【开发教程4】人形街舞机器人-PC 上位机在线调试

FutureX

多自由度人形双足舞蹈机器人

——疯壳·机器人开发系列

PC 上位机在线调试

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9 z" |; a: X6 @& z% b0 J8 }+ ~
    首先在我们提供的文件中找到上位机调试软件 robotCtrl，双击打开，界面如下。

   
% K( ?1 ]5 g& A; ^2 F/ {5 J    图 1
! R& M8 z5 Q8 e$ Q# B    界面中的舵机图标如同一个人形，人形中的每一个舵机与我们机器人身上的舵机一一对应。

   
7 n  S+ o5 e' ~$ R    图 2
5 \6 S: z5 N6 d    每一个舵机控制窗口之中有两个值：B、P。进度条 P 可以随意拖动，P 表示舵机位置（默认为中位 1500）范围为 500-2500，B 表示舵机偏差（默认为 0），即舵机的相对位置，范围为-100~ +100，导入动作组中的是绝对位置 P0=B+P。
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    图 3                                   图 4
- W% r5 R4 m, }    这里的 B 通过双击 B 开启，再双击 B 关闭调节。如果 B=20 P=1500，实际舵机发送 P1520，用于修复舵机偏差。每个舵机都有自己的一个舵机偏差B，等调好 B 之后可保存，用打开按钮可重新导入偏差。
    我们插上机器人的 USB 接口，首先点击连接管理窗口的刷新按键，然后选择最新出来的 COM 口，并单击打开。有一点要注意的是连接管理窗口中的波特率采用的 9600。

     
3 V0 X# o) G. T4 P. C    图 5
7 X9 a' z+ t1 o1 X1 _    连接完成之后，先点击调试管理中的实时调试，我们就可以左右拖动每个舵机控制窗户中的进度条，从而控制相对应的舵机的角度。这个时候，相对应的舵机也会跟着左右转动。
6 f: e' @5 P" W; |5 N* T    我们将机器人的头部舵机控制窗口中的进度条拖到最左边，然后点击动作管理中的添加动作。完成之后，将 13 号舵机控制窗口中的进度条拖到最右边，然后点击动作管理中的添加动作。下面的动作数据框就会出现两行动作数据。
" G4 D) w" I0 x$ _' m) a
   
    图 6
7 J0 s4 r$ X, R: A    我们选中循环，点击在线运行之后，就能重复运行这两个动作。与之相对应的现象就是机器人在做左右摇头动作。
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! ]0 ^/ z! N% x" F; I9 P* ~% T! t" ~     
" N$ r! O* v* M) D2 A0 F) W( `' E$ u    图 7
, P% e4 ]( R5 g' q# U    完成上述简单动作的调试后，我们可以将上面所创造的动作下载下来。先点击下载管理中的擦除，然后点击下载，将动作组数据下载到外部 Flash 当中。
" p* ?! k& ?/ S; e5 a+ ]

. S1 P( h, S4 Y. j! \8 d    图 8
  k  I! c. B+ w3 N* e  Z    完成下载之后，就可以进行脱机运行动作了。最后补充几个其他功能，大家自己可以试用。
    （1）连接管理窗口中的发送区和接收区，其实也就是一个串口调试工具的发送接收框，可发送接收数据。
+ P' H4 u5 `  M4 d    （2）动作管理框
4 |' N# [" H& O, B

; M, I4 m  @# _* o! B/ D' {    图 9
    时间间隔：一个动作完成的时间。添加动作：新增一个动作。
    删除动作：删除选中的动作。
: }; P3 C: Y6 z
  T7 K% T" y2 z2 r! ^& B$ x    更行动作：就是修改并替换以前的动作。
8 C& c, Y2 |$ Q. L  `3 q
; W7 P# j9 B8 x% {$ i5 [    补入动作：就是在动作之间新建一个新的动作。保存动作：将当前动作组保存成文件。
& g( ^) z% o  P0 t7 e: N5 k    打开动作：打开动作文件，载入动作文件中的动作。
& T# y! O5 l7 f) t" a3 H. K
7 y/ i8 d% }6 Y! z5 |; y, m/ G1 i    （3）基本操作框
9 D1 q7 y6 s7 [, G' Z
6 y& F5 U0 H2 [( l! l# ]
    图 10
    舵机回中：将所有舵机的 P 值调整到 1500。
9 b& t& T- g; L# g! V" F
9 Z8 |: Y. b. J! d( z7 i    打开偏差：载入偏差文件，修改所有舵机控制框中的 B 值。

    保存偏差：将所有舵机控制框中的 B 值保存成为文件存储下来。
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+ _8 s1 f! I8 f: \0 f) `配套资料：https://www.fengke.club/GeekMart/su_fV1WzKsGQ.jsp
6 r: y" d$ }- b: T配套视频：https://www.fengke.club/GeekMart/su_fBdB1yTU0.jsp
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2022-6-13 15:40 上传

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