电控系统器件选型——传感器

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传感器
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传感器是电控中非常重要的元件，对于不同的传感器，我们也需要对其进行选型，在学校的时候，也许我们不用考虑到太多的成本问题。对于我们来说，选择一个传感器应该由以下几个方面来决定：
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. a9 n5 C: Q* n3 ^  C# B4 o    传感器的驱动电压（驱动电压是否符合你需要的要求）
    传感器与mcu的通信接口（通常是串口、IIC、SPI、CAN）
% s* A7 E. Z6 B+ u( T3 _    不同的通信接口不但决定你应该写何种通信协议，同时你应该注意到不同通信接口之间速率的区别，速率与这个传感器和MCU之间的距离、是否有遮挡、电磁干扰之类的问题。
/ [: l& Y1 V; S2 C7 O9 D    传感器测量物理量的量程（量程的选择要符合工作条件）
    压力传感器：最大承受的载荷是否在量程之内。单位：1KGF=9.8N
    加速度传感器：最大加速度是否在量程之内。单位：1g=1m/s^2
    陀螺仪传感器：单位时间最大偏转角度是否在量程内。单位：1dps（°/s）
    距离传感器：最大距离是否在量程之内。
    传感器的分辨率（前提：知道传感器量程和传感器ADC位数，以16位有符号为例）
    16位有符号的ADC十进制位于-32768—+32768之间，分辨率=正量程/32768。
# ]$ {# n- J& ~    传感器测量物理量输出频率/速率（保证小于传感器输出频率才能被测量到）
    对于测量有一定频率要求的物理量来说，输出频率/速率相当于传感器测量该物理量的带宽，如果超过这个频率，那么就不能测量到了。如某加速度传感器加速度输出速率为1KHZ，那么振动超过1KHZ就无法测到了。（和人的听觉范围在20到20000HZ一个道理）
2 A9 ]3 x$ P- U9 L( w( N+ o  H    工作的温度范围（工作环境，尤其是高发热区域是否符合条件）
    传感器的功耗（单位：W=额定电压*电流）
6 v. O* K+ p$ Z. R    一般来说传感器的功耗都比较低，所以它对电源的选择影响可以忽略。
3 j& X% |' U+ x# K5 k* B/ v% f    传感器的安装方式

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常用的传感器包括激光雷达、毫米波雷达、相机、IMU、编码器等，
( U! J6 J! [3 p3 o. L/ t其中激光雷达、超声波雷达和相机是用来测量外部环境的，IMU、编码器测量的是AGV自身位姿。

名字好听吗

激光雷达按照机械结构可以分为机械雷达和固态雷达。
5 k2 A; D2 D' b  u- A机械激光雷达通过机械旋转机构调整激光发射角度，产品较为成熟。固态雷达可分为OPA、MEMS、Flash等类型，内部没有旋转部件，体积较机械雷达小。
激光雷达的优势是定位精度高、探测距离远，劣势是成本高，分辨率较低。使用激光雷达进行导航的研究起步早，是当前最广泛、最稳定的导航方式。