基于OMAPL138与FPGA的惯性姿态测量系统设计与实现

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摘要：为了满足高性能、低成本及多接口的惯导使用需求，设计一种基于OMAPL138＋FPGA的大存储空间惯性姿态测量系统;系统设计充分利用 OMAPL138的异构双核结构，结合每种处理器应用特点，进行任务划分并构建硬件平台;设计了丰富的外围接口，通过选择接入GPS、北斗或里程计，能够实现多种组合导航方式;根据使用环境提出惯导与里程计组合导航方案和相应软件流程，并进行了姿态精度测量及导航定位精度试验;姿态测量精度优于 0.5密位，纯惯性导航定位精度为0.3‰D（CEP），组合导航的定位精度为0.14‰，试验结果表明，系统稳定可靠，硬件平台满足惯导计算机设计需求。

# E% A  g3 i- B随着计算机技术水平的提高，计算机性能大幅度提升，以计算机为数字平台的捷联惯导系统迅速发展。近些年，惯导系统有向小型化甚至微型化发展的趋势;且传感器的数据更新率越来越快，对惯导计算机的处理速度及存储空间提出了更高的要求;此外，不同种类的组合导航系统对各类传感器信号有不同的接入形式，因此需要导航计算机的接口方式多样化。国内嵌入式捷联惯导系统普遍存在导航计算机结构简单，运算速度不高，存储空间小等问题，从而不能在较短的周期内完成高精度姿态解算。因此，设计一款体积小、速度快，存储空间大，多种外设接口的惯性姿态测量系统具有较广泛的应用需求。
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1、方案设计
+ W; N& b/ ], W6 Z本文提出了一种新的高性能嵌入式捷联惯导姿态解算硬件方案。使用异构双核处理器 OMAPL138及FPGA为系统的运算单元与控制核心，双核处理器 OMAP一L138 芯片内嵌ARM9 内核与C6713 DSP内核，DSP 内核实现各种数据的预处理、传感器信号的误差补偿、姿态解算、导航 解算等;ARM内核负责任务控制及管理;FPGA 选用 Xilinx 公司的Spant 6系列芯片 XC6SLX45T，用来实现与外部传感器的数据采集与通信。本文所采集的传感器主要有∶惯性器件（3个陀螺及3个加速度计）、GPS/北斗接收机、里程计、温度传感器等。此外，FPGA还通过内部双口 RAM实现与 DSP进行数据交互。系统功能原理如图1所示。

% G& y% I; V# u, M2 X3 H: o) d2、硬件设计
2.1 电源设计
5 S: T$ S" f: s  s. }' `1 @. N硬件平台的搭建需要健壮的、低噪声的电源系统。选择使用线性调节器还是开关调节器至关重要，通过比较两种调节器的优缺点，本文使用LDO调节器与开关调节器结合的供电方法，PLL 电路选择LDO调节器，CPU 核与I/O电源选择开关调节器，在降低功耗的同时可避免电磁辐射对高频电路的干扰。通过分析各芯片供电电压并计算各电压的功耗及电流，本文选择对 DSP电路、FPGA电路及串口电路分别供电。
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2.1.1 DSP供电设计
选用TPS65053电源芯片为DSP供电，该芯片具有两路DC/DC，三路LDO，每路转换电路均有一个使能端，高电平有效。输入5V，输出1.2V、1.8V、3.3V。将1.2V配置为DC/DC输出，为DSP的内核电源;1.8V为DSP中USB及DDR的供电，因DDR的频率较高，故配置1.8V为LDO电源;3.3V为IO电源，配置为DC/DC。
OMAOL138上电顺序为内核1.2V先上电，然后1.8V，最后3.3V。为了使＋1.2V先供电，用5V使能TPS65053的ENDCDC1启动＋1.2V。使用TPS3808G01控制1.2V使能1.8V。将TPS65053的1.2V输出连接至TPS3808G01的SENSE端，如图2所示，当＋1.2V上电后，EN1V8输出为高，使能ENLDO1，启动＋1.8V。十1.8V启动后，TPS65053的ENDCDC2使能，启动＋3.3V，至此，OMAPL138的上电过程完成。

2.3 复位设计
从简化硬件电路和降低硬件成本考虑，本文复位部分主要通过软件复位来实现。通过将＋3.3V的电源掉电复位信号与手动复位开关J5输入至一个"与"逻辑芯片SN74AHClG08，并将其输出信号FPGA_RST_IN连接至FPGA的I/O端。在FPGA内部，对FPGA_RST_IN信号进行逻辑运算，运算后分别作为DSP和FPGA的复位信号输出。逻辑运算的主要过程为∶FPGA上电正常20.8ms后，将输出给DSP的复位信号拉低，DSP开始复位，275ms后，DSP复位信号拉高;358ms后，输出给FPGA的复位信号拉低，500ms后，FPGA的复位信号拉高。以此保证在每次复位结束后DSP先于FPGA工作，不但可以使得系统整体可靠工作，而且可以降低系统峰值功耗。

. e2 S5 |8 d) R; s6 F6 x2.4 传感器采样电路设计
2 ?8 @7 p, g) `8 U- i/ D5 \% G: k- r本文对传感器的采集主要包括数字传感器与模拟传感器两部分，其中，陀螺、历程计及GPS接收机输出为数字信号，由FPGA直接采集;加速度计输出为模拟信号，采样前端为差分放大电路，采样后直接输出数字信号，由FPGA控制。选择ADS1210，24位高精度模数转换器，带有同步时钟引脚，可实现多路数据的同步转换。当采样速度1kHz时，可达到20位的有效分辨率。加速度计的模拟采样电路共3路，图3所示为其中一路的采样电路图。

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, K- _7 r6 [& |- I( e0 a* U2.5 存储设计
本文 DSP 数据存储器选择 DDR2 SDRAM 与OMAP一L138的 DDR空间相连，芯片选用型号为 MT47H64M16BT，共有64 M空间，用来存放数据变量、堆栈等。
& h4 m' [7 n* v$ t因惯导姿态解算对存储空间要求较高，结合系统实际导航算法需求，程序存储器选用成本较低、且可以达到较高存储密度的 NAND 型 FLASH K9F4G08UOAH，与 OMAP一L138的EMIFA 空间相连。
FPGA通过 FLASH 配置芯片 XCF16PFSG48C进行程序存储，当 FPGA上电或复位后，FPGA从 FLASH配置芯片中读取程序并运行。
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zhi_hui_zhou

恩，不错，确实张知识了，支持楼主

架海梁心

大佬发表的帖子，感觉很厉害，很棒