AM6254处理器M核程序的使用方法

罗罗诺亚

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4 S1 k2 w: s  x" v" q% [$ s+ @/ M. p今天小编将通过飞凌嵌入式FET6254-C核心板来详细介绍AM6254处理器M核程序的启动配置、程序编写和实时仿真等使用方法。
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01M核程序启动

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$ M# J) C5 f* I4 p; p（1）AM6254的A核和M核从设计上是相互独立的，理论上A核的运行状态对M核的运行没有任何影响，其稳定性大大提高。但目前官方放出的资料中大部分还必须由A核加载M核程序，后续此部分官方还会不断升级。
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6 q, {: A5 I  {  f（2）A核有两种方式启动M核程序。一是当A核内核启动过程中，加载/lib/firmware/am62-mcu-m4f0_0-fw；二是当A核文件系统运行后，用户可根据remoteproc框架命令执行/lib/firmware/m4fss_firmware/*.out文件。

（3）am62-mcu-m4f0_0-fw和*.out文件均为CCS编译M核程序生成的可执行文件，am62-mcu-m4f0_0-fw为二进制执行文件，内容较小，*.out文件包含地址信息，内容略大。
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（4）A核可根据cat state命令检测到M核程序是否在running状态，从而控制M核程序的启停。推荐使用am62-mcu-m4f0_0-fw方式，程序自动加载，配置简单。
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02搭建开发环境和程序编译

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/ o4 w% W, E! MCCS(Code Composer Studio)是TI专为微控制器和处理器开发的集成开发环境(IDE)，它包含一整套用于开发和调试嵌入式应用的工具。如C/C++编译器、源代码编辑器、项目构建环境、调试器、性能分析器以及很多其他功能。类似于Keil或IAR，用户使用CCS可对程序进行编译和仿真。
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SysConfig是一个统一的软件配置工具，该工具采用图形化配置界面，可用于配置时钟、外设、管脚和其他组件。简化了外设配置流程，并能发现复杂产品的外设资源冲突，降低了开发难度，提高了软件开发速度。功能与ST公司的STM32CubeMX类似。
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AM6254的M核开发主要采用CCS+SysConfig完成程序的配置、编译和仿真等功能，SysConfig一般嵌入CCS软件中。



- L- m1 Q+ @: B) W01CCS

（1）将M核SDK包tools文件下CCS和SysConfig拷贝至其他路径，路径不包含中文字符，否则安装报错。双击CCS安装程序进行安装。



（2）选择安装目录，推荐选择各盘根目录，如C:\ti\ccs1210。




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/ j" ~1 P. I5 O; O) {
" M8 q' K8 [& w( v（3）点击next，出现以下警告时，点击确定。

. S- j0 m, O9 f( t

5 A4 H1 ~$ b& ?6 J$ g- M& F

' L8 C' @* o% T1 L  r: Y; ~. R/ h

（4）安装类型推荐选择“Custom Installation”。
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( m8 S0 x4 K9 }" L. N# M
3 n$ @3 @2 V$ Z( M
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- w# W! A6 O4 G* {9 N; i& p2 [
) r/ c0 M% c& c3 i5 U2 O6 |（5）处理器型号选择"Sitara AM3x, AM4x, AM5x and AM6x MPUs"选项。


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' I# Q& D! z6 m4 F, ]# T! n( I/ C' ^

" Z. [7 E" O3 T  E7 z（6）仿真器如下选择SEGGER J-Link。
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$ E0 Z9 Z% r9 I$ K$ ]/ E/ v% H! l: \
. I9 s+ p8 p* H" ~

4 @* V! f" I6 H8 f' e, g& @
（7）一路点击next，完成安装。


（8）在桌面点击CCS图标，选择工作区目录，后续从SDK加载的工程将保存在此工作区。如果有360杀毒软件，请选择允许软件所有操作或退出360杀毒。

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. U$ F# D; R$ J4 {+ ^0 _/ J
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$ k) c1 c+ x0 G' |8 m
（1）在上一步目录下双击SysConfig setup.exe安装程序进行安装。

（2）一路点击next，完成安装。
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' X* O& Q& ^8 a0 j$ M% A; I+ S# s2 p
& \0 X8 g! s% C03开发环境确认


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, e& [1 o* a0 V（1）打开CCS软件，在菜单栏选择 "Window > Preferences"。
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& e# Z- _5 m: v( \, R
1 J4 p0 ]; ^# I  z
! m& U, d0 w4 g/ g0 K  n( w

（2）在弹出窗口中选择 "Code Composer Studio > Products"，检查SysConfig 1.13.0是否正确安装。

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; \  V$ Z8 l: B& c

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; u$ e: B8 a) E

- X' p/ {& j% @# t. X
（3）选择"Code Composer Studio > Build > Compilers"，检查TI CLANG 2.1.2.LTS是否安装。




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& @5 ^  v" ~+ }; L
04仿真配置


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: d( H. Y" i, s2 X/ f- j（1）菜单栏选择"View > Target Configuration"。




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（2）在User Defined文件夹右击，选择“New Target Configuration”，新建AM6254处理器的仿真配置。

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) i/ ]6 E- O& e" R（3）在新窗口输入仿真名称，如AM6254_XDS110.ccxml。




: H. F% P: m# y: X# u4 f

（4）Connetction仿真器选择XDS110 USB Debug Probe。


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: J7 B$ i# i8 `3 ?2 O. v* i' Q

- R: p  u8 u1 D/ w; B7 N3 }

" p- R6 O0 B3 p7 D9 L) ~" h: _) o$ b（5）Board or Device栏输入AM6254，选择"AM6254_SK_EVM"。点击"Save"保存配置。




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! A2 o2 R. ?: Z! q! F
, \- w! s! b9 A- q1 e. S  C05加载、编译程序

/ p' f+ {% t) c/ }$ j: h4 T9 l1 J
（1）菜单栏选择 "View > Project Explorer"，在菜单栏右击选择"Project>Import CCS Projects"。

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$ Z$ e* X7 l, T3 z3 E

5 V; i: }/ n9 O# }" i% A

" P! @8 e* ^( k3 q- G2 l2 c

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% Y4 p" z- Z% Q. f* G
（2）在弹出的窗口中，选择CCS Project。点击"Browse"按钮，从飞凌M核SDK包中选择相应的CCS工程，如从\examples\drivers\gpio\gpio_led_blink目录下加载m4fss0-0_freertos例程。点击“Finish”按钮。
( I1 S0 v. @; G$ d/ e3 Z9 [

6 k% a! ]; `4 q2 E. m（3）在左侧工程文件夹双击选择 "example.syscfg"，即可看到内核和外设的相应图形化配置了，CCS会根据SysConfig配置生成初始化代码，放入Generated Sourece文件夹内。SysConfig的功能很强大，用户可以自行体会。

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5 B1 u  T0 e- x* X8 A

（4）在左侧工程文件夹右击选择 "Build Project"，即可看到程序编译过程，最后显示“Build Finished ”表明编译完成。
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* Q8 _1 E) L+ v# x( i
1 u7 g) [* P5 O5 I0 N$ P3 X2 y
5 o* h# A/ t; Q% @) F

03下载程序

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6 z0 A" ?  \: H2 Z
; m* |( Z  P1 R$ |$ O; o3 s& Y( h
2 p; n0 F  c/ N: m01目标文件
) b) D+ J: j& j* c


4 b- b4 q( p1 ]  J在左侧工程目录下Debug文件夹右击选择"Show In > System Explorer"，可在Debug目录下看到编译生成的am62-mcu-m4f0_0-fw和*.out文件。




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02下载文件

$ r% x' J+ f' d( C! Z2 Z3 h9 I# p使用串口Xmodem，网络FTP，SCP，U盘，TF卡等多种方式，将am62-mcu-m4f0_0-fw放至/lib/firmware目录下，还可将*.out放至/lib/firmware/m4fss_firmware目录下。A核启动过程中加载am62-mcu-m4f0_0-fw运行。如果没有am62-mcu-m4f0_0-fw文件，也可在A核启动完成后，使用remoteproc框架手动加载*.out文件启动M核程序。


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: D' Y% _2 ~7 \! K) B/ c

03am62-mcu-m4f0_0-fw
% ?9 `" r5 {! W( ?6 U" p
' V: w: N7 ]0 @9 `" s# p* c以gpio_led_blink为例，将am62-mcu-m4f0_0-fw放至开发板，重启开发板，上电自动运行M核程序，四个绿色流水灯轮流亮灭。
5 k6 b, e" E+ \

. T. I) y/ n0 }# g1 m04remoteproc框架

5 Q2 V& H! M, y4 P6 s( Q以gpio_led_blink为例，将am62-mcu-m4f0_0-fw从开发板删除，重启开发板，M核程序不会执行，依次输入以下命令，可加载M核程序，四个绿色流水灯轮流亮灭。

' U# ^5 |* K0 V, e' X- h

• 
  
  
• 
  
  
• 1. <font color="#000000">
     1 o* b5 K9 ~, Z. Q7 g+ N1 g. ^
  2. cd /sys/class/remoteproc/remoteproc0  //1 切换到M核控制目录
     
  3. echo m4fss_firmware/gpio_led_blink_AM6254-sk_m4fss0-0_freertos_ti-ARM clang.out > firmware//2选择程序  
     2 Q3 |  X5 C$ a! d
  4. echo start > state     //3 选择执行
     & A  R- z# J" m8 z5 B; P
  5. cat state              //4 查看M核程序运行状态
     
  6. echo stop > state      //5 停止M核程序
     
  7. </font>

  复制代码
  
  
  * C/ U5 a6 |; P4 \9 R) q2 D/ {- W
  
  

04M核程序仿真

! c1 j$ f8 i0 g4 F7 e
1 K; ^4 e& g4 i飞凌嵌入式FET6254-C核心板支持JTAG对M核的硬件仿真功能，用户可在CCS中通过JTAG设置断点，实时查看和修改各变量，全速运行或单步运行程序等功能，提高程序排查错误时的效率，另外AM6254还支持串口输出调试。
/ p, O3 Q) Z9 g7 D
2 D9 Q# F+ i& d2 a! e01JTAG仿真
3 [. M% O" C) t* Y# V, C) `
+ N" z0 O7 y) L! i  y* u1 u+ _- O（1）购买TI XDS-110仿真器，要求固件能支持AM6254系列。

（2）通过USB连接电脑和XDS-110。电脑会自动安装XDS-110驱动，在设备管理机器>端口下可以看到两个XDS-110串口。
3 }- e1 Z/ h. i' M# S. D4 X1 D/ }
) w$ y( J9 t6 O8 a4 ^! Y1 |; Z

（3）用户可通过XDS-110和20pin转接板将电脑和开发板连接，注意XDS-110 1脚要和开发板的Jtag 1脚对应。


1 M4 i; k9 c! b% q

- C! W0 i7 T+ C( \, {) O. Z
7 _& _3 i& [& b5 @- M6 @% L( l1 n02串口输出
- G# t! S% i# G# U3 u' H


' g9 }; G# T" f* S/ }（1）通过USB转TTL，可将电脑和开发板M核端子连接（绿色P36），用户可在串口上看到M核程序的输出信息。注意电脑TXD与开发板RXD相连，电脑RXD与开发板TXD相连。在设备管理器可以看到串口号。

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+ T) i& o6 i" X* B; X: E1 e, J

5 Z2 P0 Q9 q8 b% n5 [

4 g  |, G- ]; t/ I* V: w  x6 j, o（2）在CCS中菜单栏，打开"View > Terminal"。
; |7 I4 m: Z+ A, V; }1 r
5 A( u  J. W5 L* u; W

5 P2 k# M4 Q4 g( W# N/ K: u

（3）在新窗口点击蓝色电脑图标，新建一个串口终端。
- S. f: S9 f4 f. z, V/ O
4 R/ t  q2 r. s' b/ i$ ^) i

! U$ z& C: ]7 x" t% V3 o- n9 T

/ ]! m( M  {+ k3 C
! b" X% [+ ?+ N# T9 K. n" [( _
3 n2 J# {+ O" {* F（4）在串口配置界面，选择串口号，波特率为115200，数据位8位，无流控，停止位1位。这样在CCS界面就可以看到串口输出信息了。用户也可在其他串口调试软件如上设置，效果一样。

/ U" _1 c: S6 U+ d' {


% c( b; J! @1 x5 T: J7 G( n
03硬件仿真
- A& _  [$ q0 x- f
1 {( L( b! ]. D" Z$ s; ]/ d* P  U
（1）在Target Configuration栏AM6254_XDS110.ccxml处右击选择”Create Target Configuration”，CCS通过JTAG连接AM6254。



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+ s  c* F9 q9 Z9 b# e- G

0 B1 F  T; y2 H$ S, F9 E8 q' o
3 `9 E6 ?! }& o3 y, C（2）如果Jtag连接正常，可以在Debug栏看到AM6254的所有核的信息，在M4F_1核右击选择”Connect Target”。   

& U2 E5 g% x) w6 p; v% j
5 [" I, n* ]+ z$ l  A: v& `* Q
( l  x7 g) e6 Q' @+ ]" x' N0 d
& @! w. T; E5 F3 v7 [7 B: X

4 L; Z! c- v; g  [- |（3）菜单栏下拉选项中选择”CPU Reset”。

4 G7 `% W: M! j6 N5 l0 a" y

（4）加载程序，在菜单栏选择”Run>Load>Load Program”。
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+ y: q+ b, V0 z  w  Y& t  j1 Y
! Z* p! A* @: e2 g8 {. F' a
4 d/ i* t) s  x! h, g* R（5）点击”Browse project”按钮选择要仿真的*.out文件。
( @7 A3 ~7 [$ `* B+ T" u2 E


$ ]% o4 g7 P7 K) k- L! G- u( y
* v6 d& o' }# Q8 P4 E* d$ I

+ f; _2 G# ~  n: F
. n$ t+ g; K9 O' c, I+ p" J

0 g# l+ V! m8 j* P0 t7 G( ^
/ J; V1 i$ {) ^
, s3 p! ], \/ }2 a3 h（6）在Debug栏，可以看到M4F_1核已经跳转到main函数入口。


6 H% J: r' f& K" ]

/ g4 r* X/ f- i% l! K4 z
. I& a' j/ A5 I9 j1 l（7）用户可以在代码双击鼠标左键可以设置和取消断点，按F5或F6单步执行，按F8全速执行。更多功能和快捷键可以菜单栏Run下查看。
# {$ X( W7 j/ f4 |$ X( n
) G% |; B( \! T  o+ l. z
+ J6 N! P1 m* V9 q* M( a8 Z( K* M% D# G

2 K! K' r1 {8 D' l$ a) a2 B（8）在CCS串口栏或其他串口调试工具上可以看到M核的输出信息。
- h0 |! n2 i  T8 Y' E. X3 E, ^  U
; B# B8 m8 K" f6 @) c9 I; T1 R
2 d# y5 U/ T9 }" @$ b; c; s; H
% n% p; w8 S0 k* \& q
$ [8 y/ Q  y' |9 _

0 p9 M/ p+ B4 A$ S3 @+ t

7 {4 _3 B9 Q: Z* b04程序实测
. b* @1 w2 o' b" ?6 e7 g" Z
% {  p7 q  `: k; |5 q' r% j
/ e" _  u: r/ x; y! L0 C6 C' G
我们以gpio_led_blink为例，来演示硬件仿真功能。
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（1）将am62-mcu-m4f0_0-fw放至开发板，这一步必须有，否则无法仿真。

（2）重新启动开发板，按照步骤3 硬件仿真环节操作，进入main函数。
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（3）通过按键F6单步执行程序，可以看到四个绿色流水灯的亮灭，还可以从M核串口看到程序输出信息。



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步骤很详细，学起来肯定很快