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本帖最后由 风吹过后 于 2022-10-28 11:19 编辑
, F2 Y& _4 W: q6 w H9 ]/ @" Z* x% b$ L- r5 h9 t, k
PID控制原理及相应的编程方法。& S) Z6 O, s8 Y ^8 D! k: `. e
! U: l( i! }" H2 B/ i n# @& j
PID 调节控制做电机速度控制
) `: h+ t+ j5 P目录
% g- i; O7 G4 X4 D R& T1 模拟PID控制 ...................................................................................................................................... 1) X- Y$ m$ b1 @' o
1.1 模拟PID控制原理 ...................................................................................................................... 1
1 ^( J: x% ]7 i2 数字PID控制 ...................................................................................................................................... 3% o+ b8 k! J9 M+ F( P
2.1 位置式PID算法 .......................................................................................................................... 3
# L/ |) B4 p: n3 x* `: F2.2 增量式PID算法 .......................................................................................................................... 45 E& R" v8 F) C. m/ A
2.3 控制器参数整定 ......................................................................................................................... 4
8 u% {( s Q2 C- p2.3.1 凑试法........................................................................................................................... 5
3 v7 h! C# P4 t8 w: k4 P6 N' J; @2.3.2 临界比例法................................................................................................................... 5$ X+ w1 N1 _7 _2 j" i3 J1 Q
2.3.3 经验法........................................................................................................................... 5
2 R$ s" z/ J7 L8 D' J2.3.4 采样周期的选择........................................................................................................... 67 \7 }1 J1 F1 ?. x& ?
2.4 参数调整规则的探索 ................................................................................................................. 6
: t, f6 P1 }4 ^6 e0 K: Z2 f; T2.5 自校正PID控制器 ...................................................................................................................... 7
- t. k1 A" ]1 v$ ]9 _/ }# a4 c3 软件说明............................................................................................................................................. 80 o) q" ~. Z$ \" S
3.1 软件说明..................................................................................................................................... 8$ r1 Z& q( I6 k
3.2 档案构成..................................................................................................................................... 8) z8 z5 e* O! z/ q% D0 ^
3.3 DMC界面.................................................................................................................................... 8
2 F' M6 F0 {; J& ^2 `( T3.4 子程序说明................................................................................................................................. 9% [# [/ O% Y2 y7 d" ]& N
4 程序范例........................................................................................................................................... 16
3 ~3 G4 q, [' u( U4.1 DEMO程序 ............................................................................................................................... 16; a0 E3 L/ l; B- E2 P
4.2 程序流程与说明 ....................................................................................................................... 19
& F2 Y/ |1 H& q: M0 g4.3 中断子流程与说明 ................................................................................................................... 20- \" o6 H, u1 p& p
5 mcu使用资源 ................................................................................................................................. 21
7 _$ s! _; c5 o" w8 V5.1 MCU硬件使用资源说明.......................................................................................................... 21
# Q" c! T+ r& e2 [6 实验测试........................................................................................................................................... 22% [: Z a7 K8 v; N: |5 V
6.1 响应曲线................................................................................................................................... 22
/ } }+ X3 U4 `, X* J& g9 B7 参考文献........................................................................................................................................... 26' m8 M# z- {/ R
8 Y* u+ O: u! ?
2 B; ^, w3 J# {7 @5 t |
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