PID控制原理和编程方法。

风吹过后

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PID控制原理及相应的编程方法。

PID 调节控制做电机速度控制
目录
1 模拟PID控制 ...................................................................................................................................... 1
  `' n& `4 ~5 s1.1 模拟PID控制原理 ...................................................................................................................... 1
  z; c& u- C- i9 P2 i2 数字PID控制 ...................................................................................................................................... 3
2.1 位置式PID算法 .......................................................................................................................... 3
8 [1 j! J8 @) M+ r) s1 D2.2 增量式PID算法 .......................................................................................................................... 4
2 W/ C* S# y1 I2.3 控制器参数整定 ......................................................................................................................... 4
+ Q& Z! K4 B2 \4 }- p- n- j- U2.3.1 凑试法........................................................................................................................... 5
2.3.2 临界比例法................................................................................................................... 5
2.3.3 经验法........................................................................................................................... 5
- E% _" M% J3 O4 a, u' ]6 m; A2.3.4 采样周期的选择........................................................................................................... 6
0 J% l" h: E' F2 Y6 u) Z2.4 参数调整规则的探索 ................................................................................................................. 6
( B" v. ~( Q0 S7 t% s2 v2.5 自校正PID控制器 ...................................................................................................................... 7
: q. G) ~+ B7 d2 e& U; i3 软件说明............................................................................................................................................. 8
3.1 软件说明..................................................................................................................................... 8
3.2 档案构成..................................................................................................................................... 8
3.3 DMC界面.................................................................................................................................... 8
3.4 子程序说明................................................................................................................................. 9
4 程序范例........................................................................................................................................... 16
4.1 DEMO程序 ............................................................................................................................... 16
4.2 程序流程与说明 ....................................................................................................................... 19
4.3 中断子流程与说明 ................................................................................................................... 20
+ S. v5 P0 W+ v+ g0 ~& U5 `5 mcu使用资源 ................................................................................................................................. 21
3 u; v6 q) D3 R! I- h7 U4 h5.1 MCU硬件使用资源说明.......................................................................................................... 21
6 实验测试........................................................................................................................................... 22
6.1 响应曲线................................................................................................................................... 22
7 参考文献........................................................................................................................................... 26
0 I2 u0 d# o% a& e" h) E
0 [; V  a5 x9 C# j9 a
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VIC56

PID控制算法是结合比例、积分和微分三种环节于一体的控制算法，它是连续系统中技术最为成熟、应用最为广泛的一种控制算法，该控制算法出现于20世纪30至40年代，适用于对被控对象模型了解不清楚的场合。

Dollche

控制系统中，通过P、I、D三个环节的不同组合，即可得到常用的各种调节规律，PID具有原理简单、鲁棒性强、适应性广。