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【飞控开发高级教程4】疯壳·开源编队无人机-360 度翻滚

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发表于 2022-7-25 17:43 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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COCOFLY教程
——疯壳·无人机·系列
360 度翻滚

% l( F2 z- n+ }/ V) d/ @, ]6 R% u7 Y. L' s1 V

: b  r3 [1 K2 G- ^* B6 f2 u' ~. J8 o% }; `3 n' k7 R) }

7 z( w& u% T6 U) V图1
. x! h+ I' G) o* T3 |2 R9 j3 [9 {$ F7 O2 y; O" E5 v  K; G* `+ H

2 F7 m4 p8 Q1 S7 A8 x一、“360 度翻滚”功能简介% K' T1 m. a1 {6 L
  360 度翻滚是 COCOFLY 的一大特色功能,支持前、后、左、右四个方向的
+ T% [* r1 X5 {3 c3 f3 s, }  X  360 度翻滚,具体的实现方法如下:" g6 z1 [$ s( e
  (1)把打开电源的无人机平放在地面上,操控者站在飞机后面一到两米处, 打开遥控电源;6 U9 X- k/ t* c3 ^+ o, y% Y
  (2)飞机开机后默认是上锁状态,螺旋桨底部的呼吸灯会缓慢地明亮变幻;
+ p- u4 n- O0 e6 r4 U  (3)打开遥控器,左摇杆拉倒左下角,保持大概 2s,飞机指示灯闪烁一下, 表示解锁成功;
) }% K) I+ u. A$ _5 |  (4)解锁成功后松开摇杆,指示灯呈不断双闪状态,四个螺旋桨会低速转动;3 n( p" j. _% X) G! R: c4 ?
  (5)按下左摇杆按键,飞机会起飞到 1 米左右悬停;
! d1 R2 Q0 E# d) r2 {) T+ B  (6)往上推油门,增加飞行高度到 1.5 米左右(执行翻滚操作最好高一点);
: R7 \9 p  R6 C- D/ c' _1 }* K  (7)正常飞行过程中,按一下左摇杆的按键,然后 2 秒内拨动右摇杆选择/ n- g. [7 B0 g8 Y! r
  翻滚方向即可实现翻滚操作。例如:按下左摇杆的按键,然后 2 秒内把右摇杆往前拨,则可实现飞机向前翻滚。+ G8 j6 }# ~: g+ F! X/ O
二、代码相关, L& T. w/ U+ G  n$ {4 l: n
  代码中实现无人机翻滚主要依托于“filp”这一结构体,其中 flip.angle_x 和flip.angle_y 负责翻滚角度设置。无人机要想实现翻滚只需要对 flip.angle_x 和flip.angle_y 赋值即可,比如向右翻滚一圈,flip.angle_x=-360,flip.angle_y=0, 其中“flip.angle_x”对应无人机的左右方向,“flip.angle_y”对应前后方向。相关的代码如下图所示。
2 [* I3 Z. {9 _$ m- x2 j
0 [3 v% P  r. E* b( A2 F5 [" ]8 h3 S4 p; T& T$ E$ X: Y
6 x! V  {% l; `

4 Q) Q/ x  h8 k  a% y4 t图20 h8 k4 H8 v, a1 i
8 O$ Q; h6 G8 b, U, s2 A

+ Q: S$ d1 v) N* I5 [
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$ }! @% {, [1 v# r; `  S% ]
% h9 [' y0 O' g& b% }5 A
- `3 ]3 \- R5 `6 k文件下载请点击: 【4】360度翻滚.pdf (334.94 KB, 下载次数: 2)
; ?5 S8 E$ K: p3 @5 P& O- }7 b) Z9 ^! x7 }- W
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    [LV.1]初来乍到

    2#
    发表于 2022-7-27 09:34 | 只看该作者
    程序写的很规范( K1 H+ I) n, F: n# J1 p
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