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【飞控开发高级教程3】疯壳·开源编队无人机-定高、定点、悬停

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发表于 2022-7-25 11:17 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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本帖最后由 Heaven_1 于 2022-7-27 09:43 编辑
+ D+ a, E3 s( d6 i, J
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# G+ D) K. q( u
定高、定点、悬停

" U# j7 S2 i6 r7 x; c3 h% s! J% h: f! g: V. W- w
0 }( d4 A2 n! k

' S# V& @; `6 } 8 ^2 S& ~' V% u5 {- D/ n
图19 I9 w* ]6 p+ v, b9 K( |4 E* ?
1 _2 `* V/ r; v1 O
* T3 _  L6 L- I4 D! }  `
一、“定高定点悬停”功能简介
: t; D! D/ T& m' V4 V% R* l, K  定高定点悬停是衡量一个飞控性能的一个重要参数。只有支持定高定点悬停,才能让无人机稳定地停留在空中不动,才能够实现更多的附加功能,例如航拍等。试想如果无人机左右摇摆,时而往左,时而往右,怎么能够实现航拍呢?
$ |& R5 q$ _7 q2 i6 t9 ^- \* e  COCOFLY 支持定高定点悬停模式,默认出厂的时候已经设置为激光定高、光流定点,从而可以让飞机稳定悬停空中。
4 P; y; H! j' k6 }. V  使用遥控设置 COCOFLY 为定高定点悬停的的方法如下,打开遥控与飞机, 确保两则是连上的,然后按下遥控右按键,进入菜单选项,选择“1.飞控设置”, 进入到飞控设置界面,然后把“1.激光定高”打开,具体方法是在“1.激光定高” 处,把右摇杆往右掰,等“否”变为“是”,才按下右摇杆的右按键,可以看到界面回到了主菜单,并且出现了“设置成功”字样。如果“设置失败”,可能是没有连接上飞机。然后再重复同样的步骤进入到飞控设置界面,往下拨到到“6. 光流定点”,然后用同样的方法,打开即可。如下图所示。# T% j0 E9 z& d/ u7 z

5 ?/ O& P. F0 b, L
7 m8 V  e, G3 M7 g" k" X" j: W  X图2) {. Z/ P+ ]) |) E/ e6 u
+ e* M1 b% }$ x4 J4 i/ U
二、代码相关5 D) ?' ]* O% G) k7 J6 I" A
  目前悬停的逻辑是,有激光定高优先使用激光定高、否则使用气压计定高; 定点使用的是光流模块,通过判断无人机的位移,实现定点。
0 i  E: _& \4 r: T  光流数据获取的代码如下图所示。
. d5 u/ B, u9 \( z! Q' k1 G# c" h
: {0 s! E( V* A
7 N* c! o: a( S9 @图30 D; P* O# O6 q" C  s7 P
  气压计和激光定高处理部分代码如下图所示。2 c/ X+ l- F5 q+ }4 n0 w
: v; L; s3 M. P8 @# L
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图41 _* \; [  O7 X2 w. B3 c! D: [& d

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% ?& \4 O( \' [# h8 r" X
9 u: Y$ s" X6 h0 @: L  [文件下载请点击: 【3】定高、定点、悬停.pdf (296.8 KB, 下载次数: 1)
) U5 g! _! X; o" H/ ]1 }* U; |$ V" O  @. k( M9 S) H& W& n
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    2#
    发表于 2022-7-27 09:42 | 只看该作者
    这个功能很强大,还有很多例子,程序模块化便于移植
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