|
|
EDA365欢迎您登录！
您需要 登录 才可以下载或查看，没有帐号？注册
x
本帖最后由 Heaven_1 于 2022-7-27 09:43 编辑
1 S8 N5 n+ w6 }, p; `
* P8 j' B. U R; Q5 R+ r' y
% u. Q. F/ s0 F3 F/ B定高、定点、悬停
( `+ E$ |: V5 B5 E7 I! N( _ F9 t- L) [1 R* z% R2 T
( l. O. I- p$ W: e) R4 k2 |4 c
+ O0 e3 F2 a( a! g
# j) H" H- i- {$ R& W6 I& y- E, t
图1
! J7 e. _- H8 b2 p. n! v" a0 r, m, _( J; @! ]8 m3 x% O
7 s7 K4 f- B" C" ^8 L一、“定高定点悬停”功能简介2 C, W" G& h) c3 ?1 I2 Q* k9 y
定高定点悬停是衡量一个飞控性能的一个重要参数。只有支持定高定点悬停，才能让无人机稳定地停留在空中不动，才能够实现更多的附加功能，例如航拍等。试想如果无人机左右摇摆，时而往左，时而往右，怎么能够实现航拍呢？
. r! V1 H4 `5 q COCOFLY 支持定高定点悬停模式，默认出厂的时候已经设置为激光定高、光流定点，从而可以让飞机稳定悬停空中。5 q5 [2 L5 f: M
使用遥控设置 COCOFLY 为定高定点悬停的的方法如下，打开遥控与飞机， 确保两则是连上的，然后按下遥控右按键，进入菜单选项，选择“1.飞控设置”， 进入到飞控设置界面，然后把“1.激光定高”打开，具体方法是在“1.激光定高” 处，把右摇杆往右掰，等“否”变为“是”，才按下右摇杆的右按键，可以看到界面回到了主菜单，并且出现了“设置成功”字样。如果“设置失败”，可能是没有连接上飞机。然后再重复同样的步骤进入到飞控设置界面，往下拨到到“6. 光流定点”，然后用同样的方法，打开即可。如下图所示。
) h: K& c) j& |# O7 W
- x' Y# X, [ T1 L" G. D5 r. K
5 ^2 a1 O3 v1 g4 Z( y2 C+ L
图2- `) a0 x3 G: L* K% J* A) p0 K6 ^
. k/ Y: M' ^* p$ B* q二、代码相关: [ X& A; @9 m1 Q4 c/ Y; Z: a
目前悬停的逻辑是，有激光定高优先使用激光定高、否则使用气压计定高； 定点使用的是光流模块，通过判断无人机的位移，实现定点。, d( C) [. T: j0 B H
光流数据获取的代码如下图所示。2 ?; q7 |4 z+ G: y. @
! N6 Q3 T5 o0 t& \
$ s# z* w' S* U8 W( s1 O图3 K% [8 O/ F5 V9 S' W
气压计和激光定高处理部分代码如下图所示。
. t* h9 X- ]- _: Z
" V. S$ D; V" x5 M9 C/ @& K0 T
! B: k6 C5 @# z3 c0 n图4
) f+ I9 d4 O4 A, `. B) W4 B) K
, @: M( U: K1 W: ?+ w ^. Q# }# F+ g3 a R3 J7 `
8 R! D' @, ?; o( P" w+ Y( Q. v6 y8 o$ c* U
7 p4 l, g4 D9 R% I8 U/ p文件下载请点击：
【3】定高、定点、悬停.pdf
(296.8 KB, 下载次数: 1)
$ P8 g8 K" n% S" W9 U
7 s R3 H. P8 ^ |
|
/1 
发表于 2022-7-25 11:17
收藏
淘帖
支持！
反对！