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本帖最后由 Heaven_1 于 2022-7-27 09:43 编辑
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# G+ D) K. q( u定高、定点、悬停
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图19 I9 w* ]6 p+ v, b9 K( |4 E* ?
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一、“定高定点悬停”功能简介
: t; D! D/ T& m' V4 V% R* l, K 定高定点悬停是衡量一个飞控性能的一个重要参数。只有支持定高定点悬停，才能让无人机稳定地停留在空中不动，才能够实现更多的附加功能，例如航拍等。试想如果无人机左右摇摆，时而往左，时而往右，怎么能够实现航拍呢？
$ |& R5 q$ _7 q2 i6 t9 ^- \* e COCOFLY 支持定高定点悬停模式，默认出厂的时候已经设置为激光定高、光流定点，从而可以让飞机稳定悬停空中。
4 P; y; H! j' k6 }. V 使用遥控设置 COCOFLY 为定高定点悬停的的方法如下，打开遥控与飞机， 确保两则是连上的，然后按下遥控右按键，进入菜单选项，选择“1.飞控设置”， 进入到飞控设置界面，然后把“1.激光定高”打开，具体方法是在“1.激光定高” 处，把右摇杆往右掰，等“否”变为“是”，才按下右摇杆的右按键，可以看到界面回到了主菜单，并且出现了“设置成功”字样。如果“设置失败”，可能是没有连接上飞机。然后再重复同样的步骤进入到飞控设置界面，往下拨到到“6. 光流定点”，然后用同样的方法，打开即可。如下图所示。# T% j0 E9 z& d/ u7 z
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7 m8 V e, G3 M7 g" k" X" j: W X图2) {. Z/ P+ ]) |) E/ e6 u
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二、代码相关5 D) ?' ]* O% G) k7 J6 I" A
目前悬停的逻辑是，有激光定高优先使用激光定高、否则使用气压计定高； 定点使用的是光流模块，通过判断无人机的位移，实现定点。
0 i E: _& \4 r: T 光流数据获取的代码如下图所示。
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7 N* c! o: a( S9 @图30 D; P* O# O6 q" C s7 P
气压计和激光定高处理部分代码如下图所示。2 c/ X+ l- F5 q+ }4 n0 w
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图41 _* \; [ O7 X2 w. B3 c! D: [& d
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9 u: Y$ s" X6 h0 @: L [文件下载请点击：
【3】定高、定点、悬停.pdf
(296.8 KB, 下载次数: 1)
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发表于 2022-7-25 11:17
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