PID控制原理和编程方法。

风吹过后

PID控制原理及相应的编程方法。
* d+ F" e4 D) b! P2 H2 c
PID 调节控制做电机速度控制
目录
1 模拟PID控制 ...................................................................................................................................... 1
1.1 模拟PID控制原理 ...................................................................................................................... 1
% P! x5 V7 a  ]" a4 q  {' z* b! P2 数字PID控制 ...................................................................................................................................... 3
2.1 位置式PID算法 .......................................................................................................................... 3
/ j) E, b6 G* V! R2.2 增量式PID算法 .......................................................................................................................... 4
& p8 t* b& q2 r6 u) w: w2.3 控制器参数整定 ......................................................................................................................... 4
2.3.1 凑试法........................................................................................................................... 5
2.3.2 临界比例法................................................................................................................... 5
" V  g+ m! Q3 I. P8 Q: W2 P( H3 B2.3.3 经验法........................................................................................................................... 5
& X- V7 q9 n6 t2.3.4 采样周期的选择........................................................................................................... 6
2.4 参数调整规则的探索 ................................................................................................................. 6
2.5 自校正PID控制器 ...................................................................................................................... 7
2 e6 Z' ?8 D3 q2 i8 f8 n+ _3 软件说明............................................................................................................................................. 8
& H8 T2 v) I& o% y8 Q* z3.1 软件说明..................................................................................................................................... 8
8 Y4 D; v; `- h0 r( X! K% K3.2 档案构成..................................................................................................................................... 8
' {. f' m) V$ c/ a6 U8 F& X3.3 DMC界面.................................................................................................................................... 8
3.4 子程序说明................................................................................................................................. 9
4 程序范例........................................................................................................................................... 16
0 x9 M) z3 j; q. l  l- ?: {2 H4.1 DEMO程序 ............................................................................................................................... 16
. Y" Y0 j; V! T' [: \. P! N% g4.2 程序流程与说明 ....................................................................................................................... 19
! S4 w( b# @, m- R4.3 中断子流程与说明 ................................................................................................................... 20
5 mcu使用资源 ................................................................................................................................. 21
5.1 MCU硬件使用资源说明.......................................................................................................... 21
6 实验测试........................................................................................................................................... 22
6.1 响应曲线................................................................................................................................... 22
7 参考文献........................................................................................................................................... 26

' B+ y1 B! l, B

VIC56

PID控制算法是结合比例、积分和微分三种环节于一体的控制算法，它是连续系统中技术最为成熟、应用最为广泛的一种控制算法，该控制算法出现于20世纪30至40年代，适用于对被控对象模型了解不清楚的场合。

Dollche

控制系统中，通过P、I、D三个环节的不同组合，即可得到常用的各种调节规律，PID具有原理简单、鲁棒性强、适应性广。