【飞控开发基础教程7】疯壳·开源编队无人机-SPI（气压计数据获取）

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——疯壳无人机·系列

SPI（气压计数据获取）

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    图1
: ]$ Q3 o+ {* s; S6 x7 }! f, d

' {4 w6 }! \- W! z    一、SPL06 简介
    SPL06 是歌尔公司最新推出新款气压传感器，最新推出新款气压传感器SPL06-001，歌尔是全球领先的 MEMS 厂家，SPL06 利用歌尔多年积累的 MEMS 开发技术，通过搭载高精度的检测用 MEMS(MicroElectroMechanicalSystems)即微机电系统和低功耗的集成电路，实现了业界最高级别别的精度±5cm，SPL06 是一种具有高精度和低电流消耗的小型化的数字式气压传感器，兼具压力和温度测量两种特点。压力传感器元件基于电容传感器原理，保证温度变化过程中的高精度测量。小型封装结构适合移动应用和可穿戴设备等。SPL06 的内部信号处理器将压力和温度传感器元件的输出转换为 24 位数据。每个压力传感器已被单独校准并包含校准系数。在应用中使用系数将测量结果转换成真实的压力和温度值。
6 k3 @4 R& m2 R& {: F) r    SPL06 的实物图如下所示。
& J$ `# w7 Z; q  b. I* Q
   
4 Q5 S& }0 `# C' b8 A$ m    图2
    二、气压计数据获取实验
    气压计数据获取实验使用 STM32 的硬件 SPI 与气压计 SPL06 相连接，串口1 即 UART1，通过 USB 转串口模块连接电脑，把 SPI 获取到的 SPL06 的原始压力值以及原始温度值数据通过串口 1 传输到电脑端的串口调试助手显示出来。做该实验的时候需要把视觉模组暂时取下，并且把 USB 转串口的线接到视觉模组接口处。气压计 SPL06 在无人机顶部的白色 RGB 彩灯盒里，通过软排把 SPI 及供电口接出，如下图所示。
2 D# P' t) I; C- U' b7 n
   
    图3
/ i( k. _6 n6 ]$ D: Q) H    根据原理图，可以看到 SPL06 的的 SPI 接口分别是：PB15、PA5、PA6、PA7， 如下图所示。

; n$ E  K$ J' D5 l( R   
/ P* Y% m) p4 D( _! h  d    图4
    串口 1 的配置可以参考《串口（基础收发），配置代码（通过调用官方库）。获取 SPL06 的数据代码编写的思路如下：

% k0 U! H, B! c' K% |8 n( V    
    表1
& M4 e2 H9 R: s2 j    SPI 初始化代码如下：

   
7 `$ j' D1 W  v: \" x0 [  W: Y+ x    图5
    SPI 的读写代码如下。
7 v5 R+ P' u7 ^- b. l
   
    图6
6 z! @- J* }2 M( J4 \6 A    SPL06 的初始化代码如下。
  M# K2 G9 D$ \- R: |# G9 D
; }* m2 |0 V+ a    
& _1 N7 ~0 ~* Z# ^    图7
. V2 G$ y$ N( G9 ~& ?: {7 y    SPL06 的读写代码如下。
( W: @6 I+ h$ }2 d. W1 b  h
   
    图8
2 f* t+ s0 W5 @6 u. V* z" \    查看手册发现压力、温度的 24 位原始值在地址 0x00~0x05 上。

   
    图9
    读取该寄存器数据，并发送到串口上。代码如下所示。

   
    图10
% |/ K1 n" e7 i$ d' }& t5 @& w    这里注意要把串口的发送也配置好，这样才能把数据发送到电脑。串口 1 通过 USB 转串口模块接到电脑，保存、编译、下载代码，可以看到 USB 转串口模块在不断地打印 SPL06 的 3 个字节原始压力值数据以及 3 个字节的原始温度数据，数据如下图所示：

9 B2 N/ f; ]: U+ b    
    图11


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9 E5 b- ]3 b6 E* C  L$ L. C    文件下载请点击： 【7】SPI（气压计数据获取）.pdf (1.04 MB, 下载次数: 2)

2022-7-12 16:27 上传

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