【开发教程2】人形街舞机器人-机体组装及测试

FutureX

多自由度人形双足舞蹈机器人

机体组装及测试

——疯壳·机器人开发系列

' v# c0 j4 Q1 _' R, a3 ^: H
1简介
, b, C( s) U) F
  （1）产品介绍
% }' [& B4 T/ x/ W9 t( a3 n
! p1 m: y& f9 o$ D0 W: T9 R  本章将介绍多自由度人形双足舞蹈机器人的硬件详情和组装说明，请认真阅读产品的组装说明，正确的按照文中的操作步骤进行安装。
  多自由度人形双足舞蹈机器人拥有 17 个关节自由度，也就是需要 17 伺服舵机，机体采用 1MM 厚合金材质，高工艺表面处理，外形靓丽、结 构紧凑、轻便灵活。该款机器人可完成竞走、舞蹈、跳舞、格斗等类 人动作，可以自己调试编程各种有趣的动作程序，是广大学生、老师、 机器人爱好者可选的一款性价比极高的优质机器人套件，不仅可以用 于学习、研究，乃至作为工艺品收藏。
! Y+ E: J: N* ^  （2）安装工具
' e5 U* U1 x0 X% V
. P/ A( Y, {/ K0 p  安装机器人前需准备必要的安装工具，机器人所采用的螺 丝、螺母比较小， 需准备一把适用于 M2、M3 型号螺丝的十字螺丝刀， 一把尖嘴钳，一个镊子， 有条件的用户可以准备一把电动螺丝刀，既 方便又高效，如下参考图所示。

8 [# w7 }! ]# g' _' ^
图 1

; }, p9 M2 ^% q& c$ b. x/ b  V2 o2零件清单
- l4 k; E8 j  E, o# Z/ h
4 G" Y" O9 V! \# W: f
图 2

5 n; m9 }1 L2 q4 [
图 3

# [) b2 K. W  @  V5 S7 ~! J9 z
& `0 Z2 R+ a- U2 h图 4
  W) T7 K  s# Z# N8 J1 c
5 S* p" p5 v" p9 D# X$ q! I
  b- ?) g/ O6 t图 5
8 T4 Z: I  i* w* W
# u9 \( `5 Y0 v, N3 金属结构件之间连接安装
" j0 ?2 C& j  _! Q1 g
9 }# }! ^  k" n' W6 X  （1）大 U 件与大 U 件十字交叉安装
  数量：安装 4 套
7 x" X$ M1 H6 R9 p$ `* L  要求：垂直安装，不歪斜。
% x3 C  P; P* w. I9 b6 O) B( x  配件：圆头 M2*4 螺丝、M2 螺母


1 W' Q' H4 h  p1 a3 V图 6
: R, ?$ }* d  H  Q7 I0 c（2）大 U 件与舵机包架件平行连接安装
  数量：安装 4 套
+ @0 m0 s* J4 E( }  要求：平行安装，不歪斜。
+ X. Y* C( F2 s1 d1 w& t! r  配件：圆头 M2*4 螺丝、M2 螺母
0 E% l. d  n  |" P5 T0 v9 G
4 a( W, R) W, G+ C2 e
图 7
$ b0 z* F7 V# R! O) o& K  U
4各部分舵机的安装固定

  （1）左右脚板舵机安装
  数量：各安装 1 套
  要求：平行安装，不歪斜，注意左右脚板舵机方向，主轴超前（注：主轴是指舵机的铜轴，又称实轴，那么另一侧对称的塑料凸轴称为虚轴或者辅轴）。
  配件：圆头 M2*5 自攻螺丝
8 F. z6 F! b: Z

3 F, u8 y5 B+ o图 8

  （2）左右膝关节舵机安装
. u7 H2 c  r' D" `4 g  数量：各安装 1 套
+ [& l& v  b9 O6 \$ y3 \  要求：平行安装，不歪斜，注意左右舵机方向，都是主轴朝内测（注：指腿部左右腿的舵机安装时，铜轴都朝着大腿内测，虚轴朝外侧）。
  配件：圆头 M2*5 自攻螺丝，圆头 M2*4 螺丝 4 个（注：护膝板安装不能用自攻螺丝）

; J0 h. `( ]3 h0 f& O& w/ C
图9

8 p3 I7 z* D' T0 y0 U) v: f1 }6 i  （3）通用关节舵机安装
  数量：安装 4 套
  要求：平行安装，不歪斜。
' z) e4 Q. _. |- p9 P, i  配件：圆头 M2*5 自攻螺丝
" N! _" o4 Y; K3 K

图 10

  （4）头部舵机安装
# P* w% y- y7 [) L  数量：安装 1 套
  要求：舵机调整到 1500 中间值（注：怎样通过控制器来调节舵机的安装初始角度，详见控制器使用说明书中关于控制舵机方法的章节）。
  配件：圆头 M2*5 自攻螺丝、黑色圆头 M3*6 螺丝、实轴舵盘


图 11
# t/ l% ^  Y& p: Z4 b2 J
' W2 }, r7 S3 {; `% J  （5）左右手爪舵机安装
' W& i: p( o. j# w# v% {) r( e  数量：各安装 1 套
  要求：平行安装，不歪斜，注意左右手爪舵机方向，主轴朝上侧（注：铜轴朝向自己）。
  配件：圆头 M2*5 自攻螺丝
7 w% N$ Q/ _* t, T4 v# P) q. ~

) C/ g4 D+ s, U& Y图 12

  （6）肩部舵机安装
  数量：安装 2 套
- y- @0 s( z6 k7 B$ T: F  要求：主轴朝外侧。
  配件：圆头 M2*5 自攻螺丝
4 U6 }$ s' x% ?  k& S1 u
- A$ T% q& @; e! ]5 o. \
图 13

3 a8 l8 h, Y; P) B  （7）腰部舵机安装
  数量：安装 1 套
7 C# k3 I" N5 J- \  要求：主轴朝上侧（注：胸部的正面是铜轴朝向自己）。
- y! `' G! R$ Y2 c3 s9 Z  配件：圆头 M2*5 自攻螺丝、圆头 M3*6 螺丝、圆头 M3*4 螺丝、M3*6 塑料柱、M3*18 铜柱
" H" Q' o% y0 o" a5 ~6 ?  N
% q, ~. C8 w, X2 T
/ a+ U  M5 J. S; K) C图 14

5各部件舵盘安装固定
5 }4 e) _: K2 x% t  z  Q
  \5 M% ?: K5 N6 f' j& ^. y) p  安装舵机舵盘前需要事先调整好舵机的物理角度，以便使机器人的各个关节舵机有最大的活动范围。本机器人套件中的舵机默认全部调整到中间位置，角度值为 1500。

. }' W0 o3 D' V- y  （1）左右脚板舵机舵盘安装

  要求：左右脚板的舵机角度都调整到 1500，舵盘中有两个孔位呈竖直方向安装（注：需要多次旋动实轴舵盘找到最竖直的位置安装，虚轴舵盘则不需要定角度）。
* q+ Q! ^* T4 ?  l) o! \

图15

（2）左右大腿舵机舵盘安装
! z0 S& |0 b+ B9 T
  要求：安装两套，左腿舵机角度调整到 1700，右腿舵机角度调整到 1300，舵盘有两个孔位呈竖直方向安装（注：需要多次旋动实轴舵盘找到最竖直的位置安装， 虚轴舵盘则不需要定角度）。
% @7 ^/ [, ], c4 j; c" e! G) M
; ~, `( R! H  ]
图16

6 }. o# I* u7 }  （3）左右膝关节舵机舵盘安装
: q. C, o( J# r' Y( W3 x  要求：左膝关节上面舵机角度值 1500，下面舵机角度值 1800；右膝关节上面舵机角度值 1500，下面舵机角度值 1200；舵盘有两个孔位呈竖直方向安装（注： 需要多次旋动实轴舵盘找到最竖直的位置安装，虚轴舵盘则不需要定角度）。
; G8 E, e) ]1 d. f1 ~# d# s

图17

( \2 i* q: W# D  B2 k/ @, P" a2 R" a  （4）左右手爪舵机舵盘安装
  要求：左手爪舵机角度值 1500，右手爪舵机角度值 1500；舵盘有两 个孔位呈竖直方向安装(注：需要多次旋动实轴舵盘找到最竖直的位 置安装，虚轴舵盘则不需要定角度)。


图 18
3 f9 {8 Y  b& L! E
* R+ J1 x% a" y! R/ ~2 ^9 X
  （5）左右手臂舵机舵盘安装
* u: [3 r8 v4 _5 @. f( A: @   要求：左右手臂舵机角度值均调整到 1500；舵盘有两个孔位呈竖直 方向安装(注：需要多次旋动实轴舵盘找到最竖直的位置安装，虚轴 舵盘则不需要定角度)。
7 T( W% g( Z" o: l! H5 A$ K
) [, ]& l3 Q, U# O7 h; ~0 `; V
) n# c$ z+ O3 D- O$ g2 S图 19
+ \% ^7 O1 n8 g& F+ P8 J+ R
3 r9 |* Q: y9 T' @- b（6）胸部舵机舵盘安装
  要求：胸部舵机角度值均调整到 1500；舵盘有两个孔位呈竖直方向 安装(注： 需要多次旋动实轴舵盘找到最竖直的位置安装，虚轴舵盘 则不需要定角度)。

9 J7 k/ y4 \# R& E. M3 `
图 20

# U: _7 |' o  d! ^. y% n' |1 H6机器人各部件的组装

  （1）左腿连接安装

  要求：主轴朝大腿内侧。

  配件：M2*5 自攻螺丝、圆头 M3*6 螺丝、垫片 M4*5 自攻螺丝

! ^* o7 _! }% i5 l( f% f  |& r( Q2 m7 w
图 21

  W- ?+ q% n0 }2 f4 p  （2）右腿连接安装
6 p0 N, F0 |" ]( x7 n$ m
  要求：主轴朝大腿外侧。

) a5 l2 ]( a0 x2 @5 ^  配件：M2*5 自攻螺丝、圆头 M3*6 螺丝、垫片 M4*5 自攻螺丝
3 q! x/ K. _( [8 Q. B& J
4 ]! p  d* _$ F0 u# f
图 22
, i' r/ P4 V: j+ }# ~7 f
/ P. l# D$ [4 C+ m: I  （3）左手臂连接安装
  要求：主轴朝上侧。
$ f, \% e: _3 z' r8 M, N  配件：M2*5 自攻螺丝、圆头 M3*6 螺丝、垫片 M4*5 自攻螺丝
+ o7 o$ o2 ]8 F
, p6 ]; u4 ?3 w
图 23
2 f1 U& j1 G* }6 Y
  （4）右手臂连接安装
' X- V0 N8 R  J  要求：主轴朝上侧。
  配件：M2*5 自攻螺丝、圆头 M3*6 螺丝、垫片 M4*5 自攻螺丝

2 n0 j# ^4 o* i& |4 r8 ~7 w
( C9 O# x$ S1 a1 z: y, A0 ]图 24
# e0 E1 Y* H" M# ~: F
  `9 ?+ Q" x# E" ^; s# ?1 W  （5）肩部连接安装
6 y  r4 q/ V/ k  v( W4 W, H0 u
$ t2 o' Q1 O! }! m& n0 b2 {( U  要求：大 U 件竖直安装。
  配件：M2*5 自攻螺丝、圆头 M3*6 螺丝
' v/ I+ P# @0 t
& k; f$ h# x) R- b0 Z6 u3 b. j  j, u
6 Q2 @% y5 n* q" h3 [图25

, I5 K0 X$ X& r: l# A  Q3 g7机器人组装成形
& {% L3 I1 v2 l0 ]0 X0 I+ o5 v3 Y  M

0 O) I5 [2 x6 R9 {1 h$ E图26

. _$ ]  L' n3 n: i
5 [1 J" Q  y/ R* M; @3 j& @图 27

8 U) R* L  ]0 _# o. q- h（1）机器人组件连接
# \+ S' {0 C# ?+ S; i
  按照图示要求，组装连接前面已经安装好的机器人各部件。(注： 一定要按照图示方法，水平安装的部件则严格保持水平状态去安装连 接，竖直安装的部件则严格保持竖直状态去安装连接，安装过程中只 有等到固定了实轴舵盘之后才可以旋动舵机，这样是为了保证舵机的 物理位置不被改变，否则安装过程中的舵机角度位置误差太大，动作 程序不能通用。)
1 h* u: q0 T) F  N$ y, B2 K  ~) J( P) R6 r

: e3 [% w9 ?2 x) L7 A3 |, e图 28
0 V$ q8 L% Y" d% d
  （2）安装机器人的前胸和后盖

8 ?" _5 r# F; U9 G( D7 v  机器人前胸部位可以安装遥控接收器，利用扎带将接收器绑紧在 机器人前胸腔铜柱上，但由于本次不使用遥控器，所以直接安装上前胸罩；机器人后背板有控制器的 27 安装固定孔位，先固定控制器，然后连接好接收器信号线、舵机信号线和电源线后，安装好后胸罩。
( [+ t5 T% B* \
  （3）机器人测试
4 h8 c, e: ^3 ^& _# B
4 p6 U2 E; J( u5 @  机器人安装好，安装上电池后，打开脱机模式，接通电源，机器人开始跳舞，并且每一个关节上的舵机都有转动。


' x! C* a" z6 T8 q; \配套资料：https://www.fengke.club/GeekMart/su_fV1WzKsGQ.jsp
配套视频：https://www.fengke.club/GeekMart/su_fBdB1yTU0.jsp
( f: n; v# n6 |+ E& t# o. T套件地址：http://shop115904315.taobao.com
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2022-6-9 17:44 上传

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