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多自由度人形双足舞蹈机器人 ——疯壳·机器人开发系列 PC 上位机在线调试 ! \7 W/ h9 W( [% m! B
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首先在我们提供的文件中找到上位机调试软件 robotCtrl，双击打开，界面如下。0 L+ V A& U& v: O
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图 1
8 r" ?& k3 `, w) B6 R% { 界面中的舵机图标如同一个人形，人形中的每一个舵机与我们机器人身上的舵机一一对应。; ?6 ?9 i8 ~% D( t( M5 Q3 ?/ g8 W
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5 M$ F" j" O" C* g) y! J. S- x 图 20 U2 e% D4 p1 A+ A1 T
每一个舵机控制窗口之中有两个值：B、P。进度条 P 可以随意拖动，P 表示舵机位置（默认为中位 1500）范围为 500-2500，B 表示舵机偏差（默认为 0），即舵机的相对位置，范围为-100~ +100，导入动作组中的是绝对位置 P0=B+P。
' ~- T- s) P, ?6 X. D' j" Y& ~9 @1 E. G& ?7 H; D, i, f2 Y7 y
) N3 P& Z8 z1 Z Z- z2 _ 图 3 图 4
6 G: L3 [# v- _ 这里的 B 通过双击 B 开启，再双击 B 关闭调节。如果 B=20 P=1500，实际舵机发送 P1520，用于修复舵机偏差。每个舵机都有自己的一个舵机偏差B，等调好 B 之后可保存，用打开按钮可重新导入偏差。
/ W- ?* w+ j8 C' w5 C7 P8 M+ y" l* a 我们插上机器人的 USB 接口，首先点击连接管理窗口的刷新按键，然后选择最新出来的 COM 口，并单击打开。有一点要注意的是连接管理窗口中的波特率采用的 9600。
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图 5
4 }3 n* N# Z& K9 q" W2 _" F8 w 连接完成之后，先点击调试管理中的实时调试，我们就可以左右拖动每个舵机控制窗户中的进度条，从而控制相对应的舵机的角度。这个时候，相对应的舵机也会跟着左右转动。
i; p' W& S p3 L 我们将机器人的头部舵机控制窗口中的进度条拖到最左边，然后点击动作管理中的添加动作。完成之后，将 13 号舵机控制窗口中的进度条拖到最右边，然后点击动作管理中的添加动作。下面的动作数据框就会出现两行动作数据。
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图 6/ E- @# F _7 S, R7 R" z$ u1 e8 ^- i# L
我们选中循环，点击在线运行之后，就能重复运行这两个动作。与之相对应的现象就是机器人在做左右摇头动作。 o0 O7 y4 M( @% l3 ~ i
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; l& S' m7 r4 m0 R' ?1 h: }" ^ 图 7$ B |/ z* W! j+ p$ q
完成上述简单动作的调试后，我们可以将上面所创造的动作下载下来。先点击下载管理中的擦除，然后点击下载，将动作组数据下载到外部 Flash 当中。) @# B& r7 B, Z0 i! V) _% F! I
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图 8
1 s5 m% a, k }6 K' M# Y6 e 完成下载之后，就可以进行脱机运行动作了。最后补充几个其他功能，大家自己可以试用。( v7 R: p/ `, p3 r7 m
（1）连接管理窗口中的发送区和接收区，其实也就是一个串口调试工具的发送接收框，可发送接收数据。! p! g3 I) d' @% Z" O+ }2 M! o
（2）动作管理框; ?7 L4 r. x4 Y4 s! r3 j8 t
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6 z6 w* W# s7 n5 r7 _/ R/ d4 |
图 9! c- x5 H$ G; f/ z/ D! a9 r! s8 T
时间间隔：一个动作完成的时间。添加动作：新增一个动作。
) q2 w3 a+ o3 o; F1 { 删除动作：删除选中的动作。
" O+ V2 D7 G. F( }8 h' l! |8 d$ x _0 y$ o
更行动作：就是修改并替换以前的动作。
. U, o: x/ V( W' s3 O, N' }' H" w" b6 z
补入动作：就是在动作之间新建一个新的动作。保存动作：将当前动作组保存成文件。) S5 p5 x, `# J; R8 ^: U
打开动作：打开动作文件，载入动作文件中的动作。
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6 ]. Y; M: {) B+ `2 t ]% k; G （3）基本操作框
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图 10* n/ ]7 d1 ?7 O
舵机回中：将所有舵机的 P 值调整到 1500。# Z$ r8 ~4 k- p
5 s3 h2 u, Q# p. a. ~/ r0 w
打开偏差：载入偏差文件，修改所有舵机控制框中的 B 值。( O6 A' @2 Q0 K% {+ P! E! w
$ x2 a& |* H( ^8 W# Z 保存偏差：将所有舵机控制框中的 B 值保存成为文件存储下来。. e" K: k- B% E. k
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" G7 u* `# W: S" O( g, T配套资料：https://www.fengke.club/GeekMart/su_fV1WzKsGQ.jsp
& z" C* a! M4 v/ f6 E配套视频：https://www.fengke.club/GeekMart/su_fBdB1yTU0.jsp! H5 s- M5 l1 B; V
文件下载请点击：
3_PC上位机在线调试.pdf
(449.15 KB, 下载次数: 0)
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发表于 2022-6-13 15:41
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