【开发教程1】人形街舞机器人-套件检测教程

FutureX

多自由度人形双足舞蹈机器人

套件检测教程

——机器人开发系列

  i  i5 ?; q  N& f% F

内容简介
! u" p% G% S& T- K4 Z  P
  本文档主要介绍在如何验证多自由度人形双足街舞机器人套件正常，包括具体线路连接，实验现象验证。
  具体分为以下几个步奏。

1、机器人的安装

  按照文档《机器人的组装及测试》安装完机器人的舵机以及支架。
2 X: }, i9 X/ ~! ^. l- K
* \+ {/ ~. Q& y+ ]" f$ u/ P; {. W2、下载代码
1 t/ K6 m; C- g. P/ v+ O
  （1）将 usb 线连接电脑和机器人的控制主板 usb 接口。

4 u, s% N' O" p& [  （2）打开软件 stc-isp-15xx-v6.86G.exe。
! e  |1 D( h' m3 t; D- m

2 @) X5 S6 R" E2 B图1
+ ]1 D# f( ~1 b: m5 m- `4 h3 f
: ~; E& X- U, w4 X  （3）点击 Keil 仿真设置，添加 STC 相关的头文件。STC 的相关头文件路径是我们之前安装 Keil C51 的路径，如果之前采用的默认路径，那么选择 C 盘 Keil 文件夹。（安装 Keil c51 参考《开发环境搭建》）
) m8 p) i; }$ a) U6 o& L+ J
" w/ T- g2 R/ I: u, B, @" n
图2
) e# ^1 z( `$ S; N$ p$ c+ w（4）添加完 STC 相关的头文件，点击弹窗中的确定。
/ z. S0 V+ k4 a6 L
9 k/ [1 R) E- Y4 Z
7 s; f$ |. T5 C# b6 i图3       
! Y/ y1 e7 l+ O（5）设置单片机的型号、最低波特率、最高波特率如下图所示，硬件选项等选项默认即可。串口号根据实际情况选择。
3 b$ @7 g# G6 J5 N  v: Q* s

7 X' ]5 X* {% v) o图4
（6）点击打开程序文件，选择我们提供的测试的 hex 文件。

  Q5 o; I7 w3 Z; X8 J
: P: N8 b+ O6 o- X8 _& Q5 c- j图5
. N3 m: G( c9 Q. Z& S3 ]+ T( g$ M（7）点击下载/编程，下载代码。

8 {% `: K: {. C" K+ @/ J) U; x
图6

4 f' }$ ~. x; I; A+ m5 ]6 y（8）按一下控制主板上面的 RST 按键，完成下载。

( Y# Q+ r. g( ^5 M+ Q. n% V5 B
图7

) ^) x9 B1 h7 Q" ~3 F, [, \, M3、检验实验现象

  （1）连接电池
1 K3 J& a+ ?4 l+ M
4 L5 q- X* A  Y5 Q7 S6 C! J; w   锂电池一共有两个接口，充电口和供电接口，如下图所示。


图8
  e: {4 H; W  X* N( e
  将电池的供电接口与机器人的电源口相连接，连接时要注意方向。（红线对红线，黑线对黑线）
( t* P* k- q! u. t9 x; p* j5 m2 `7 {  （2）打开电源
* y( N1 q  W# J8 P  e  j$ f( b
  下图蓝色框框内有 3 个焊点，已经将线焊在了其中的两个焊点上，当开关朝下（朝两个焊点的方向）表示关，反之表示打开。
6 k- e% [, s# r6 D8 D% r  G

5 x5 W" Q4 n5 c图9
7 }/ K+ a& P; ~+ }1 {- N% `
4 s) k6 p, g7 ~+ L（3）现象判定
' R6 G0 D( e! F, N+ {, p8 i' M; n6 l
. c0 }5 I$ W6 k4 a. B( M- p$ L  打开电源之后，不管机器人在上电之前是什么姿势，都将做出下图的站立姿势，若姿势不对，关闭开关，重新打开开关，若机器人仍然保持一样的错误姿势， 则表示机器人套机良好只是舵机安装有问题，将错误的关节舵机重新安装即可。


' e) n3 D/ O: }1 [% n图10


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9 Y- M6 G4 _/ m$ L" m/ w配套视频：https://www.fengke.club/GeekMart/su_fBdB1yTU0.jsp
3 p* z" _0 K+ ?- M套件地址：http://shop115904315.taobao.com
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2022-6-9 15:32 上传

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