【开发教程1】人形街舞机器人-套件检测教程

FutureX

多自由度人形双足舞蹈机器人

套件检测教程

——机器人开发系列

/ Q& Y, q6 k* H* l
2 F; L& C# v: b5 e8 Y3 r内容简介

  本文档主要介绍在如何验证多自由度人形双足街舞机器人套件正常，包括具体线路连接，实验现象验证。
& F4 a/ ]+ M  P& T& `, n  具体分为以下几个步奏。

1、机器人的安装

  按照文档《机器人的组装及测试》安装完机器人的舵机以及支架。

2、下载代码

+ D1 A. l; j/ ]! P  （1）将 usb 线连接电脑和机器人的控制主板 usb 接口。

  （2）打开软件 stc-isp-15xx-v6.86G.exe。
- S6 M: l- L, Q2 C( L' W6 z9 z
7 D: n1 d: e: a  n1 N+ f; R; `) J. [2 s
图1

1 q- w9 c, N' P  （3）点击 Keil 仿真设置，添加 STC 相关的头文件。STC 的相关头文件路径是我们之前安装 Keil C51 的路径，如果之前采用的默认路径，那么选择 C 盘 Keil 文件夹。（安装 Keil c51 参考《开发环境搭建》）
: D( ^! V' z& `4 V" T1 J
+ C! `0 x' v' `9 C3 p  m; w$ v/ f
图2
（4）添加完 STC 相关的头文件，点击弹窗中的确定。
: V$ W9 T! k* Z5 T0 T5 i( p' _
0 B" M( ^# \; L& {
) r. m* R% T' n3 e! S3 W图3       
3 B/ Q" }, M+ t（5）设置单片机的型号、最低波特率、最高波特率如下图所示，硬件选项等选项默认即可。串口号根据实际情况选择。
7 m0 s3 a( w) R1 a- z* A( O) M6 C
( l. N% ^  ]+ `; I7 m
图4
（6）点击打开程序文件，选择我们提供的测试的 hex 文件。
! [$ H8 G2 A) z

" b( g' H! {) L& S6 i图5
# P5 \% M$ o1 o（7）点击下载/编程，下载代码。
: c7 t, J1 N+ n" ^/ R/ p
% w) L, s$ w! q) z0 k- P6 a
" D7 v( ^3 ^  w9 Y: z图6
+ @4 V2 p+ d/ e+ z7 ~5 N- }
（8）按一下控制主板上面的 RST 按键，完成下载。

) _% a8 q" E9 x8 x4 @9 @- ^
图7
! {5 ?2 t, z* W+ m0 P7 v
3、检验实验现象

8 a  ~, ~* B! t; z9 ^2 O/ U  （1）连接电池
6 Y) E5 h8 f  h
' H9 Y! E2 r3 c# V! m0 S' [   锂电池一共有两个接口，充电口和供电接口，如下图所示。


图8
' U2 G' k6 B  m4 j: S
  将电池的供电接口与机器人的电源口相连接，连接时要注意方向。（红线对红线，黑线对黑线）
  （2）打开电源

  下图蓝色框框内有 3 个焊点，已经将线焊在了其中的两个焊点上，当开关朝下（朝两个焊点的方向）表示关，反之表示打开。

' ^* F: B8 y" e
. }+ }" O  c& O. x# D$ n0 U图9
1 _) [' y! [' h' d
, W; U5 k' O& _8 S+ T5 X9 a" n（3）现象判定
. u3 W. x, L7 \2 f8 x
% ^& l9 K* L0 Z) _. Q4 T8 C  打开电源之后，不管机器人在上电之前是什么姿势，都将做出下图的站立姿势，若姿势不对，关闭开关，重新打开开关，若机器人仍然保持一样的错误姿势， 则表示机器人套机良好只是舵机安装有问题，将错误的关节舵机重新安装即可。
3 A8 `' {* E% K' ~6 c2 X
  ^4 s/ z/ j+ p4 A9 q2 w2 O# {
图10
/ ~- e) k% S( F

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套件地址：http://shop115904315.taobao.com
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2022-6-9 15:32 上传

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