欧姆龙增量编码器Z相测速遇到速度不连续的问题

Maskman · 发表于 2022-7-7 10:16

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欧姆龙编码器（型号E6B2-CWZ3E）接的msp430f149的IO  P2.5引脚利用中断测速度
脚本如下：请教各位大神，中断应该如何修改，最终打印结果如下：

#include "config.h"

#define keyin (P1IN & 0x0f)
#define Num_of_Results 32
#define cir_radius    30
#define uchar unsigned char
#define tiMER_CNT_NUM 50
#define SPEED_CNT_NUM 200
#define SPEED_IN P2IN
#define SPEED_IO BIT5
#define SPEED_DIR P2DIR
#define SPEED_OUT P2OUT
uint16_t results[Num_of_Results]; //保存ADC转换结果的数组
uint32_t average;
uint8_t tcnt = 0;    //ADC计数
uint8_t tcnt_ta=0; //TimerA计数
uint32_t circle_speed=0;  //后轮转速
uint16_t angle;
uint16_t start,end,T,sum;
uint8_t oveRFlow;
uint8_t ta_cnt=0;       //脉冲计数
uint32_t temp_cnt=0; //临时计数
uint32_t down_temp_cnt=0; //低电平计数
uint32_t up_temp_cnt=0;    //高电平计数
uint8_t down_cnt_flag =1;

void PutStr(uchar *str);
void PutChar(uchar txdata);
void printf( uint8_t *Data,...);
int fputc(int ch,FILE *f);
void InitUART(void);
void delay2s(void);
char *itoa(int value, char *string, int radix);
void delay(void);
void clock_Init();
void TimerA_Init();

void TimerA_Init(){


      //TACTL = TASSEL0+TACLR; //SMCLK, 计数器清除
      CCTL0 = CCIE;
      CCR0= TIMER_CNT_NUM*1000;                //配置定时值
      TACTL = TASSEL_2 + MC_1;
}

void Clock_Init()
{
      uint8_t i;
      BCSCTL1&=~XT2OFF; //打开XT2振荡器
      BCSCTL2|=SELM1+SELS; //MCLK为8MHZ，SMCLK为8MHZ
      do{
            IFG1&=~OFIFG; //清楚振荡器错误标志
            for(i=0;i<100;i++)
            _NOP();
      }
      while((IFG1&OFIFG)!=0); //如果标志位1，则继续循环等待
      IFG1&=~OFIFG;
}

#pragma vector=TIMERA0_VECTOR
__interrupt void timer_a0()
{
      CCR0 += TIMER_CNT_NUM*1000;
      temp_cnt++;
      if(temp_cnt>SPEED_CNT_NUM){
      temp_cnt=0;
      down_temp_cnt=0;
      }
      if(!(SPEED_IN & SPEED_IO)){
         down_temp_cnt++;

      }else if(SPEED_IN & SPEED_IO){

      }

}

/*
#pragma vector=TIMERA1_VECTOR //定时器A中断处理
__interrupt void timer_a(void)
{



      switch(TAIV) //向量查询
      { case 2: //捕获中断
            if(CCTL1&CM0) //上升沿
            {
                     ta_cnt++;
                     P2OUT ^= BIT1;
                     Printf("%dtcnt\r\n",tcnt);
            }
            else if (CCTL1&CM1) //下降沿
            {

            }
            break;
      case 10: //定时器溢出中断
            P2OUT ^= BIT1;
            break; //溢出计数加1
      default:break;
      }
      tcnt_ta++;
      if(tcnt_ta==200)
      {
            tcnt_ta=0;
            circle_speed=(2*314*cir_radius*ta_cnt*36);
            ta_cnt=0;
      }

}
*/

/*******************************************
函数名称：ADC12ISR
功能：ADC中断服务函数，在这里用多次平均的
      计算P6.0口的模拟电压数值
参数：无
返回值  ：无
********************************************/

#pragma vector=ADC_VECTOR
__interrupt void ADC12ISR (void)
{
static uint8_t index = 0;
results[index++] = ADC12MEM0;             // Move results
if(index == Num_of_Results)
{
   /*
   if(keyin != 0x0f)
      {
      delay();
      if(keyin != 0x0f)
      {
            while(keyin != 0x0f);
            P2OUT ^= BIT0;
                              //uart0发送ON
            sendString("ON");
      }
      }
      */
   delay();
      uint8_t i;
      average = 0;
      for(i = 0; i < Num_of_Results; i++)
      {
         average += results;
      }
      average >>= 5;                         //除以32
      index = 0;
            tcnt++;
      if(tcnt == 200)    //主要是控制串口发送速度
      {
         LPM1_EXIT;
         tcnt = 0;
      }
}
}

void main()
{
  WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;
  P2DIR |= BIT0;
  P2OUT |= BIT0; //L8输出，熄灭为1熄灭，为0点亮
  P2DIR |= BIT1;
  P2OUT |= BIT1;
  Clock_Init();
  TimerA_Init();
  InitUART(); //调用初始化函数
  Init_ADC();
  _EINT();
  while(1)
  {
      LPM1;
      circle_speed=2*3.14*3.6*cir_radius*down_temp_cnt;
      angle=(360*average)/3300;
      Printf("%dkm/h",circle_speed);
      delay();
      Printf("|%d\r\n",angle);
  }
}

tick_tock · 发表于 2022-7-7 11:21

欧姆龙是鼠标里面的东西

Terran · 发表于 2022-7-7 16:35

太能折腾了，好好用鼠标，不行吗？

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