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多自由度人形双足舞蹈机器人 ——疯壳·机器人开发系列 套件检测教程 4 G4 \" |; ^8 j( W2 t4 X
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$ O0 k$ v( Y0 y ]
% {. o, n6 c; _) `7 f% C内容简介! g3 M3 N) c) D+ ]6 Z
- P) c" M, z, ^5 Y, D3 v- C
本文档主要介绍在如何验证多自由度人形双足街舞机器人套件正常，包括具体线路连接，实验现象验证。
3 z5 s' Q) `, U" x/ F6 h 具体分为以下几个步奏。
% Z" O/ n/ u$ Z! T1 }+ V* E- d% v4 q
1 W4 l: o5 k' \1、机器人的安装; t" j/ }" n$ k0 `7 J
0 L$ H. u& I7 [ u* a
按照文档《机器人的组装及测试》安装完机器人的舵机以及支架。# i j. {8 y3 U& t3 z2 [. D
# j! r- L( z1 w/ V4 @, c# Y$ c2、下载代码
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1 C7 s) j" ]. }! V （1）将 usb 线连接电脑和机器人的控制主板 usb 接口。; V4 Y+ y4 F. @9 z
0 ^7 k* y7 K* ]4 t; l
（2）打开软件 stc-isp-15xx-v6.86G.exe。% u) Y0 f9 q4 ^ m1 s
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4 v, a/ b \! r! q9 I. R+ [; P
图1- \' v1 N% s9 ]" f p" ~
1 `% q; t. S8 h
（3）点击 Keil 仿真设置，添加 STC 相关的头文件。STC 的相关头文件路径是我们之前安装 Keil C51 的路径，如果之前采用的默认路径，那么选择 C 盘 Keil 文件夹。（安装 Keil c51 参考《开发环境搭建》）, W3 z; s- A- \* B1 w+ S8 _" }
3 I# E: B0 I2 B
( U c; A' _ L( {6 K6 M图2
1 v- z2 {* _/ ?（4）添加完 STC 相关的头文件，点击弹窗中的确定。0 P2 c, M, j L9 {) y
5 w/ P3 y8 l$ x |3 U6 O
5 P7 g1 ]* e" Q' o/ t/ i
图3
2 i) f/ k5 A; @$ f# k: \5 ~7 ^6 x（5）设置单片机的型号、最低波特率、最高波特率如下图所示，硬件选项等选项默认即可。串口号根据实际情况选择。
! V; H, `3 l( a1 [% O9 P( F6 x) ]$ t9 w- ?3 x
5 l$ h6 v6 N* J* s$ Z$ G图4
4 l6 @5 `- i/ n（6）点击打开程序文件，选择我们提供的测试的 hex 文件。, z. t8 h. H6 c
. Y* N% ~/ G5 N6 }8 |
( d& \. n0 N2 A% S+ f' E
图5
8 t: b+ ~3 G8 |+ n（7）点击下载/编程，下载代码。/ s; T* n8 r, a; a$ J
[* ~9 @- {8 [9 ^8 f
; @& [& C# Z$ i6 @) q z
图6
$ o! y1 b; ?6 L/ w6 [( ?) p& a, q0 @4 g# O* @5 c5 N- n8 K* p
（8）按一下控制主板上面的 RST 按键，完成下载。
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5 \+ N9 M( X$ h" F' y9 ]
5 z' P- x+ @& R% Q
图7
, [: L4 N) o& L0 T* I8 f8 L4 J' _8 F4 a- d: c
3、检验实验现象; n8 H& D: `7 s ~
9 }; {& @8 d' J1 _6 d6 G4 u9 w5 J1 \9 p! w
（1）连接电池" D7 r! ?4 n* q$ M
# B1 O( G9 y- U" L6 b
锂电池一共有两个接口，充电口和供电接口，如下图所示。
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. p) _1 K6 V- J n4 N5 L
0 E- d; m3 s8 x, H; e8 M* v& J
图8
0 x' g+ P; r9 U: |" N
! k' Y& P- O( O. c' Z 将电池的供电接口与机器人的电源口相连接，连接时要注意方向。（红线对红线，黑线对黑线）& h! b4 h, B4 w* O& n# x
（2）打开电源' Z! {& |" n4 M# _# R/ W2 w' {
7 C% R" V0 O- C) c+ Y# {1 ~# X
下图蓝色框框内有 3 个焊点，已经将线焊在了其中的两个焊点上，当开关朝下（朝两个焊点的方向）表示关，反之表示打开。" D, v+ ~8 v( l# @" Z G5 @! v2 E
( w. C- s) v) n3 V6 E# l- @, E9 y) t
" u/ ~) e( z- ]
图9+ S% V9 @: d, i. i$ b+ l
' c0 K4 K4 ]' t* ?! B（3）现象判定6 }# h: h: v3 S- G; Q
7 d: N/ `( ]1 e' R- B8 | 打开电源之后，不管机器人在上电之前是什么姿势，都将做出下图的站立姿势，若姿势不对，关闭开关，重新打开开关，若机器人仍然保持一样的错误姿势， 则表示机器人套机良好只是舵机安装有问题，将错误的关节舵机重新安装即可。0 X$ A( L/ B p( |0 G7 I, E3 W
& X- f/ d R7 \7 p1 x
# X' l2 H1 q1 y: q图10
) D2 D- I: j2 _; a: o
# ]; n3 S& {" Z3 `, w0 s; I' ?. T5 h7 I2 C6 i0 {
1 D$ V- O! M4 p/ S文件下载请点击：
0_快速上手.pdf
(2.11 MB, 下载次数: 0)
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发表于 2022-8-23 15:41
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