【疯壳·机器人教程1】人形街舞机器人-套件检测教程

FutureX

多自由度人形双足舞蹈机器人

——疯壳·机器人开发系列

套件检测教程

& f$ L  X" R1 d

内容简介
5 _) [3 S8 h0 u7 t* ^
  本文档主要介绍在如何验证多自由度人形双足街舞机器人套件正常，包括具体线路连接，实验现象验证。
  具体分为以下几个步奏。

: B1 x1 }$ f0 I) e1 R5 Q1、机器人的安装

9 I" \0 g1 F# N  按照文档《机器人的组装及测试》安装完机器人的舵机以及支架。
: O+ J+ P8 G9 |, d, d
! |6 U2 Q( k) O* U& v2、下载代码
; E( F% |6 \  K; B! j) K( D
  （1）将 usb 线连接电脑和机器人的控制主板 usb 接口。
! R8 Z& B7 R# q  ^* y# w
  （2）打开软件 stc-isp-15xx-v6.86G.exe。

, X! C7 |3 H3 H# V9 t* [! p
图1
1 A' e5 p/ f% Y
" f# u1 h9 }+ H1 d- f  （3）点击 Keil 仿真设置，添加 STC 相关的头文件。STC 的相关头文件路径是我们之前安装 Keil C51 的路径，如果之前采用的默认路径，那么选择 C 盘 Keil 文件夹。（安装 Keil c51 参考《开发环境搭建》）


图2
（4）添加完 STC 相关的头文件，点击弹窗中的确定。


, L- [5 e! t6 r1 ~6 F! g# [8 o图3       
; P. h( T9 A( ]0 H- a4 }$ j（5）设置单片机的型号、最低波特率、最高波特率如下图所示，硬件选项等选项默认即可。串口号根据实际情况选择。
, y3 G" H0 l1 L7 X

图4
6 f0 S, U8 Y% R# `: W. n" k（6）点击打开程序文件，选择我们提供的测试的 hex 文件。

; c$ g5 K6 n0 d7 n4 ~. }) V
& {  b- m" h$ X' o图5
  D5 e) s* \/ s4 y& l0 n) g（7）点击下载/编程，下载代码。


0 O2 f( o2 x# ^# {' d4 A1 s, F图6

（8）按一下控制主板上面的 RST 按键，完成下载。

; k! ?8 G3 I/ _. e1 R. W9 n
图7
* N4 g# m  U0 c" R' Z
$ G/ ]  V, P" h) g: S3、检验实验现象
& @/ I; h. t& p2 I/ c' L
  （1）连接电池

8 k, W1 P, t, I4 u  k+ ^: ^   锂电池一共有两个接口，充电口和供电接口，如下图所示。


7 B* m9 ]7 n: }" ?$ a图8
; q2 |* Q9 X( @3 X: U
  将电池的供电接口与机器人的电源口相连接，连接时要注意方向。（红线对红线，黑线对黑线）
+ M( U$ m3 a, W0 R" W& q  （2）打开电源
& U/ p+ k$ i2 C& X2 T6 I
  下图蓝色框框内有 3 个焊点，已经将线焊在了其中的两个焊点上，当开关朝下（朝两个焊点的方向）表示关，反之表示打开。
  K) s. {* l1 j0 P/ T6 C4 K, I

图9
2 j4 q3 y+ o0 c( u+ d. g
（3）现象判定
+ l9 t# p$ {9 l' R
2 c! D+ _9 m, Y  打开电源之后，不管机器人在上电之前是什么姿势，都将做出下图的站立姿势，若姿势不对，关闭开关，重新打开开关，若机器人仍然保持一样的错误姿势， 则表示机器人套机良好只是舵机安装有问题，将错误的关节舵机重新安装即可。
3 K' h6 N+ j2 t1 o
6 W. Q" U* p  L3 _1 H# I
6 C0 Q1 n; c& C1 j图10
4 s2 K4 s3 `: w. L' o6 K! M
8 ~& k4 o) }# r
# h4 r: G, Y/ K
' t* ]  U! B( s3 m3 i6 A0 H文件下载请点击： 0_快速上手.pdf (2.11 MB, 下载次数: 0)

2022-8-23 15:39 上传

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