PID控制原理和编程方法。

风吹过后

, a% [1 q3 m) q9 `0 gPID控制原理及相应的编程方法。

PID 调节控制做电机速度控制
9 V7 X  c9 a. {8 C; M  @目录
  r0 c# Q) Q' ~" `. ?3 S1 模拟PID控制 ...................................................................................................................................... 1
1.1 模拟PID控制原理 ...................................................................................................................... 1
2 数字PID控制 ...................................................................................................................................... 3
2.1 位置式PID算法 .......................................................................................................................... 3
* L$ F' n% e, l2.2 增量式PID算法 .......................................................................................................................... 4
2.3 控制器参数整定 ......................................................................................................................... 4
! X+ S( w4 U/ F2.3.1 凑试法........................................................................................................................... 5
2.3.2 临界比例法................................................................................................................... 5
, B4 Y0 p  R5 w( a" l3 y: ], t0 e2.3.3 经验法........................................................................................................................... 5
* e7 R' B  C) w( E/ ^9 T2.3.4 采样周期的选择........................................................................................................... 6
# x3 B5 b. v  u* j# o  w. o8 I2.4 参数调整规则的探索 ................................................................................................................. 6
" r; W; e- q- w: N# f2.5 自校正PID控制器 ...................................................................................................................... 7
) E3 ]$ v8 U' e' t3 o- e3 软件说明............................................................................................................................................. 8
3.1 软件说明..................................................................................................................................... 8
6 G9 }" ^9 L7 @  L. J5 I3.2 档案构成..................................................................................................................................... 8
" \" u5 X5 d  ~2 \3.3 DMC界面.................................................................................................................................... 8
3 B0 q/ z) X" G6 L7 F7 P3 ?, V3.4 子程序说明................................................................................................................................. 9
& |2 o% q( H2 N! Y. I4 程序范例........................................................................................................................................... 16
4 ]. c: v0 A6 L$ |1 A. d4 B% y* g4.1 DEMO程序 ............................................................................................................................... 16
$ l# P) F+ n6 D3 e* k4 p: r4.2 程序流程与说明 ....................................................................................................................... 19
% x0 T2 o4 ~- ]" \- \4.3 中断子流程与说明 ................................................................................................................... 20
5 mcu使用资源 ................................................................................................................................. 21
5.1 MCU硬件使用资源说明.......................................................................................................... 21
6 实验测试........................................................................................................................................... 22
' O' |5 g8 W! l- A3 e* C* C6.1 响应曲线................................................................................................................................... 22
7 参考文献........................................................................................................................................... 26
" Q" O' E: D5 C/ E/ O, {
6 \3 T  f" [$ b; j/ U

VIC56

PID控制算法是结合比例、积分和微分三种环节于一体的控制算法，它是连续系统中技术最为成熟、应用最为广泛的一种控制算法，该控制算法出现于20世纪30至40年代，适用于对被控对象模型了解不清楚的场合。

Dollche

控制系统中，通过P、I、D三个环节的不同组合，即可得到常用的各种调节规律，PID具有原理简单、鲁棒性强、适应性广。