PID控制原理和编程方法。

风吹过后

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PID控制原理及相应的编程方法。
6 M: ?1 ~6 L1 p* o" K
- V: |) I# P5 i- I: HPID 调节控制做电机速度控制
目录
1 模拟PID控制 ...................................................................................................................................... 1
1 A! `" ]! b& T% s1 N/ j1.1 模拟PID控制原理 ...................................................................................................................... 1
2 数字PID控制 ...................................................................................................................................... 3
  q+ X6 z1 o5 p/ s+ a9 Q6 v2.1 位置式PID算法 .......................................................................................................................... 3
6 @* K4 h1 k( i2.2 增量式PID算法 .......................................................................................................................... 4
2.3 控制器参数整定 ......................................................................................................................... 4
2.3.1 凑试法........................................................................................................................... 5
; ?! g+ u7 |/ Z8 ?" r5 m$ v2.3.2 临界比例法................................................................................................................... 5
2.3.3 经验法........................................................................................................................... 5
2.3.4 采样周期的选择........................................................................................................... 6
2.4 参数调整规则的探索 ................................................................................................................. 6
2.5 自校正PID控制器 ...................................................................................................................... 7
# f6 f( T+ u# J5 @- Q3 软件说明............................................................................................................................................. 8
3.1 软件说明..................................................................................................................................... 8
3.2 档案构成..................................................................................................................................... 8
: E' A2 ^$ ]% X3.3 DMC界面.................................................................................................................................... 8
3.4 子程序说明................................................................................................................................. 9
1 I, K9 x. D% [9 F. Y4 程序范例........................................................................................................................................... 16
4.1 DEMO程序 ............................................................................................................................... 16
" V; L# \+ o) U5 C, d4.2 程序流程与说明 ....................................................................................................................... 19
4 A3 S+ P9 G) @4.3 中断子流程与说明 ................................................................................................................... 20
+ ~, @0 r0 z. W3 L9 I* t5 |: Q5 mcu使用资源 ................................................................................................................................. 21
  l5 {/ ?  H: U4 X# Y7 ^. ?5.1 MCU硬件使用资源说明.......................................................................................................... 21
6 实验测试........................................................................................................................................... 22
1 B, R) a3 ?9 l& ]! w5 M$ E6.1 响应曲线................................................................................................................................... 22
7 参考文献........................................................................................................................................... 26

3 t! C1 U9 X0 ]- {7 B, Z) T
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VIC56

PID控制算法是结合比例、积分和微分三种环节于一体的控制算法，它是连续系统中技术最为成熟、应用最为广泛的一种控制算法，该控制算法出现于20世纪30至40年代，适用于对被控对象模型了解不清楚的场合。

Dollche

控制系统中，通过P、I、D三个环节的不同组合，即可得到常用的各种调节规律，PID具有原理简单、鲁棒性强、适应性广。