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【飞控开发高级教程4】疯壳·开源编队无人机-360 度翻滚

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发表于 2022-7-25 17:43 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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COCOFLY教程
——疯壳·无人机·系列
360 度翻滚

; _/ B% c8 ?7 k6 d' E5 e6 b* k* `& @9 E

' P) s' L) h  j% y7 j& W0 }4 N" v; L9 F5 H: S

- |3 G$ n' x, E$ [5 \图1
' Y4 j3 r3 g5 n$ B3 U  c0 e% f3 Z+ q" [2 V2 L4 x! J9 _4 R6 a
: F" N8 s" k+ `" Y$ K
一、“360 度翻滚”功能简介3 u4 z* N9 {' \4 Y5 p, v/ E
  360 度翻滚是 COCOFLY 的一大特色功能,支持前、后、左、右四个方向的6 q; c+ {. `5 _' T9 [
  360 度翻滚,具体的实现方法如下:+ u" Y2 T( I# t6 n0 @" N
  (1)把打开电源的无人机平放在地面上,操控者站在飞机后面一到两米处, 打开遥控电源;' @# q4 r7 ?& k8 E
  (2)飞机开机后默认是上锁状态,螺旋桨底部的呼吸灯会缓慢地明亮变幻;
8 ^  d) n' \3 e& B3 p  (3)打开遥控器,左摇杆拉倒左下角,保持大概 2s,飞机指示灯闪烁一下, 表示解锁成功;
' ]' s* o# a. i# ~0 M! _8 A  (4)解锁成功后松开摇杆,指示灯呈不断双闪状态,四个螺旋桨会低速转动;
- ~9 ~  b. t1 |! Z/ L  (5)按下左摇杆按键,飞机会起飞到 1 米左右悬停;) x- V& q# T$ h8 M8 v/ j8 m- m
  (6)往上推油门,增加飞行高度到 1.5 米左右(执行翻滚操作最好高一点);1 j8 a7 a3 z9 F, S4 @  H; A7 D  L: z( r
  (7)正常飞行过程中,按一下左摇杆的按键,然后 2 秒内拨动右摇杆选择0 z  `8 N) K- V, h& O% T8 l5 U
  翻滚方向即可实现翻滚操作。例如:按下左摇杆的按键,然后 2 秒内把右摇杆往前拨,则可实现飞机向前翻滚。
) ^# G* O" f. \( D+ ^& @! N二、代码相关
; G$ G! h$ F. e9 n4 ~( u  代码中实现无人机翻滚主要依托于“filp”这一结构体,其中 flip.angle_x 和flip.angle_y 负责翻滚角度设置。无人机要想实现翻滚只需要对 flip.angle_x 和flip.angle_y 赋值即可,比如向右翻滚一圈,flip.angle_x=-360,flip.angle_y=0, 其中“flip.angle_x”对应无人机的左右方向,“flip.angle_y”对应前后方向。相关的代码如下图所示。% m$ I0 o8 l/ k3 u
7 I7 b& z& V* H. p& G
2 \  h% r# ^, z8 t3 ?

, O9 W- ^9 K: y
8 j4 A9 t' b* B+ y: m5 T图2
8 q% F8 m) z  D0 G0 r4 s
7 z" x9 u4 [0 W. A* M0 ~7 z
- F9 J( r  _  z8 U1 L6 x- j; V0 N/ P
& J" y' H5 r+ x3 g- L
( s! z: k$ x+ H! k! C
8 h3 U1 b0 ~- p( u$ p
2 c- A8 i! E& _- k文件下载请点击: 【4】360度翻滚.pdf (334.94 KB, 下载次数: 2) ; c; q! b4 u; j. X7 }. D9 H& v4 \
* U- D0 I2 N: F* u4 \/ C3 Q
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    [LV.1]初来乍到

    2#
    发表于 2022-7-27 09:34 | 只看该作者
    程序写的很规范
    ; Q0 b* p/ F. C+ g; ^2 p
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