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多自由度人形双足舞蹈机器人 ——疯壳·机器人开发系列 PC 上位机在线调试
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/ C+ m5 e/ H- } 首先在我们提供的文件中找到上位机调试软件 robotCtrl，双击打开，界面如下。
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, O+ r. z6 p, k* d7 Q$ X 图 1) I$ h* L: a: Z* x: K1 f: @3 S
界面中的舵机图标如同一个人形，人形中的每一个舵机与我们机器人身上的舵机一一对应。
2 I' `( u1 s* H, w% c, h0 J
1 |! s, s* X* L+ i, `
H( w6 x2 c# ` 图 2
, X: M2 a2 l! R5 j 每一个舵机控制窗口之中有两个值：B、P。进度条 P 可以随意拖动，P 表示舵机位置（默认为中位 1500）范围为 500-2500，B 表示舵机偏差（默认为 0），即舵机的相对位置，范围为-100~ +100，导入动作组中的是绝对位置 P0=B+P。
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/ E$ \' Z7 Q- [3 L6 U8 H
* w( E2 |8 [9 [* v 图 3 图 4
5 c6 _9 L. T t 这里的 B 通过双击 B 开启，再双击 B 关闭调节。如果 B=20 P=1500，实际舵机发送 P1520，用于修复舵机偏差。每个舵机都有自己的一个舵机偏差B，等调好 B 之后可保存，用打开按钮可重新导入偏差。
6 D+ w1 j/ m4 A4 u- K! W) B. X 我们插上机器人的 USB 接口，首先点击连接管理窗口的刷新按键，然后选择最新出来的 COM 口，并单击打开。有一点要注意的是连接管理窗口中的波特率采用的 9600。3 {7 s3 m* L- J/ X( i& a1 u
1 h/ w/ |) j. q# }; q: T/ i
9 d) H \+ P: b0 s3 q$ P8 d
图 5* ~2 y( q) I3 v2 m; a+ g
连接完成之后，先点击调试管理中的实时调试，我们就可以左右拖动每个舵机控制窗户中的进度条，从而控制相对应的舵机的角度。这个时候，相对应的舵机也会跟着左右转动。
6 R, v3 \7 v, B 我们将机器人的头部舵机控制窗口中的进度条拖到最左边，然后点击动作管理中的添加动作。完成之后，将 13 号舵机控制窗口中的进度条拖到最右边，然后点击动作管理中的添加动作。下面的动作数据框就会出现两行动作数据。
% g* B; S. b7 t1 i8 D' L) I; Z7 c9 X$ J& E* a2 }
; I w! \2 y, {# ~ 图 6
# d) e4 T* N; W 我们选中循环，点击在线运行之后，就能重复运行这两个动作。与之相对应的现象就是机器人在做左右摇头动作。
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8 U4 L; d. e- }9 s" @
! r5 d, M9 P2 V
图 76 g! p1 _" M! E0 ]! W
完成上述简单动作的调试后，我们可以将上面所创造的动作下载下来。先点击下载管理中的擦除，然后点击下载，将动作组数据下载到外部 Flash 当中。# g" a8 f# X% l0 {
( ~; c+ w% G9 i
6 F2 c9 d7 J5 w$ C7 G4 T, S/ w 图 8
' Y7 {% s \% a6 j9 A( ~4 U$ } 完成下载之后，就可以进行脱机运行动作了。最后补充几个其他功能，大家自己可以试用。- l/ r+ c9 ]# X' o r, j
（1）连接管理窗口中的发送区和接收区，其实也就是一个串口调试工具的发送接收框，可发送接收数据。& ^6 f' I6 [3 Y$ J7 w
（2）动作管理框: ]& d9 T8 R$ q1 t( U4 h
( r1 Z7 s0 z/ R4 O" Z$ B/ E* p& Q
$ k# B2 \& F! ?6 @8 A; A
图 9
1 A3 o2 e1 i6 @8 F* \. X 时间间隔：一个动作完成的时间。添加动作：新增一个动作。- w" V- C7 B; G3 h! [
删除动作：删除选中的动作。0 c( `5 j3 ?4 ~! E
- d v2 E& ]3 o- y4 Z T 更行动作：就是修改并替换以前的动作。2 k3 M+ T c2 [: u: t
" o+ F+ Y5 t$ _
补入动作：就是在动作之间新建一个新的动作。保存动作：将当前动作组保存成文件。6 G# X. N6 M! T# Q) Z
打开动作：打开动作文件，载入动作文件中的动作。
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3 o7 \+ {0 N( y （3）基本操作框
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图 10
7 ?$ p5 k3 i! ~ 舵机回中：将所有舵机的 P 值调整到 1500。( g) o {6 U5 `# S7 F+ h
5 Z6 D# ^7 n" F5 L- a2 f- D 打开偏差：载入偏差文件，修改所有舵机控制框中的 B 值。
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保存偏差：将所有舵机控制框中的 B 值保存成为文件存储下来。1 @8 {% V: p" u
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配套资料：https://www.fengke.club/GeekMart/su_fV1WzKsGQ.jsp
4 ~& p- n1 u! g配套视频：https://www.fengke.club/GeekMart/su_fBdB1yTU0.jsp
: a( ~# |5 g2 P: |. I( d文件下载请点击：
3_PC上位机在线调试.pdf
(449.15 KB, 下载次数: 0)
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发表于 2022-6-13 15:41
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