【开发教程2】人形街舞机器人-机体组装及测试

FutureX

多自由度人形双足舞蹈机器人

机体组装及测试

——疯壳·机器人开发系列

- c! a. N) o# Q, ]

1简介

  （1）产品介绍

7 j0 n* J* H5 z7 ~* I  v/ U8 l  本章将介绍多自由度人形双足舞蹈机器人的硬件详情和组装说明，请认真阅读产品的组装说明，正确的按照文中的操作步骤进行安装。
8 }$ q+ _( S' A' G9 b  多自由度人形双足舞蹈机器人拥有 17 个关节自由度，也就是需要 17 伺服舵机，机体采用 1MM 厚合金材质，高工艺表面处理，外形靓丽、结 构紧凑、轻便灵活。该款机器人可完成竞走、舞蹈、跳舞、格斗等类 人动作，可以自己调试编程各种有趣的动作程序，是广大学生、老师、 机器人爱好者可选的一款性价比极高的优质机器人套件，不仅可以用 于学习、研究，乃至作为工艺品收藏。
  （2）安装工具
: P) W& L0 ~- R3 `
6 E, U7 @' F, M! d' |  安装机器人前需准备必要的安装工具，机器人所采用的螺 丝、螺母比较小， 需准备一把适用于 M2、M3 型号螺丝的十字螺丝刀， 一把尖嘴钳，一个镊子， 有条件的用户可以准备一把电动螺丝刀，既 方便又高效，如下参考图所示。


9 p; d& R8 E$ J4 I图 1
9 ]0 X6 ?# f+ i) e6 \
2零件清单
9 y  }% L, n; n; h
+ ]" k! K3 u$ t" V' X
图 2


. b/ ?) ^3 N& U. r# z4 u图 3
1 R: b: t+ t5 C2 A1 H" ~

图 4


图 5

, h) @5 x- R# H( f4 S3 金属结构件之间连接安装

& a, u' A2 H. F: \' C  （1）大 U 件与大 U 件十字交叉安装
  T- Z, N4 L1 ?, f/ R  数量：安装 4 套
  要求：垂直安装，不歪斜。
2 N# w( k# b& D& O" [. V% U  配件：圆头 M2*4 螺丝、M2 螺母
4 z7 x" u8 U' V: E9 O5 }1 b$ w

图 6
% k4 q3 z6 a1 k" r（2）大 U 件与舵机包架件平行连接安装
9 t8 X% K0 `5 Y2 |$ ^5 l( j- G  数量：安装 4 套
/ v- A6 H, }: \$ U5 L  要求：平行安装，不歪斜。
6 l! F6 H- ^3 X8 t1 E9 z  配件：圆头 M2*4 螺丝、M2 螺母
, T! J9 W$ ?( q- N2 M7 S
% C- {) \5 e, V+ Q( j
图 7

3 u7 O$ a/ Z0 D4 h- c/ E4各部分舵机的安装固定

  （1）左右脚板舵机安装
) Q% l8 V9 M3 `0 j" G/ ]; ~  数量：各安装 1 套
  要求：平行安装，不歪斜，注意左右脚板舵机方向，主轴超前（注：主轴是指舵机的铜轴，又称实轴，那么另一侧对称的塑料凸轴称为虚轴或者辅轴）。
1 {2 J6 r( C9 ?5 u; R; l6 |3 K5 ^  配件：圆头 M2*5 自攻螺丝

  Q4 u& l3 q; M5 a8 o  p8 l) i0 j# e
图 8
, b* p% [8 b7 I, p7 o4 G0 l% g
  （2）左右膝关节舵机安装
  数量：各安装 1 套
  要求：平行安装，不歪斜，注意左右舵机方向，都是主轴朝内测（注：指腿部左右腿的舵机安装时，铜轴都朝着大腿内测，虚轴朝外侧）。
1 c( V5 e% |# B  配件：圆头 M2*5 自攻螺丝，圆头 M2*4 螺丝 4 个（注：护膝板安装不能用自攻螺丝）


* L. b: Q3 y! r% s; q# f* \图9
, p& m- V( I: t4 g
  （3）通用关节舵机安装
  数量：安装 4 套
' R4 k( t" [" r) }+ j& H  要求：平行安装，不歪斜。
  配件：圆头 M2*5 自攻螺丝

) p" ]) C% m+ @( M' r0 |
图 10
$ h  O# W4 r- C* P1 r/ C/ n: l
  （4）头部舵机安装
  数量：安装 1 套
  要求：舵机调整到 1500 中间值（注：怎样通过控制器来调节舵机的安装初始角度，详见控制器使用说明书中关于控制舵机方法的章节）。
  配件：圆头 M2*5 自攻螺丝、黑色圆头 M3*6 螺丝、实轴舵盘

6 @* b! B% [; R8 Y; Z% q, J
3 b$ ?% n; T# }$ B! }图 11

3 Z. j; |; Y9 a' K$ M% o+ U  （5）左右手爪舵机安装
0 a) ^7 ]; F3 n  数量：各安装 1 套
  要求：平行安装，不歪斜，注意左右手爪舵机方向，主轴朝上侧（注：铜轴朝向自己）。
  配件：圆头 M2*5 自攻螺丝


/ B' e0 K7 _2 [4 w图 12

  （6）肩部舵机安装
, e& w8 q9 D; s3 n8 N: k; q  数量：安装 2 套
4 A7 [  f7 V) I, x  要求：主轴朝外侧。
  配件：圆头 M2*5 自攻螺丝
/ z' d6 t5 k- A& M6 T! G% o, [9 n3 `
! W& {/ _5 F4 ^  N; }
图 13
) w' i' m3 ~! Q- S! K
* S+ v- B) _8 H2 W( W. }  （7）腰部舵机安装
" t! ]1 a) k2 ~( X0 k: @' I/ k$ \+ a  数量：安装 1 套
$ u1 Z+ k+ X& T- A  要求：主轴朝上侧（注：胸部的正面是铜轴朝向自己）。
  配件：圆头 M2*5 自攻螺丝、圆头 M3*6 螺丝、圆头 M3*4 螺丝、M3*6 塑料柱、M3*18 铜柱
9 i- t5 n6 B; T
0 `" ~& {  z1 ^; F$ m3 T( d& Y0 f
8 v( `* A, \$ E( J% r% Y4 g& g7 j4 ?5 W图 14
6 `* @% y* a$ L8 y- Q$ v9 Y: e' `
5各部件舵盘安装固定
3 z+ e' `6 z- g( l
: l$ Z% V$ ]! {  安装舵机舵盘前需要事先调整好舵机的物理角度，以便使机器人的各个关节舵机有最大的活动范围。本机器人套件中的舵机默认全部调整到中间位置，角度值为 1500。

  （1）左右脚板舵机舵盘安装
& k. C0 A4 `6 ~+ v8 N' e
9 S6 y( F1 k& A6 d$ L8 Y  要求：左右脚板的舵机角度都调整到 1500，舵盘中有两个孔位呈竖直方向安装（注：需要多次旋动实轴舵盘找到最竖直的位置安装，虚轴舵盘则不需要定角度）。
( }* u# p$ c: u! ~! ^
# e3 ~* ]- ~4 X2 y
9 O0 X. F! X! S! p3 n( l& Z图15
% x4 Y7 [! r- f5 ?) _# q* u$ R
& o7 E7 {. @; z# F) W% U( ^  {（2）左右大腿舵机舵盘安装
% Y+ b( W" }$ s1 b- e
  要求：安装两套，左腿舵机角度调整到 1700，右腿舵机角度调整到 1300，舵盘有两个孔位呈竖直方向安装（注：需要多次旋动实轴舵盘找到最竖直的位置安装， 虚轴舵盘则不需要定角度）。
* w5 O; I4 k6 r" `2 _

图16

/ w' v) A8 |' q# @) v; Q/ e  （3）左右膝关节舵机舵盘安装
; I7 }# O2 e1 W  要求：左膝关节上面舵机角度值 1500，下面舵机角度值 1800；右膝关节上面舵机角度值 1500，下面舵机角度值 1200；舵盘有两个孔位呈竖直方向安装（注： 需要多次旋动实轴舵盘找到最竖直的位置安装，虚轴舵盘则不需要定角度）。


9 O& v- R2 `$ q9 d图17

  （4）左右手爪舵机舵盘安装
  要求：左手爪舵机角度值 1500，右手爪舵机角度值 1500；舵盘有两 个孔位呈竖直方向安装(注：需要多次旋动实轴舵盘找到最竖直的位 置安装，虚轴舵盘则不需要定角度)。

8 }2 r9 j8 R" Q  A* g% G+ }
' ~; n7 A1 f% Y图 18
7 B# y6 _0 a* e, O* `

  （5）左右手臂舵机舵盘安装
   要求：左右手臂舵机角度值均调整到 1500；舵盘有两个孔位呈竖直 方向安装(注：需要多次旋动实轴舵盘找到最竖直的位置安装，虚轴 舵盘则不需要定角度)。
! O" P, _  I# R0 ]  q. x& ^, i- y
- X. h  m; q  Z
" A6 N2 R7 @) @, ^; l% e' _0 ~图 19

（6）胸部舵机舵盘安装
  要求：胸部舵机角度值均调整到 1500；舵盘有两个孔位呈竖直方向 安装(注： 需要多次旋动实轴舵盘找到最竖直的位置安装，虚轴舵盘 则不需要定角度)。


# s! H7 K' T, {9 J3 F图 20

% R: T1 n5 y  H3 h! C3 O* `* s0 q6机器人各部件的组装

  （1）左腿连接安装

, U( u$ ~; \8 `, R. _  要求：主轴朝大腿内侧。
4 c% T4 i  N  c2 x2 B7 ^& C, X1 N' ?
  配件：M2*5 自攻螺丝、圆头 M3*6 螺丝、垫片 M4*5 自攻螺丝


图 21
" c& d0 M* e) }; ~
  （2）右腿连接安装
) K" t9 M  ]$ m, \
* t9 \: q8 P9 E0 V  要求：主轴朝大腿外侧。

+ E+ P" \/ |' z3 [; n' E; I' W% M7 ]  配件：M2*5 自攻螺丝、圆头 M3*6 螺丝、垫片 M4*5 自攻螺丝


: v& g8 W- j9 [4 `1 Q图 22
4 A7 t; Q6 ?" g) j* J
2 v9 c( L8 ^) N- P  （3）左手臂连接安装
  要求：主轴朝上侧。
& w) e0 }5 u) s# Q  配件：M2*5 自攻螺丝、圆头 M3*6 螺丝、垫片 M4*5 自攻螺丝


% V0 W6 L. h- c2 M图 23
7 r" x1 t( U1 X" H! t4 R' w
  （4）右手臂连接安装
  要求：主轴朝上侧。
  配件：M2*5 自攻螺丝、圆头 M3*6 螺丝、垫片 M4*5 自攻螺丝
" j0 T6 Z/ t8 p- V' E: F: m* Q
$ q- Z5 {" T+ j0 z
图 24
! l/ A/ H1 R9 L( ]0 X
* V, Q/ [2 z( x; O9 z- |9 t  （5）肩部连接安装
' X3 r; b7 B6 e! ~7 L& n- E9 ~
  要求：大 U 件竖直安装。
  配件：M2*5 自攻螺丝、圆头 M3*6 螺丝
. F: F" o0 j; m8 I
( F: {( h& J, m2 y
图25
/ I8 b! ~, A0 c7 m7 ^1 v
6 r% j$ J  S- K2 y2 l6 G7 u7机器人组装成形
* X. r) N; B* X! C5 J$ S
- Q$ L, f! t" Q# {/ h: [' |
+ Z+ R* x% V) f图26


图 27
& k4 T% _% J7 M3 c+ ]! T2 D
（1）机器人组件连接

  按照图示要求，组装连接前面已经安装好的机器人各部件。(注： 一定要按照图示方法，水平安装的部件则严格保持水平状态去安装连 接，竖直安装的部件则严格保持竖直状态去安装连接，安装过程中只 有等到固定了实轴舵盘之后才可以旋动舵机，这样是为了保证舵机的 物理位置不被改变，否则安装过程中的舵机角度位置误差太大，动作 程序不能通用。)
+ ?: K3 v8 b) t2 j

3 l& X3 r# u2 D& W  V图 28
% h3 x6 h* B3 K/ J; c1 w9 d4 u
  （2）安装机器人的前胸和后盖

  机器人前胸部位可以安装遥控接收器，利用扎带将接收器绑紧在 机器人前胸腔铜柱上，但由于本次不使用遥控器，所以直接安装上前胸罩；机器人后背板有控制器的 27 安装固定孔位，先固定控制器，然后连接好接收器信号线、舵机信号线和电源线后，安装好后胸罩。

% ~2 h! {+ a9 ~% u- O  （3）机器人测试

" Y) W: C/ v8 y) q  H% n  机器人安装好，安装上电池后，打开脱机模式，接通电源，机器人开始跳舞，并且每一个关节上的舵机都有转动。
( L& r6 ~9 x. k. _
$ a  h; K: j- A  Z# C
# r/ X9 a: h# O! }3 n* x配套资料：https://www.fengke.club/GeekMart/su_fV1WzKsGQ.jsp
配套视频：https://www.fengke.club/GeekMart/su_fBdB1yTU0.jsp
1 E7 h, l/ z9 Y' i3 x套件地址：http://shop115904315.taobao.com
% e+ D' W- W  m4 z, B文件下载请点击： 1_机器人组装及测试.pdf (1.18 MB, 下载次数: 0)

2022-6-9 17:44 上传

点击文件名下载附件
下载积分: 威望 -5