无刷直流电机方波驱动优缺点？

niubility

无刷直流电机方波驱动，SPWM，SVPWM，FOC之间的区别和优缺点？
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无刷直流电机是在有刷直流电动机的基础上发展来的，
有无极调速、调速范围广、过载能力强、线性度好、寿命长、体积小、重量轻、出力大等优点，解决有刷电机存在的问题，广泛应用于工业设备、仪器仪表、家用电器、机器人、医疗设备等各个领域。由于无刷电机没有电刷进行自动换向，因此需要使用电子换向器进行换向。无刷直流电机驱动器实现的就是这个电子换向器的功能。
主流的无刷直流电机的控制方式有3种：FOC(又称为矢量变频、磁场矢量定向控制)、方波控制(也称为梯形波控制、120°控制、6步换向控制)和正弦波控制。

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方波控制：使用霍尔传感器或者无感估算算法获得电机转子的位置，然后根据转子的位置在360°的电气周期内，进行6次换向(每60°换向一次)。每个换向位置电机输出特定方向的力，因此可以说方波控制的位置精度是电气60°。由于在这种方式控制下，电机的相电流波形接近方波，所以称为方波控制。
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0 ?0 V6 W1 O4 Q% S) Y方波控制方式：
优点是控制算法简单、硬件成本较低，使用性能普通的控制器便能获得较高的电机转速;
0 S# X5 i; a* e% W' p# G缺点是转矩波动大、存在一定的电流噪声、效率达不到最大值。方波控制适用于对电机转动性能要求不高的场合。

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正弦波控制方式使用的是SVPWM波，输出的是3相正弦波电压，相应的电流也是正弦波电流。这种方式没有方波控制换向的概念，或者认为一个电气周期内进行了无限多次的换向。显然，正弦波控制相比方波控制，其转矩波动较小，电流谐波少，控制起来感觉比较“细腻”，但是对控制器的性能要求稍高于方波控制，而且电机效率不能发挥到最大值。

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无刷电机驱动器技术方案
2 ]5 r0 z& X3 Q: u3 s设置驱动器参数方便，可外接速度显示板，显示转速；可接电脑，
3 }% d3 K6 Y( ?电流速度双闭环设计，低速力矩大，运行平稳；
高力矩、高转速输出，最高转速达10000rpm/min；
调速方式：外接PWM调速，外接电位器调速；
有EN（使能）、DIR（方向）、X1  (刹车)信号控制端；
' n  O5 b. }: r( E5 C+ D/ [! H6 X# Y可输出测速脉冲FG，（门极输出）；
可输出报警信号供用户检测；
具有过流、过压、欠压、霍尔传感器相位出错、马达堵转等保护功能。

包括：软件设计：原代码或者执行程序；硬件设计：电路设计图纸，元器件清单，相关文件。

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正弦波控制实现了电压矢量的控制，间接实现了电流大小的控制，但是无法控制电流的方向。FOC控制方式可以认为是正弦波控制的升级版本，实现了电流矢量的控制，也即实现了电机定子磁场的矢量控制。非常强