【开发教程2】人形街舞机器人-机体组装及测试

FutureX

多自由度人形双足舞蹈机器人

机体组装及测试

——疯壳·机器人开发系列

+ h* C8 T: P1 o# h; G* V
. R% `9 j5 x8 c- D* @7 b1 S1简介
( d- I  e* m5 y( K& \" D; h
  （1）产品介绍

  本章将介绍多自由度人形双足舞蹈机器人的硬件详情和组装说明，请认真阅读产品的组装说明，正确的按照文中的操作步骤进行安装。
3 `+ g5 n. C! w8 R( x9 y  多自由度人形双足舞蹈机器人拥有 17 个关节自由度，也就是需要 17 伺服舵机，机体采用 1MM 厚合金材质，高工艺表面处理，外形靓丽、结 构紧凑、轻便灵活。该款机器人可完成竞走、舞蹈、跳舞、格斗等类 人动作，可以自己调试编程各种有趣的动作程序，是广大学生、老师、 机器人爱好者可选的一款性价比极高的优质机器人套件，不仅可以用 于学习、研究，乃至作为工艺品收藏。
  （2）安装工具
! o: o" v  V6 ^/ [6 G& b
  安装机器人前需准备必要的安装工具，机器人所采用的螺 丝、螺母比较小， 需准备一把适用于 M2、M3 型号螺丝的十字螺丝刀， 一把尖嘴钳，一个镊子， 有条件的用户可以准备一把电动螺丝刀，既 方便又高效，如下参考图所示。


图 1
3 u3 ]+ ?2 |; _6 h
2零件清单

" k! X* S, X- G; l- ?
0 h( D; D7 ^) T, E图 2
4 N6 _# S; ]5 `( Z  C# X& Z& J
: s% G' F0 y- b8 ?+ j; _
图 3
) c0 {3 M! D4 k9 [* }, e

图 4
* U" p, x( Y/ w( q# n0 [6 B

5 b; I: H2 ]# ~# @8 p' ~7 y图 5
/ o6 Y& s& X2 D( g
3 金属结构件之间连接安装

+ ?, R+ g+ j7 f: V: K& p5 h  （1）大 U 件与大 U 件十字交叉安装
6 E" o2 r5 N6 G  数量：安装 4 套
  要求：垂直安装，不歪斜。
& }5 a& _, g  q+ k( }  配件：圆头 M2*4 螺丝、M2 螺母

  y/ R! U6 D; Y8 z0 X
图 6
7 X, ^7 k* K8 ?2 J# S0 T. j（2）大 U 件与舵机包架件平行连接安装
5 M- [1 T% \! K4 U2 ]  数量：安装 4 套
  要求：平行安装，不歪斜。
  配件：圆头 M2*4 螺丝、M2 螺母


3 r; ^# c# |4 C' y图 7

4各部分舵机的安装固定

0 V3 ?0 N; Q5 ^' i6 ^, W& a# Z: K  （1）左右脚板舵机安装
" _& W2 D+ H, n8 ?: x+ H  数量：各安装 1 套
- V/ v  {2 H1 U  要求：平行安装，不歪斜，注意左右脚板舵机方向，主轴超前（注：主轴是指舵机的铜轴，又称实轴，那么另一侧对称的塑料凸轴称为虚轴或者辅轴）。
  配件：圆头 M2*5 自攻螺丝
# d2 D6 a  `/ t5 Y; s( V* [

图 8

0 d$ P6 G1 f/ K  d8 c  （2）左右膝关节舵机安装
" m# c; D! Z: P' {/ A  数量：各安装 1 套
  要求：平行安装，不歪斜，注意左右舵机方向，都是主轴朝内测（注：指腿部左右腿的舵机安装时，铜轴都朝着大腿内测，虚轴朝外侧）。
  配件：圆头 M2*5 自攻螺丝，圆头 M2*4 螺丝 4 个（注：护膝板安装不能用自攻螺丝）

+ N& d5 s3 q4 }2 S: k. t  q
% d8 x9 u5 Y' `' y+ p图9

  （3）通用关节舵机安装
  数量：安装 4 套
  要求：平行安装，不歪斜。
2 Q6 F& V( i* s$ G, }  配件：圆头 M2*5 自攻螺丝

$ }& [/ |; O- h# M) L( R3 w! a
4 p) y$ [* N% e8 W0 D% S2 P图 10

4 [9 n! l, ]6 ~  （4）头部舵机安装
% R$ i8 D) P* a% a9 m) x7 X  数量：安装 1 套
  要求：舵机调整到 1500 中间值（注：怎样通过控制器来调节舵机的安装初始角度，详见控制器使用说明书中关于控制舵机方法的章节）。
  配件：圆头 M2*5 自攻螺丝、黑色圆头 M3*6 螺丝、实轴舵盘
" A3 l* ?! U: z! ^" I9 `# u4 e

图 11
# w5 K. ^  a. ?% ]6 H- _9 j
  （5）左右手爪舵机安装
  数量：各安装 1 套
  要求：平行安装，不歪斜，注意左右手爪舵机方向，主轴朝上侧（注：铜轴朝向自己）。
( C+ B* h) t: _4 L  配件：圆头 M2*5 自攻螺丝
5 j+ y' \- @: f+ F: O
9 Z: w) r5 O0 P. B8 |* z9 B" g
图 12
# ^. g' r' u/ k0 H& S" D! K- L
( V0 {* l: p( `, I$ B7 l5 R  （6）肩部舵机安装
  数量：安装 2 套
& g1 x; J! o6 {6 l) `$ Z  要求：主轴朝外侧。
  配件：圆头 M2*5 自攻螺丝
& [1 [$ y: d/ W
3 a9 A5 h6 E" d! I- x
8 u; T' E% S9 |( h/ [图 13

  （7）腰部舵机安装
  数量：安装 1 套
4 f* V& v3 u- g" B9 @) i9 T  要求：主轴朝上侧（注：胸部的正面是铜轴朝向自己）。
  配件：圆头 M2*5 自攻螺丝、圆头 M3*6 螺丝、圆头 M3*4 螺丝、M3*6 塑料柱、M3*18 铜柱
5 @9 Q/ H: |, }& W$ {/ o
8 ^5 n* C% V2 G0 E9 H* f
1 \$ O/ }' P# x; s) b- p! q图 14
! l  q. x( g, ^6 |& |
5各部件舵盘安装固定

$ u: r" }4 V; @! ~# C  安装舵机舵盘前需要事先调整好舵机的物理角度，以便使机器人的各个关节舵机有最大的活动范围。本机器人套件中的舵机默认全部调整到中间位置，角度值为 1500。
4 ]9 E: T+ k4 P) M  n
3 m- W+ k7 G) C) D) u7 |  （1）左右脚板舵机舵盘安装

8 ~* V5 m/ f+ l/ Z' q, q" `  要求：左右脚板的舵机角度都调整到 1500，舵盘中有两个孔位呈竖直方向安装（注：需要多次旋动实轴舵盘找到最竖直的位置安装，虚轴舵盘则不需要定角度）。


图15

（2）左右大腿舵机舵盘安装

! d5 t% K7 a! Y. K! T  要求：安装两套，左腿舵机角度调整到 1700，右腿舵机角度调整到 1300，舵盘有两个孔位呈竖直方向安装（注：需要多次旋动实轴舵盘找到最竖直的位置安装， 虚轴舵盘则不需要定角度）。

. j% c! g* y; A! [3 m
0 J5 n6 O( L3 U7 X2 p9 f! H图16
+ M# l; r# X$ K
3 g% R6 N( b! l% I! O2 ~( F  （3）左右膝关节舵机舵盘安装
/ R2 j1 T- }/ ~; w  要求：左膝关节上面舵机角度值 1500，下面舵机角度值 1800；右膝关节上面舵机角度值 1500，下面舵机角度值 1200；舵盘有两个孔位呈竖直方向安装（注： 需要多次旋动实轴舵盘找到最竖直的位置安装，虚轴舵盘则不需要定角度）。

5 E- ~* a5 n! H: Y1 J3 m1 f
* q7 t) F% M# t  S8 N: g图17

  （4）左右手爪舵机舵盘安装
  要求：左手爪舵机角度值 1500，右手爪舵机角度值 1500；舵盘有两 个孔位呈竖直方向安装(注：需要多次旋动实轴舵盘找到最竖直的位 置安装，虚轴舵盘则不需要定角度)。
& R6 K5 Q3 R; G- Z& a" d$ ~/ ?) P

- @/ C5 }; j& M" ?- F: Q" r图 18

+ n+ j+ M3 D, m) @) h
) u( s  V$ H( ~) q. i# t  （5）左右手臂舵机舵盘安装
   要求：左右手臂舵机角度值均调整到 1500；舵盘有两个孔位呈竖直 方向安装(注：需要多次旋动实轴舵盘找到最竖直的位置安装，虚轴 舵盘则不需要定角度)。

5 z( H+ f8 L( n' B9 ?
7 T: P+ G: z5 r3 p- R7 G0 y- A$ b图 19

, p- G3 h* Z: Q5 a8 k, ~' i& k# @（6）胸部舵机舵盘安装
/ _( M; W$ j9 ^2 H  要求：胸部舵机角度值均调整到 1500；舵盘有两个孔位呈竖直方向 安装(注： 需要多次旋动实轴舵盘找到最竖直的位置安装，虚轴舵盘 则不需要定角度)。
' b, h% [- x, r3 `
1 S& q7 a$ L4 B5 @7 d1 U
图 20
- W) o: [; |% C7 d. I/ ]
6机器人各部件的组装

  （1）左腿连接安装

  要求：主轴朝大腿内侧。
8 U5 q1 c" {/ g5 b; E
  配件：M2*5 自攻螺丝、圆头 M3*6 螺丝、垫片 M4*5 自攻螺丝


图 21
& L9 h+ k$ ~$ j
0 E9 l$ h: H5 m9 g! m# I) G  （2）右腿连接安装

8 N/ ?) P0 k) D  要求：主轴朝大腿外侧。

  配件：M2*5 自攻螺丝、圆头 M3*6 螺丝、垫片 M4*5 自攻螺丝


图 22
2 v, \/ h) e. v* i9 n: F4 x
. y* p% D( t" c" r6 Z  （3）左手臂连接安装
" h( c& ?% M# W: |! U0 H4 H7 j  要求：主轴朝上侧。
$ ]0 ~, g; [/ ~! [7 N+ l* G% {; {  配件：M2*5 自攻螺丝、圆头 M3*6 螺丝、垫片 M4*5 自攻螺丝

6 Q1 o; S7 ~4 G
% {; P, J5 t' D' l图 23

' R% i7 e, }( l8 L  （4）右手臂连接安装
  要求：主轴朝上侧。
! O! j* ?9 q. s4 t6 I: y8 w  配件：M2*5 自攻螺丝、圆头 M3*6 螺丝、垫片 M4*5 自攻螺丝
; r2 W, b0 i/ z4 G" i9 n  C. _9 h

" o4 p8 W: d. l( t/ h$ x7 A% h图 24

0 ?; K' N$ `3 V: |5 q  （5）肩部连接安装

$ y3 P2 b" e% Z. a0 ^4 F3 R  要求：大 U 件竖直安装。
) P$ |- o5 ^- V+ H/ }$ i; G  配件：M2*5 自攻螺丝、圆头 M3*6 螺丝
+ T4 d# I+ }' o2 |

图25

1 |0 t( i% `6 K5 T7机器人组装成形


- ~% g5 Q+ a( r  M. A$ i% N' q! M图26


3 k, I7 }( w" w- |& r3 Q9 N图 27

$ S9 o4 q0 j: O* i8 }7 [- |（1）机器人组件连接
9 [- V+ C6 {6 \+ P, b
3 c0 S7 F1 O# n/ p& ~8 P; G8 m  k  按照图示要求，组装连接前面已经安装好的机器人各部件。(注： 一定要按照图示方法，水平安装的部件则严格保持水平状态去安装连 接，竖直安装的部件则严格保持竖直状态去安装连接，安装过程中只 有等到固定了实轴舵盘之后才可以旋动舵机，这样是为了保证舵机的 物理位置不被改变，否则安装过程中的舵机角度位置误差太大，动作 程序不能通用。)
8 Q$ ]- i* Q2 F

$ Q3 C) X4 @* b0 O! Q7 \图 28
( f& Y- B; t( M, e; U+ K. `
% a% v/ }7 |7 z' D  （2）安装机器人的前胸和后盖

0 O$ A, [# j$ a3 u  K7 t  机器人前胸部位可以安装遥控接收器，利用扎带将接收器绑紧在 机器人前胸腔铜柱上，但由于本次不使用遥控器，所以直接安装上前胸罩；机器人后背板有控制器的 27 安装固定孔位，先固定控制器，然后连接好接收器信号线、舵机信号线和电源线后，安装好后胸罩。
: E; m5 e$ Y6 @$ V" h" W9 M
5 E# ~0 x- y: [  o  （3）机器人测试
) H, o- F0 A# w$ b! T$ a8 F
  机器人安装好，安装上电池后，打开脱机模式，接通电源，机器人开始跳舞，并且每一个关节上的舵机都有转动。

; C, U: c! K' |3 I& |
5 P' @. P6 a1 N; S: m: w9 [% J% m$ J& a配套资料：https://www.fengke.club/GeekMart/su_fV1WzKsGQ.jsp
9 L2 {/ j& t& @* l* n配套视频：https://www.fengke.club/GeekMart/su_fBdB1yTU0.jsp
+ o6 P! m8 W, Z# C1 E套件地址：http://shop115904315.taobao.com
- {/ z' F' r0 }" }文件下载请点击： 1_机器人组装及测试.pdf (1.18 MB, 下载次数: 0)

2022-6-9 17:44 上传

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