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多自由度人形双足舞蹈机器人 ——疯壳·机器人开发系列 PC 上位机在线调试 3 q: f6 b6 P, L I9 s
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# o; l$ @" Z: S) C 首先在我们提供的文件中找到上位机调试软件 robotCtrl，双击打开，界面如下。
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' H! X7 j, \) K7 T- \. A( E) M4 k 图 1% Q" x9 S) ?4 f5 @+ h
界面中的舵机图标如同一个人形，人形中的每一个舵机与我们机器人身上的舵机一一对应。
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- V7 E/ f2 @$ r+ x
图 2
( d( @- i5 r: J* ]& N, [) | 每一个舵机控制窗口之中有两个值：B、P。进度条 P 可以随意拖动，P 表示舵机位置（默认为中位 1500）范围为 500-2500，B 表示舵机偏差（默认为 0），即舵机的相对位置，范围为-100~ +100，导入动作组中的是绝对位置 P0=B+P。
6 N b0 s7 _7 A* B
/ R, E8 C( m9 t6 d
+ i' b) M% U% F4 n" m" [
图 3 图 4 P" g8 H5 @" X. {9 G! C
这里的 B 通过双击 B 开启，再双击 B 关闭调节。如果 B=20 P=1500，实际舵机发送 P1520，用于修复舵机偏差。每个舵机都有自己的一个舵机偏差B，等调好 B 之后可保存，用打开按钮可重新导入偏差。
4 X, h. R- \- b/ {/ t 我们插上机器人的 USB 接口，首先点击连接管理窗口的刷新按键，然后选择最新出来的 COM 口，并单击打开。有一点要注意的是连接管理窗口中的波特率采用的 9600。3 n* b, E5 A: D: w
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X) B" [7 s( B2 J2 ]- k) e
图 5
" t. k: K i1 \ 连接完成之后，先点击调试管理中的实时调试，我们就可以左右拖动每个舵机控制窗户中的进度条，从而控制相对应的舵机的角度。这个时候，相对应的舵机也会跟着左右转动。
1 N: @8 ?3 ~6 |5 j0 g& v# x' M 我们将机器人的头部舵机控制窗口中的进度条拖到最左边，然后点击动作管理中的添加动作。完成之后，将 13 号舵机控制窗口中的进度条拖到最右边，然后点击动作管理中的添加动作。下面的动作数据框就会出现两行动作数据。
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图 64 N/ m/ y; b5 e4 W/ [
我们选中循环，点击在线运行之后，就能重复运行这两个动作。与之相对应的现象就是机器人在做左右摇头动作。& z8 ]+ a/ w2 o: `; Q6 W7 k' ?9 T
2 {8 h) Z# ^2 C X$ c1 d
+ d7 A1 V3 K% g$ Z, ?1 T @; a: d8 P( F 图 77 r# U# [6 u! u1 ], o7 {; h% B9 l* e3 y
完成上述简单动作的调试后，我们可以将上面所创造的动作下载下来。先点击下载管理中的擦除，然后点击下载，将动作组数据下载到外部 Flash 当中。% g# y0 s+ t+ E& G) `
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3 Y, e1 c. A) X 图 8' z3 F/ |0 B3 I5 X& S+ x7 \) p
完成下载之后，就可以进行脱机运行动作了。最后补充几个其他功能，大家自己可以试用。) p( ]& ?* Y T/ q
（1）连接管理窗口中的发送区和接收区，其实也就是一个串口调试工具的发送接收框，可发送接收数据。: c! t; c4 m) j% T# V# @$ Q
（2）动作管理框2 R& [! D1 Z0 ^ B( P, k
+ |' j+ b5 }0 R1 e; v8 S4 s
$ V2 u6 ]; a; c" n0 ]% g4 q
图 95 n% ~9 f5 D6 W" ~4 y
时间间隔：一个动作完成的时间。添加动作：新增一个动作。8 n9 y+ W) ]3 b5 w$ _
删除动作：删除选中的动作。
' Y! p3 ]& m# t; b0 p5 b+ I) K) s, D6 L& Y4 m, q+ N. W
更行动作：就是修改并替换以前的动作。
' A3 V4 _: c( C: R1 Z2 B3 [, y* `3 @, Y
补入动作：就是在动作之间新建一个新的动作。保存动作：将当前动作组保存成文件。: D; P% v Y/ g( y
打开动作：打开动作文件，载入动作文件中的动作。5 L: h6 J6 p- A' L& l+ i j
- W7 ~% c# C+ b8 A+ c （3）基本操作框2 G9 N( p2 O9 h; O+ w
6 N/ P; @( K, B7 P
+ b0 k8 L- \$ q F 图 102 f/ h! Y5 |4 t- R
舵机回中：将所有舵机的 P 值调整到 1500。. O% _# R @+ m* R' l4 X
! _& c! G8 Y- P) K
打开偏差：载入偏差文件，修改所有舵机控制框中的 B 值。
; Z i& @8 A7 Q* h; Q* `2 ]) `2 l5 { T' l+ q5 G6 L7 O' }
保存偏差：将所有舵机控制框中的 B 值保存成为文件存储下来。
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+ }( F$ X) q5 Q1 Y; {7 P$ r B6 V7 D8 X1 v6 V8 X
配套资料：https://www.fengke.club/GeekMart/su_fV1WzKsGQ.jsp
- u+ n2 ]$ N8 z1 n2 Z( G; R配套视频：https://www.fengke.club/GeekMart/su_fBdB1yTU0.jsp
3 l. `: m" y" A% }% E/ e5 K文件下载请点击：
3_PC上位机在线调试.pdf
(449.15 KB, 下载次数: 0)
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发表于 2022-6-13 15:41
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