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【飞控开发高级教程3】疯壳·开源编队无人机-定高、定点、悬停

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发表于 2022-7-25 11:17 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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本帖最后由 Heaven_1 于 2022-7-27 09:43 编辑
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' p1 ^8 l0 Z$ J! G
定高、定点、悬停
! C: A( l5 x8 `& `. [- q% j$ z

! c( @' q4 w9 f! M" g
# D$ o* {1 O% W3 F6 j6 ~/ u/ F1 M% o$ v4 u6 g4 S$ S# _

5 k$ n$ @! u4 p- S9 W; X图1
+ B: }; u" Y; |2 g" Q/ p4 A( a( Y) d8 _, m5 e1 y

) `% r4 D- Z3 o+ A5 v: t一、“定高定点悬停”功能简介
" ~6 a& V; d; x7 V" I1 N  定高定点悬停是衡量一个飞控性能的一个重要参数。只有支持定高定点悬停,才能让无人机稳定地停留在空中不动,才能够实现更多的附加功能,例如航拍等。试想如果无人机左右摇摆,时而往左,时而往右,怎么能够实现航拍呢?
) v8 ], o' H1 D4 F+ t6 u  COCOFLY 支持定高定点悬停模式,默认出厂的时候已经设置为激光定高、光流定点,从而可以让飞机稳定悬停空中。1 H& r! J% h6 ?) O/ T5 ]) i' V
  使用遥控设置 COCOFLY 为定高定点悬停的的方法如下,打开遥控与飞机, 确保两则是连上的,然后按下遥控右按键,进入菜单选项,选择“1.飞控设置”, 进入到飞控设置界面,然后把“1.激光定高”打开,具体方法是在“1.激光定高” 处,把右摇杆往右掰,等“否”变为“是”,才按下右摇杆的右按键,可以看到界面回到了主菜单,并且出现了“设置成功”字样。如果“设置失败”,可能是没有连接上飞机。然后再重复同样的步骤进入到飞控设置界面,往下拨到到“6. 光流定点”,然后用同样的方法,打开即可。如下图所示。6 n2 T2 B: }* |1 l

  g! x9 c& c) t
, ?+ M$ E4 h0 V, v* y7 D- f图2
# d) }5 b. H" Y$ S4 A1 ?7 D9 [% w1 w0 t: r+ N4 J; Y/ E$ ]9 H
二、代码相关
' f; B" w6 h& [! e2 D" s+ T  目前悬停的逻辑是,有激光定高优先使用激光定高、否则使用气压计定高; 定点使用的是光流模块,通过判断无人机的位移,实现定点。# O2 s4 C1 K  e  n
  光流数据获取的代码如下图所示。
6 ^' }8 e( d9 ^3 c0 R# \9 L1 i' J" r+ g( U! f) _; b+ z& w- r/ t
. H) l6 ~2 k4 R' `# J
图3  M2 o$ A7 i7 O8 a! r$ m) l1 L! D
  气压计和激光定高处理部分代码如下图所示。9 s+ L! U0 u3 H0 a  L+ f

. Z% w. @+ q5 m# D2 S$ A% \. B( {7 G
7 [+ t& C6 `  [5 p. S2 h* s7 X* E! W图4
$ _- \( E( E' v4 G; [8 U
+ H8 _4 {9 l3 s% N- A) V, p0 D/ `' v% Z4 E) R% E/ ^" O+ Y6 N

" }. j+ U% G. f! r& f( W5 m. M% s  j6 N/ U  l: c
4 `! Q+ l; W1 c! g
文件下载请点击: 【3】定高、定点、悬停.pdf (296.8 KB, 下载次数: 1)
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    [LV.1]初来乍到

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    发表于 2022-7-27 09:42 | 只看该作者
    这个功能很强大,还有很多例子,程序模块化便于移植
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