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【开发教程4】人形街舞机器人-PC 上位机在线调试

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发表于 2022-6-13 15:41 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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多自由度人形双足舞蹈机器人
——疯壳·机器人开发系列
PC 上位机在线调试

# |3 J1 G2 q/ \1 G! e/ F, a" b" m5 ~: ?

/ C+ m5 e/ H- }    首先在我们提供的文件中找到上位机调试软件 robotCtrl,双击打开,界面如下。
' ]* D1 ~- a7 c1 G' P! T# V# ~& A. q6 @( S8 `' e
   
, O+ r. z6 p, k* d7 Q$ X    图 1) I$ h* L: a: Z* x: K1 f: @3 S
    界面中的舵机图标如同一个人形,人形中的每一个舵机与我们机器人身上的舵机一一对应。
2 I' `( u1 s* H, w% c, h0 J
1 |! s, s* X* L+ i, `    
  H( w6 x2 c# `    图 2
, X: M2 a2 l! R5 j    每一个舵机控制窗口之中有两个值:B、P。进度条 P 可以随意拖动,P 表示舵机位置(默认为中位 1500)范围为 500-2500,B 表示舵机偏差(默认为 0),即舵机的相对位置,范围为-100~ +100,导入动作组中的是绝对位置 P0=B+P。
3 c# w* x" M6 N8 ]' x! \* T$ U- W8 ^
/ E$ \' Z7 Q- [3 L6 U8 H    
* w( E2 |8 [9 [* v    图 3                                   图 4
5 c6 _9 L. T  t    这里的 B 通过双击 B 开启,再双击 B 关闭调节。如果 B=20 P=1500,实际舵机发送 P1520,用于修复舵机偏差。每个舵机都有自己的一个舵机偏差B,等调好 B 之后可保存,用打开按钮可重新导入偏差。
6 D+ w1 j/ m4 A4 u- K! W) B. X    我们插上机器人的 USB 接口,首先点击连接管理窗口的刷新按键,然后选择最新出来的 COM 口,并单击打开。有一点要注意的是连接管理窗口中的波特率采用的 9600。3 {7 s3 m* L- J/ X( i& a1 u

1 h/ w/ |) j. q# }; q: T/ i     9 d) H  \+ P: b0 s3 q$ P8 d
    图 5* ~2 y( q) I3 v2 m; a+ g
    连接完成之后,先点击调试管理中的实时调试,我们就可以左右拖动每个舵机控制窗户中的进度条,从而控制相对应的舵机的角度。这个时候,相对应的舵机也会跟着左右转动。
6 R, v3 \7 v, B    我们将机器人的头部舵机控制窗口中的进度条拖到最左边,然后点击动作管理中的添加动作。完成之后,将 13 号舵机控制窗口中的进度条拖到最右边,然后点击动作管理中的添加动作。下面的动作数据框就会出现两行动作数据。
% g* B; S. b7 t1 i8 D' L) I; Z7 c9 X$ J& E* a2 }
   
; I  w! \2 y, {# ~    图 6
# d) e4 T* N; W    我们选中循环,点击在线运行之后,就能重复运行这两个动作。与之相对应的现象就是机器人在做左右摇头动作。
1 g& R! j3 p8 A) y) E
8 U4 L; d. e- }9 s" @     ! r5 d, M9 P2 V
    图 76 g! p1 _" M! E0 ]! W
    完成上述简单动作的调试后,我们可以将上面所创造的动作下载下来。先点击下载管理中的擦除,然后点击下载,将动作组数据下载到外部 Flash 当中。# g" a8 f# X% l0 {
( ~; c+ w% G9 i

6 F2 c9 d7 J5 w$ C7 G4 T, S/ w    图 8
' Y7 {% s  \% a6 j9 A( ~4 U$ }    完成下载之后,就可以进行脱机运行动作了。最后补充几个其他功能,大家自己可以试用。- l/ r+ c9 ]# X' o  r, j
    (1)连接管理窗口中的发送区和接收区,其实也就是一个串口调试工具的发送接收框,可发送接收数据。& ^6 f' I6 [3 Y$ J7 w
    (2)动作管理框: ]& d9 T8 R$ q1 t( U4 h

( r1 Z7 s0 z/ R4 O" Z$ B/ E* p& Q $ k# B2 \& F! ?6 @8 A; A
    图 9
1 A3 o2 e1 i6 @8 F* \. X    时间间隔:一个动作完成的时间。添加动作:新增一个动作。- w" V- C7 B; G3 h! [
    删除动作:删除选中的动作。0 c( `5 j3 ?4 ~! E

- d  v2 E& ]3 o- y4 Z  T    更行动作:就是修改并替换以前的动作。2 k3 M+ T  c2 [: u: t
" o+ F+ Y5 t$ _
    补入动作:就是在动作之间新建一个新的动作。保存动作:将当前动作组保存成文件。6 G# X. N6 M! T# Q) Z
    打开动作:打开动作文件,载入动作文件中的动作。
4 I1 C0 X0 I) _2 [4 a2 H& X: ]
3 o7 \+ {0 N( y    (3)基本操作框
' ?% H! D: V- M6 l( {+ c2 n2 i, {0 x& N
; ^2 _8 o* W& n: |9 \2 `
    图 10
7 ?$ p5 k3 i! ~    舵机回中:将所有舵机的 P 值调整到 1500。( g) o  {6 U5 `# S7 F+ h

5 Z6 D# ^7 n" F5 L- a2 f- D    打开偏差:载入偏差文件,修改所有舵机控制框中的 B 值。
. l% b: m& L& U7 W. K# Q4 \' h0 W/ w2 L! K7 g. V
    保存偏差:将所有舵机控制框中的 B 值保存成为文件存储下来。1 @8 {% V: p" u
- V2 s0 F% l# _4 X" v$ x  S
/ D- `. {9 |( ?% v: e8 |
配套资料:https://www.fengke.club/GeekMart/su_fV1WzKsGQ.jsp
4 ~& p- n1 u! g配套视频:https://www.fengke.club/GeekMart/su_fBdB1yTU0.jsp
: a( ~# |5 g2 P: |. I( d文件下载请点击: 3_PC上位机在线调试.pdf (449.15 KB, 下载次数: 0)
' F: M/ K, x, _7 o" ?' l7 I
: M+ v( g$ w0 d- Q: y
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