【快速上手教程7】疯壳·开源编队无人机-地面站上位机的使用和介绍

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COCOFLY教程

——疯壳·无人机·系列

地面站上位机的使用和介绍

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( S% B/ p& D' l1 {    
9 h# J, w4 S3 [; k' |/ S    图1


    COCOFLY 地面站上位机是配套 COCOFLY 无人机使用的，该地面站上位机功能非常的全。主要分为 5 大功能板块，分别是基本收发、飞控设置、波形显示、图形编队以及飞控状态。
! P- u. c3 P8 F  g5 [9 b    1.1基本收发
, k- D# w$ ]4 o' \    基本收发可以相当于是串口调试助手，可以在基本收发中设置通讯的端口、波特率、以及收发的显示格式，例如 CHR（字符）、Hex（16 进制）。

   
    图2

    使用的时候非常的简单，只需点击刷新在串口号中找到对应的串口，在选择合适的波特率点击“打开”即可。
    1.2飞控设置
: w6 g  c+ l( h: o: C* u/ K    飞控设置顾名思义是对飞控主机进行设置操作，在该设置页面下可以对飞机进行读写 PID 调节值，也可以恢复预设的 PID 值，除此之外还可以随意设置飞机的 2.4G 的通信信道，也可以设置为编队模式，还可以读取设备的版本信息， 值得注意的是，一旦飞控或者遥控器锁机后，可以在这里进行设备体检，进行解锁，如下图所示。

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    图3
    如果需要修改 PID 值，只需要在各项参数内修改为需要修改的参数，点击“写入 PID”，即完成 PID 值的修改；修改后可以点击“读取 PID”，如果读取的和写入的一致，则代表写入成功；如果发现修改 PID 后，飞机非常地飘，想要恢复出厂的 PID 设置，则可以点击“恢复默认”，这样飞机的 PID 参数就恢复到出厂的默认值了。
) n) X, i9 E8 G4 O, N3 _    1.3波形显示
    波形显示主要有两大功能，一个是调试参数，另一个是查看频谱干扰，这两项功能都是需要把遥控器接到上位机，并且打开串口。遥控器连接上无人机后再通过 USB 线接上位机，只需要勾上 Data1~Data8，再点击“显示波形”，就可以看到代码中添加打印数据的波形（这里的数据是飞控传过来的），如下图所示。
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    图4
' i/ S5 `  d) }' G    这里数据为 0，所以是一条直线，Data1~Data8 显示的数据均可以在代码中更改，Data1~Data8 的波形显示的修改格式为下图所示（具体参照飞控代码的Data_Transfer.c 的 DT_Send_User()函数）。
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  f# Y/ W) v* i1 m+ |+ e' s! }    图5
    如果要切换到查看频谱数据，则需要勾上“频谱仪”，即可，如下图所示。
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8 H  V& d" J/ X! \: m' Y    
    图6
  i4 E( `) f; R# g    勾上“频谱仪”后就会看到 2.4G 下每个信道的干扰情况了(y 轴越高，干扰越严重)，用户可以根据这个参数来设置飞机的信道（选择干扰低的）。

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+ y- |  y2 `5 Z! G    1.4图形编队
    图形编队用于编队设置，使用该页面功能需要上位机连接遥控器，编队模式下，一个遥控器对应多架飞机。
# e# T* l$ D" o. x; {  |4 Y. t" _    该页面支持设置编队信息、设置编队队列动作、真机编队控制、飞行轨迹预览以及查看机群信息等。
& T7 |+ o  _  Q2 ?5 e( f8 k4 N$ ?    该界面如下图所示。

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    图7
2 W, S  L, X4 G    编队的详尽地使用方法可以参考《飞控开发高级篇-编队飞行》。
8 s3 t) e6 s; C/ X) [    1.5飞控状态
8 M/ _% C6 z/ n7 Z: k( ]    该页面用来查看飞机的飞行姿态，只需要把与飞机配对好的遥控器与上位机相连接，就可以在界面查看飞机的姿态。其中的“箭头”代表的是飞控的方向， “圆点”代表的是飞控的姿态。如下图所示。
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    图8

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2022-7-5 19:22 上传

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