PID控制原理和编程方法。

风吹过后

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PID控制原理及相应的编程方法。

PID 调节控制做电机速度控制
) `: h+ t+ j5 P目录
% g- i; O7 G4 X4 D  R& T1 模拟PID控制 ...................................................................................................................................... 1
1.1 模拟PID控制原理 ...................................................................................................................... 1
1 ^( J: x% ]7 i2 数字PID控制 ...................................................................................................................................... 3
2.1 位置式PID算法 .......................................................................................................................... 3
# L/ |) B4 p: n3 x* `: F2.2 增量式PID算法 .......................................................................................................................... 4
2.3 控制器参数整定 ......................................................................................................................... 4
8 u% {( s  Q2 C- p2.3.1 凑试法........................................................................................................................... 5
3 v7 h! C# P4 t8 w: k4 P6 N' J; @2.3.2 临界比例法................................................................................................................... 5
2.3.3 经验法........................................................................................................................... 5
2 R$ s" z/ J7 L8 D' J2.3.4 采样周期的选择........................................................................................................... 6
2.4 参数调整规则的探索 ................................................................................................................. 6
: t, f6 P1 }4 ^6 e0 K: Z2 f; T2.5 自校正PID控制器 ...................................................................................................................... 7
- t. k1 A" ]1 v$ ]9 _/ }# a4 c3 软件说明............................................................................................................................................. 8
3.1 软件说明..................................................................................................................................... 8
3.2 档案构成..................................................................................................................................... 8
3.3 DMC界面.................................................................................................................................... 8
2 F' M6 F0 {; J& ^2 `( T3.4 子程序说明................................................................................................................................. 9
4 程序范例........................................................................................................................................... 16
3 ~3 G4 q, [' u( U4.1 DEMO程序 ............................................................................................................................... 16
4.2 程序流程与说明 ....................................................................................................................... 19
& F2 Y/ |1 H& q: M0 g4.3 中断子流程与说明 ................................................................................................................... 20
5 mcu使用资源 ................................................................................................................................. 21
7 _$ s! _; c5 o" w8 V5.1 MCU硬件使用资源说明.......................................................................................................... 21
# Q" c! T+ r& e2 [6 实验测试........................................................................................................................................... 22
6.1 响应曲线................................................................................................................................... 22
/ }  }+ X3 U4 `, X* J& g9 B7 参考文献........................................................................................................................................... 26


2 B; ^, w3 J# {7 @5 t

VIC56

PID控制算法是结合比例、积分和微分三种环节于一体的控制算法，它是连续系统中技术最为成熟、应用最为广泛的一种控制算法，该控制算法出现于20世纪30至40年代，适用于对被控对象模型了解不清楚的场合。

Dollche

控制系统中，通过P、I、D三个环节的不同组合，即可得到常用的各种调节规律，PID具有原理简单、鲁棒性强、适应性广。