PID控制原理和编程方法。

风吹过后

2 _& h/ G2 c5 BPID控制原理及相应的编程方法。

2 ^' Y) t3 h, q& Q9 ZPID 调节控制做电机速度控制
目录
1 模拟PID控制 ...................................................................................................................................... 1
0 y/ ?% Z/ @- c5 H0 R4 M, y& L1.1 模拟PID控制原理 ...................................................................................................................... 1
+ }4 h. M( Z; f, Y8 C* i2 数字PID控制 ...................................................................................................................................... 3
2.1 位置式PID算法 .......................................................................................................................... 3
. V6 |$ J3 N, y# V2 ~" e2.2 增量式PID算法 .......................................................................................................................... 4
" H0 E! x. R( ^1 V7 m( p- S2.3 控制器参数整定 ......................................................................................................................... 4
2.3.1 凑试法........................................................................................................................... 5
2.3.2 临界比例法................................................................................................................... 5
$ ~2 H, L$ V$ b, u  u2.3.3 经验法........................................................................................................................... 5
2.3.4 采样周期的选择........................................................................................................... 6
' C+ i* h" s+ k2.4 参数调整规则的探索 ................................................................................................................. 6
2.5 自校正PID控制器 ...................................................................................................................... 7
& b, ^" L1 w& z3 软件说明............................................................................................................................................. 8
4 z) h8 a+ _* u$ G7 K* y3.1 软件说明..................................................................................................................................... 8
3.2 档案构成..................................................................................................................................... 8
- @) e( q" c% f  L" T5 y- o2 m+ N3.3 DMC界面.................................................................................................................................... 8
0 |9 g' o# |: \: O$ G2 Z3.4 子程序说明................................................................................................................................. 9
4 程序范例........................................................................................................................................... 16
6 A& m( D/ K6 `9 F4.1 DEMO程序 ............................................................................................................................... 16
4.2 程序流程与说明 ....................................................................................................................... 19
- Y+ K2 T5 g9 b5 C# ~4.3 中断子流程与说明 ................................................................................................................... 20
+ s  e3 b7 n% d: L5 mcu使用资源 ................................................................................................................................. 21
3 Q. g# R! h- f& u5.1 MCU硬件使用资源说明.......................................................................................................... 21
4 z5 C1 Y" H9 N6 实验测试........................................................................................................................................... 22
6.1 响应曲线................................................................................................................................... 22
7 参考文献........................................................................................................................................... 26
: p& J8 s0 ~3 T3 F
5 f, {5 G8 ]+ E! W

VIC56

PID控制算法是结合比例、积分和微分三种环节于一体的控制算法，它是连续系统中技术最为成熟、应用最为广泛的一种控制算法，该控制算法出现于20世纪30至40年代，适用于对被控对象模型了解不清楚的场合。

Dollche

控制系统中，通过P、I、D三个环节的不同组合，即可得到常用的各种调节规律，PID具有原理简单、鲁棒性强、适应性广。