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COCOFLY教程 ——疯壳无人机·系列 SPI(气压计数据获取)
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4 ~1 S2 m& T- f" [( L. j' `
) f' @1 h8 t6 `( |
图1
: ]$ Q3 o+ {* s; S6 x7 }! f, d. B* H- v( t0 Z! @- k: k
' {4 w6 }! \- W! z 一、SPL06 简介+ X& T0 W' m z# i8 N- y( i$ a9 ~
SPL06 是歌尔公司最新推出新款气压传感器,最新推出新款气压传感器SPL06-001,歌尔是全球领先的 MEMS 厂家,SPL06 利用歌尔多年积累的 MEMS 开发技术,通过搭载高精度的检测用 MEMS(MicroElectroMechanicalSystems)即微机电系统和低功耗的集成电路,实现了业界最高级别别的精度±5cm,SPL06 是一种具有高精度和低电流消耗的小型化的数字式气压传感器,兼具压力和温度测量两种特点。压力传感器元件基于电容传感器原理,保证温度变化过程中的高精度测量。小型封装结构适合移动应用和可穿戴设备等。SPL06 的内部信号处理器将压力和温度传感器元件的输出转换为 24 位数据。每个压力传感器已被单独校准并包含校准系数。在应用中使用系数将测量结果转换成真实的压力和温度值。
6 k3 @4 R& m2 R& {: F) r SPL06 的实物图如下所示。
& J$ `# w7 Z; q b. I* Q- _5 P T- V) F) y
4 Q5 S& }0 `# C' b8 A$ m 图2. g: K: u6 L- f) d
二、气压计数据获取实验: U$ A* Y# @) D$ q" n
气压计数据获取实验使用 STM32 的硬件 SPI 与气压计 SPL06 相连接,串口1 即 UART1,通过 USB 转串口模块连接电脑,把 SPI 获取到的 SPL06 的原始压力值以及原始温度值数据通过串口 1 传输到电脑端的串口调试助手显示出来。做该实验的时候需要把视觉模组暂时取下,并且把 USB 转串口的线接到视觉模组接口处。气压计 SPL06 在无人机顶部的白色 RGB 彩灯盒里,通过软排把 SPI 及供电口接出,如下图所示。
2 D# P' t) I; C- U' b7 n# Y) B2 V$ l2 }9 O/ P
0 d/ m U4 P2 R& O( B
图3
/ i( k. _6 n6 ]$ D: Q) H 根据原理图,可以看到 SPL06 的的 SPI 接口分别是:PB15、PA5、PA6、PA7, 如下图所示。! U/ K, w- w* C( A' Y+ P- q. @; e
; n$ E K$ J' D5 l( R
/ P* Y% m) p4 D( _! h d 图4- D" E( V4 ?# X @' X
串口 1 的配置可以参考《串口(基础收发),配置代码(通过调用官方库)。获取 SPL06 的数据代码编写的思路如下:; \7 d: S x& ?
% k0 U! H, B! c' K% |8 n( V
9 F, g5 e: A/ M8 c# y+ W) Z& ~
表1
& M4 e2 H9 R: s2 j SPI 初始化代码如下:3 g7 q7 h7 P& ?
6 h/ b; z3 \ z5 G
7 `$ j' D1 W v: \" x0 [ W: Y+ x 图5( ]. H* }1 q) ?0 i4 H6 `; y
SPI 的读写代码如下。
7 v5 R+ P' u7 ^- b. l: W3 o) }$ j, U! Z6 c4 B( B
0 K9 S. i/ l% J, d' u1 F9 X/ R
图6
6 z! @- J* }2 M( J4 \6 A SPL06 的初始化代码如下。
M# K2 G9 D$ \- R: |# G9 D
; }* m2 |0 V+ a
& _1 N7 ~0 ~* Z# ^ 图7
. V2 G$ y$ N( G9 ~& ?: {7 y SPL06 的读写代码如下。
( W: @6 I+ h$ }2 d. W1 b h$ ^5 f; h! y k X3 Z# J. `3 ]
8 Z- r7 t2 x+ I' F3 @
图8
2 f* t+ s0 W5 @6 u. V* z" \ 查看手册发现压力、温度的 24 位原始值在地址 0x00~0x05 上。" Y- T, s) G6 K# L! m+ Z
: |2 f7 I1 H$ y/ Y; o. X7 f
. q* l* a1 `" p- O& [
图99 v' Z: E+ x' Z G, r
读取该寄存器数据,并发送到串口上。代码如下所示。( ^5 ]5 u6 Q' h! y
& b& q# }/ D( I" s/ M# j
% n( t2 i' y$ ]* V2 c% q4 p. y
图10
% |/ K1 n" e7 i$ d' }& t5 @& w 这里注意要把串口的发送也配置好,这样才能把数据发送到电脑。串口 1 通过 USB 转串口模块接到电脑,保存、编译、下载代码,可以看到 USB 转串口模块在不断地打印 SPL06 的 3 个字节原始压力值数据以及 3 个字节的原始温度数据,数据如下图所示:5 M# x) @2 @5 y+ ~7 i* ?
9 B2 N/ f; ]: U+ b
6 f, a' I% W$ W/ d+ s
图11 {5 k/ r ^2 M( ~
4 Y+ o' R: G' } k4 D9 n7 V
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