ^* Y. M" |2 h! U& Z' p7 I1 ]
在左侧工程目录下Debug文件夹右击选择"Show In > System Explorer"，可在Debug目录下看到编译生成的am62-mcu-m4f0_0-fw和*.out文件。
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, E1 U y; D6 ^8 h- ~, s) t9 h) }: v3 K3 w, ?/ ^
% b) X; l; y6 g3 F, u2 U+ `" I+ d% K# M8 z- L1 z
4 c. i! M6 B1 W/ v6 u5 L
02下载文件- e" p3 D+ N1 M& {( [. }% E
( P5 z) B G) g% A o; r
使用串口Xmodem，网络FTP，SCP，U盘，TF卡等多种方式，将am62-mcu-m4f0_0-fw放至/lib/firmware目录下，还可将*.out放至/lib/firmware/m4fss_firmware目录下。A核启动过程中加载am62-mcu-m4f0_0-fw运行。如果没有am62-mcu-m4f0_0-fw文件，也可在A核启动完成后，使用remoteproc框架手动加载*.out文件启动M核程序。
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5 C( X2 o+ i' [" x03am62-mcu-m4f0_0-fw# K9 S8 e' \+ G+ j; a+ Z
. q0 e' X2 N$ Z
以gpio_led_blink为例，将am62-mcu-m4f0_0-fw放至开发板，重启开发板，上电自动运行M核程序，四个绿色流水灯轮流亮灭。
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; T+ h$ K* C. S: {& |% S$ |: R8 _5 G) P
04remoteproc框架
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! A& M5 }5 A& p* q! p: u以gpio_led_blink为例，将am62-mcu-m4f0_0-fw从开发板删除，重启开发板，M核程序不会执行，依次输入以下命令，可加载M核程序，四个绿色流水灯轮流亮灭。. Q5 G+ K9 e+ r
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8 s. G$ Q. T2 p# {
- <font color="#000000">
) l( l/ @- B# M - cd /sys/class/remoteproc/remoteproc0 //1 切换到M核控制目录
4 L8 }# e, r6 O! z1 v - echo m4fss_firmware/gpio_led_blink_AM6254-sk_m4fss0-0_freertos_ti-ARM clang.out > firmware//2选择程序 & y" p7 P, J7 _% J( J/ ^7 T5 D" o0 I
- echo start > state //3 选择执行
% U4 [3 Y1 m- X; P - cat state //4 查看M核程序运行状态
7 |( U$ y3 R+ ^( Q& c - echo stop > state //5 停止M核程序
- G( C& Q/ }% Q `( _ - </font>
% D% [# t$ V- u% t+ d4 D2 w
& R, i. J5 `2 |& b2 E
/ j& m# c5 m3 d4 f7 `' R: g1 O8 o3 F
04M核程序仿真 ( }: E2 j+ b- t, m
8 G. S* o7 M8 C% N, s- P( D2 x$ {
- Q3 Z5 n( y6 b& z飞凌嵌入式FET6254-C核心板支持JTAG对M核的硬件仿真功能，用户可在CCS中通过JTAG设置断点，实时查看和修改各变量，全速运行或单步运行程序等功能，提高程序排查错误时的效率，另外AM6254还支持串口输出调试。, U9 k- ?0 h) B9 w
4 [3 e0 b; C. {( J' q
01JTAG仿真
5 p0 E! ^6 d, ?- f; x
7 [! \/ b) y- S9 x/ B- o（1）购买TI XDS-110仿真器，要求固件能支持AM6254系列。
( f9 ~' F- R! o7 s# Z8 t9 F2 h1 X; U6 l$ J( E3 ], p, h0 f
（2）通过USB连接电脑和XDS-110。电脑会自动安装XDS-110驱动，在设备管理机器>端口下可以看到两个XDS-110串口。
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4 r, x. D5 o! b5 G9 y8 f9 q
@- O0 z, x) d/ k& a1 J3 O（3）用户可通过XDS-110和20pin转接板将电脑和开发板连接，注意XDS-110 1脚要和开发板的Jtag 1脚对应。
! X. j% W4 ^ i, t0 z
( w- K5 ?& [+ ^# O {' l; U) T- d8 y& |; V
3 A/ y3 x/ [ h! U; k! Z( X1 U5 R) I C: }' s9 q% L- E: @
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; k$ T) g) P: E6 n! X8 _02串口输出
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2 x; q. e& Z' g& ^7 h; G* H# S8 @. r6 x
（1）通过USB转TTL，可将电脑和开发板M核端子连接（绿色P36），用户可在串口上看到M核程序的输出信息。注意电脑TXD与开发板RXD相连，电脑RXD与开发板TXD相连。在设备管理器可以看到串口号。
' B. ?$ u/ d7 }4 A: q) D# j5 Z: m) c/ T; s
" T l4 u9 I3 s& ?
# ?' `0 O) g. N' \
) b6 L9 ~+ D) I![]() 7 o7 s- q6 r b. T Y2 Z
5 ~3 F5 w! i% M（2）在CCS中菜单栏，打开"View > Terminal"。
5 C d% o& t. \* D; C; f2 o
* m* K2 r" e: t ]) ^3 i0 e. f# R% \4 S9 I2 ?" {8 t( d a3 o7 u2 C
% B W, b4 E1 c6 p$ y
, J7 L0 u7 ?& _1 H（3）在新窗口点击蓝色电脑图标，新建一个串口终端。/ g5 a9 q% g. G+ ^- a$ N& k+ @" T
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% Y* d1 O& v. y& I E5 e1 b! K# g
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1 q9 D! G3 w! Q( O7 s$ U Z( W1 Q% z6 S
（4）在串口配置界面，选择串口号，波特率为115200，数据位8位，无流控，停止位1位。这样在CCS界面就可以看到串口输出信息了。用户也可在其他串口调试软件如上设置，效果一样。+ f, G& L5 q% l2 t* ~. _
' d$ v$ ~. i& ~4 R
, g! r8 q8 |1 y: J" u( E. y) [6 D) p7 v
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- z8 i/ M! i G! ?4 ~$ w5 g: |4 z! U7 N% Z [
03硬件仿真0 B! ?$ y) H" E' S9 ]7 D
4 b" [% O A. z$ n+ v* v: I5 `2 v, ~
（1）在Target Configuration栏AM6254_XDS110.ccxml处右击选择”Create Target Configuration”，CCS通过JTAG连接AM6254。; k- i4 F; Y- R. f
! q( d1 K ?3 _9 x/ T4 r7 p+ a
, b9 M" q+ ~1 T2 d# }+ u& ]. V5 T( ]7 X2 J2 e7 s* W
3 s/ p! U( D# H! n5 F+ X+ Y; G* p, l
. \1 c5 [3 _5 Y1 n; Z& I& G7 |
# R5 V% x1 c; D" ^+ P（2）如果Jtag连接正常，可以在Debug栏看到AM6254的所有核的信息，在M4F_1核右击选择”Connect Target”。 0 A; X2 S, f8 w
$ {3 a/ Z4 E& b x& j6 M" E
2 h: h1 u( u% W3 x, w0 f( d/ s1 J; |$ f9 o0 [% i
; z" g& b1 @+ h* A+ A' c n" J
+ q: d: ^ n0 P" b- J: ]% J. }. l' f
（3）菜单栏下拉选项中选择”CPU Reset”。
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! U9 W& h2 s& Y* \$ x7 r9 U/ r0 ]/ a2 w( v& w) V; W# v. y% M0 {
（4）加载程序，在菜单栏选择”Run>Load>Load Program”。& |. ^& s& i' d8 g6 @5 M' h
# ?( j4 E9 B/ `0 D1 B( e: w2 y8 f8 [" B7 Q4 F3 @) F/ O' O
" e* h! }3 `3 r5 |# f* r! q. u
8 L4 V5 Y" |' M& R* O$ c8 [（5）点击”Browse project”按钮选择要仿真的*.out文件。& v8 K; `' \( A% \; r Q% G# f' S
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/ U3 O7 N: e8 ?; A4 L; k. W
. l0 {( i, _, _
5 Q" }( Q) M! v* _2 |# Z
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4 M: Q+ G: n% l) t9 V5 h7 m# [
3 N0 i% Q, f( p9 i' J) P0 d
( a0 g$ H; y5 C$ J' E
) w+ f2 T) `( ~: ]3 r6 Q. D! v+ h/ _! L* x; g4 A/ @; }5 `
, C: T( H3 j6 H
（6）在Debug栏，可以看到M4F_1核已经跳转到main函数入口。6 ?/ R- d- c( ^" ]* k. I
7 Y- X! F1 |+ g+ M1 a
' }% m0 H+ O; X- j, d& s. b8 i7 U
' D0 X V9 K5 {: F7 z& a6 \3 M1 {" w! I5 r$ s" Z! B) U- P
: H- `+ P" a- E" ?0 Q; ]! [& \
4 v( k! x0 x4 G [- f- I
# S# P) ^8 ?1 G2 `6 Z5 b
" _5 ?$ ?$ R7 o7 n8 w! n+ e（7）用户可以在代码双击鼠标左键可以设置和取消断点，按F5或F6单步执行，按F8全速执行。更多功能和快捷键可以菜单栏Run下查看。: v8 l$ E; Z$ g" N/ V
" @3 D$ p7 D) _6 `# Z
% ~! K9 Q# L1 w' E4 }9 S' S
9 I( Q, h& }/ _) E
5 m" i* q6 R6 O0 J( l0 j
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4 H4 q( L7 p' W: W2 E! \ M# ^
（8）在CCS串口栏或其他串口调试工具上可以看到M核的输出信息。4 x; o- M2 }; r
3 s- F) S: Q9 H% s" T( |' C: a
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' S' C/ ]3 y, V0 _9 I
$ G. P- n; t+ C. W5 ~![]() 1 q3 S2 V6 ~4 M1 l, l
5 g# ~4 d9 Z4 L; t04程序实测
: o% {1 K9 F3 l) c `9 V" x6 K# u* j/ ?; b5 p
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& z! D& k8 \- t1 k+ x% {我们以gpio_led_blink为例，来演示硬件仿真功能。
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1 b$ D. y4 n( @* F( E（1）将am62-mcu-m4f0_0-fw放至开发板，这一步必须有，否则无法仿真。& r" v7 t/ x1 y* L9 V6 K% [$ g% ^: ?
% C: C% E' `' [* |（2）重新启动开发板，按照步骤3 硬件仿真环节操作，进入main函数。
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9 M! ?5 i$ u. U, @# I* O+ S（3）通过按键F6单步执行程序，可以看到四个绿色流水灯的亮灭，还可以从M核串口看到程序输出信息。0 j) {5 b- k4 M* g
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发表于 2023-3-31 11:32
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