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多自由度人形双足舞蹈机器人 套件检测教程 ——机器人开发系列
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" J" x$ U9 n* B+ T* G; L, q
内容简介
! u" p% G% S& T- K4 Z P) D7 `/ S7 Y1 `6 |% |8 C& y- x$ V v4 J
本文档主要介绍在如何验证多自由度人形双足街舞机器人套件正常,包括具体线路连接,实验现象验证。/ g8 n* g1 [9 i0 A9 Q0 E, |8 N @
具体分为以下几个步奏。$ f G. W, Y( Z6 u# C
$ v$ x$ E: n. C& G! s
1、机器人的安装: ~7 ~+ [' z; k! X
5 Y' h5 T( z( O2 @7 a5 ^
按照文档《机器人的组装及测试》安装完机器人的舵机以及支架。
2 X: }, i9 X/ ~! ^. l- K
* \+ {/ ~. Q& y+ ]" f$ u/ P; {. W2、下载代码
1 t/ K6 m; C- g. P/ v+ O. o5 ]2 K5 K0 F
(1)将 usb 线连接电脑和机器人的控制主板 usb 接口。2 j& m- P7 D, Q( _, V
4 u, s% N' O" p& [ (2)打开软件 stc-isp-15xx-v6.86G.exe。
! e |1 D( h' m3 t; D- m2 `- W. z/ \1 L
2 @) X5 S6 R" E2 B图1
+ ]1 D# f( ~1 b: m5 m- `4 h3 f
: ~; E& X- U, w4 X (3)点击 Keil 仿真设置,添加 STC 相关的头文件。STC 的相关头文件路径是我们之前安装 Keil C51 的路径,如果之前采用的默认路径,那么选择 C 盘 Keil 文件夹。(安装 Keil c51 参考《开发环境搭建》)
) m8 p) i; }$ a) U6 o& L+ J
" w/ T- g2 R/ I: u, B, @" n
q2 y, Q! v9 Z7 V
图2
) e# ^1 z( `$ S; N$ p$ c+ w(4)添加完 STC 相关的头文件,点击弹窗中的确定。
/ z. S0 V+ k4 a6 L
9 k/ [1 R) E- Y4 Z
7 s; f$ |. T5 C# b6 i图3
! Y/ y1 e7 l+ O(5)设置单片机的型号、最低波特率、最高波特率如下图所示,硬件选项等选项默认即可。串口号根据实际情况选择。
3 b$ @7 g# G6 J5 N v: Q* s4 p: z7 |* F) w
7 X' ]5 X* {% v) o图4& A, U; W# ^* o
(6)点击打开程序文件,选择我们提供的测试的 hex 文件。* X7 `1 O4 n: N. c' I2 @
Q5 o; I7 w3 Z; X8 J
: P: N8 b+ O6 o- X8 _& Q5 c- j图5
. N3 m: G( c9 Q. Z& S3 ]+ T( g$ M(7)点击下载/编程,下载代码。8 Q$ V9 Z" j* O7 n- @
8 {% `: K: {. C" K+ @/ J) U; x
+ H- `( J) P3 \, j2 `
图6- M+ k; c& L" b+ ]' ^1 N
4 f' }$ ~. x; I; A+ m5 ]6 y(8)按一下控制主板上面的 RST 按键,完成下载。/ K" r' _# U! _$ S
( Y# Q+ r. g( ^5 M+ Q. n% V5 B
# M. O6 ?% d# E# s! V" }. q3 s
图7; f: ^' Q" P* y- |
) ^) x9 B1 h7 Q" ~3 F, [, \, M3、检验实验现象6 B0 V8 Z3 z+ Z4 W# _, Y" ^) Y
5 w, R: f0 _5 L; j( k
(1)连接电池
1 K3 J& a+ ?4 l+ M
4 L5 q- X* A Y5 Q7 S6 C! J; w 锂电池一共有两个接口,充电口和供电接口,如下图所示。# R. t( Z6 r9 L& u# Q& y; Q
% R+ ~, X, r" Z6 ~, g
* V* J) e; t' ?: P2 r' |/ w$ o
图8
e: {4 H; W X* N( e4 x% _5 T2 l% M8 c' W' B0 e; ~0 L
将电池的供电接口与机器人的电源口相连接,连接时要注意方向。(红线对红线,黑线对黑线)
( t* P* k- q! u. t9 x; p* j5 m2 `7 { (2)打开电源
* y( N1 q W# J8 P e j$ f( b+ ?5 A. {1 W; f6 d4 L8 `
下图蓝色框框内有 3 个焊点,已经将线焊在了其中的两个焊点上,当开关朝下(朝两个焊点的方向)表示关,反之表示打开。
6 k- e% [, s# r6 D8 D% r G6 X( {/ z% X0 M$ k
5 x5 W" Q4 n5 c图9
7 }/ K+ a& P; ~+ }1 {- N% `
4 s) k6 p, g7 ~+ L(3)现象判定
' R6 G0 D( e! F, N+ {, p8 i' M; n6 l
. c0 }5 I$ W6 k4 a. B( M- p$ L 打开电源之后,不管机器人在上电之前是什么姿势,都将做出下图的站立姿势,若姿势不对,关闭开关,重新打开开关,若机器人仍然保持一样的错误姿势, 则表示机器人套机良好只是舵机安装有问题,将错误的关节舵机重新安装即可。! ~; p' n' M" a% P( H
; d7 p8 B0 y: }* t# F$ W% H
' e) n3 D/ O: }1 [% n图10! ~. w9 ^. v9 @& {
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配套资料:https://www.fengke.club/GeekMart/su_fV1WzKsGQ.jsp
9 Y- M6 G4 _/ m$ L" m/ w配套视频:https://www.fengke.club/GeekMart/su_fBdB1yTU0.jsp
3 p* z" _0 K+ ?- M套件地址:http://shop115904315.taobao.com " b" o4 g! Q# ?+ I/ h" Z
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