【飞控开发高级教程3】疯壳·开源编队无人机-定高、定点、悬停

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定高、定点、悬停

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一、“定高定点悬停”功能简介
! y7 F5 T' F% p, d% A  定高定点悬停是衡量一个飞控性能的一个重要参数。只有支持定高定点悬停，才能让无人机稳定地停留在空中不动，才能够实现更多的附加功能，例如航拍等。试想如果无人机左右摇摆，时而往左，时而往右，怎么能够实现航拍呢？
1 R3 S& Z% \' L2 f  COCOFLY 支持定高定点悬停模式，默认出厂的时候已经设置为激光定高、光流定点，从而可以让飞机稳定悬停空中。
& _2 n$ P1 ]# O) Q/ v  使用遥控设置 COCOFLY 为定高定点悬停的的方法如下，打开遥控与飞机， 确保两则是连上的，然后按下遥控右按键，进入菜单选项，选择“1.飞控设置”， 进入到飞控设置界面，然后把“1.激光定高”打开，具体方法是在“1.激光定高” 处，把右摇杆往右掰，等“否”变为“是”，才按下右摇杆的右按键，可以看到界面回到了主菜单，并且出现了“设置成功”字样。如果“设置失败”，可能是没有连接上飞机。然后再重复同样的步骤进入到飞控设置界面，往下拨到到“6. 光流定点”，然后用同样的方法，打开即可。如下图所示。


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" |( R# v( [/ t, [! X; K  Y二、代码相关
  目前悬停的逻辑是，有激光定高优先使用激光定高、否则使用气压计定高； 定点使用的是光流模块，通过判断无人机的位移，实现定点。
0 J) w( x0 O6 o  光流数据获取的代码如下图所示。
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7 `9 U  l; j3 y; i图3
" n4 J4 J5 T2 S7 H+ e- R  气压计和激光定高处理部分代码如下图所示。
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图4

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这个功能很强大，还有很多例子，程序模块化便于移植