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本帖最后由 风吹过后 于 2022-10-28 11:19 编辑 $ S1 v7 D- ]- c/ P' R
2 _& h/ G2 c5 BPID控制原理及相应的编程方法。- R3 k0 l; g0 k! g. {' f
2 ^' Y) t3 h, q& Q9 ZPID 调节控制做电机速度控制( H* P* u# g9 E9 Q% q5 M
目录. o" t2 a2 m/ _& @) n1 Q9 J
1 模拟PID控制 ...................................................................................................................................... 1
0 y/ ?% Z/ @- c5 H0 R4 M, y& L1.1 模拟PID控制原理 ...................................................................................................................... 1
+ }4 h. M( Z; f, Y8 C* i2 数字PID控制 ...................................................................................................................................... 30 J- }5 \' _) p. `0 ~/ r8 A
2.1 位置式PID算法 .......................................................................................................................... 3
. V6 |$ J3 N, y# V2 ~" e2.2 增量式PID算法 .......................................................................................................................... 4
" H0 E! x. R( ^1 V7 m( p- S2.3 控制器参数整定 ......................................................................................................................... 48 x0 n9 O$ y0 T( b, ]
2.3.1 凑试法........................................................................................................................... 55 }6 p8 `# O D% `. w( h, G; N- a
2.3.2 临界比例法................................................................................................................... 5
$ ~2 H, L$ V$ b, u u2.3.3 经验法........................................................................................................................... 56 z2 ? q0 B/ i& E9 r
2.3.4 采样周期的选择........................................................................................................... 6
' C+ i* h" s+ k2.4 参数调整规则的探索 ................................................................................................................. 6- R' ^* W( ~$ [2 p' ?
2.5 自校正PID控制器 ...................................................................................................................... 7
& b, ^" L1 w& z3 软件说明............................................................................................................................................. 8
4 z) h8 a+ _* u$ G7 K* y3.1 软件说明..................................................................................................................................... 8/ Q' o" C- V9 p
3.2 档案构成..................................................................................................................................... 8
- @) e( q" c% f L" T5 y- o2 m+ N3.3 DMC界面.................................................................................................................................... 8
0 |9 g' o# |: \: O$ G2 Z3.4 子程序说明................................................................................................................................. 97 q, o5 I+ `# w
4 程序范例........................................................................................................................................... 16
6 A& m( D/ K6 `9 F4.1 DEMO程序 ............................................................................................................................... 16, A* G I; q ?0 z8 ~* P
4.2 程序流程与说明 ....................................................................................................................... 19
- Y+ K2 T5 g9 b5 C# ~4.3 中断子流程与说明 ................................................................................................................... 20
+ s e3 b7 n% d: L5 mcu使用资源 ................................................................................................................................. 21
3 Q. g# R! h- f& u5.1 MCU硬件使用资源说明.......................................................................................................... 21
4 z5 C1 Y" H9 N6 实验测试........................................................................................................................................... 22% {" }5 T G# h: h8 u# x6 H4 b. [
6.1 响应曲线................................................................................................................................... 22 `$ e2 z5 z ^
7 参考文献........................................................................................................................................... 26
: p& J8 s0 ~3 T3 F
5 f, {5 G8 ]+ E! W# `: _) R0 E) y3 T9 `1 s* A, j
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