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多自由度人形双足舞蹈机器人 套件检测教程 ——机器人开发系列
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" r: c6 _) K# T( t. f6 W9 ^) G' ?$ e
内容简介/ l; z$ ^8 X7 W3 L) ?) C
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本文档主要介绍在如何验证多自由度人形双足街舞机器人套件正常，包括具体线路连接，实验现象验证。2 U6 s, R% |8 z3 H, t2 j
具体分为以下几个步奏。# N$ s7 k+ i. \; n3 A
' r& ?2 \/ U7 `9 x: O4 x/ y" ^2 y: }
1、机器人的安装: {" P5 i ]& z0 P
; I8 }% N; h3 |3 _ F
按照文档《机器人的组装及测试》安装完机器人的舵机以及支架。1 D' ?8 C5 ^' A! ~. `
% b, P+ [' \. d2 M+ Y% y
2、下载代码
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0 |5 T3 w! D; _' L# N （1）将 usb 线连接电脑和机器人的控制主板 usb 接口。
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6 f2 b3 @" o J) W （2）打开软件 stc-isp-15xx-v6.86G.exe。8 s2 }4 Q2 e% r% R* E4 _% H% n
* b& N, _, b/ i3 X- V
9 Q6 h4 V9 P6 L! h: M* K8 d
图1
6 L1 l- V% X( k! ]& z$ e4 c6 w+ }, j2 o3 _
（3）点击 Keil 仿真设置，添加 STC 相关的头文件。STC 的相关头文件路径是我们之前安装 Keil C51 的路径，如果之前采用的默认路径，那么选择 C 盘 Keil 文件夹。（安装 Keil c51 参考《开发环境搭建》）% k- n/ b1 j& C0 h
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m/ t& k1 f7 a' n) G& j/ ~图2' B$ }' X* P. y; Q, |
（4）添加完 STC 相关的头文件，点击弹窗中的确定。) d" Q- q& Q( z- {9 o
9 v8 b2 C# m! T( }" }1 v- {
8 d4 b3 x3 C5 Z' K* S图3
0 p* c+ V! G0 G0 h, @& c（5）设置单片机的型号、最低波特率、最高波特率如下图所示，硬件选项等选项默认即可。串口号根据实际情况选择。( x2 d4 ]8 Q1 W* | Q
& ^, w! j1 X' p! J* _
4 F% b- |1 J. K4 } J7 U* A图4
( y8 W+ d' T7 t+ o( z, L! |+ _（6）点击打开程序文件，选择我们提供的测试的 hex 文件。
. c6 }; y! x0 X. w7 h' O4 b. t5 y6 U7 n1 T; { P6 I" m, U- W
% t# T: Q/ N5 T7 H. O9 m K. Z图5
1 n2 h+ s- j/ z/ {. x j5 u. E（7）点击下载/编程，下载代码。
9 c4 F1 g/ S* |) h. [% }2 t Y% f0 j2 }0 ?5 T0 Q! F
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图60 u* ]& u7 e9 a! j
8 i- Y. x! W* `" F& G6 ]# H3 z! b
（8）按一下控制主板上面的 RST 按键，完成下载。% |4 x {* ?' C( U A" Q9 F
7 E' `9 A4 C. F
7 i" M" V. O$ D4 D# Z4 l图7
9 R1 [3 A1 J+ e. f: F% }" y9 S6 @- f* w5 b7 |& K5 w' N& B3 ^1 m! M
3、检验实验现象6 N* v8 m3 z/ s% p9 J
8 m4 l0 ?- x" j2 G2 W
（1）连接电池9 L x& x, Z. c; g! B# W' f
/ j& [0 W9 x" P1 a$ O R+ U4 t 锂电池一共有两个接口，充电口和供电接口，如下图所示。
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1 a2 x' B& y9 r7 M) i- J8 k' r
图8, C3 d" L, E& Q- ^) H; @
( V: F/ ^1 \$ a, J
将电池的供电接口与机器人的电源口相连接，连接时要注意方向。（红线对红线，黑线对黑线）! P) u% Z& r) i/ C3 [
（2）打开电源
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下图蓝色框框内有 3 个焊点，已经将线焊在了其中的两个焊点上，当开关朝下（朝两个焊点的方向）表示关，反之表示打开。
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3 o& j& B& S* m6 a& } z2 @图9
6 N6 b& q3 G5 i7 W; {0 J6 I3 d: t. r! w+ ?+ j6 Q, M/ O
（3）现象判定2 K9 }4 l8 D3 ~( o3 J
+ K9 T! C1 U6 ]/ T
打开电源之后，不管机器人在上电之前是什么姿势，都将做出下图的站立姿势，若姿势不对，关闭开关，重新打开开关，若机器人仍然保持一样的错误姿势， 则表示机器人套机良好只是舵机安装有问题，将错误的关节舵机重新安装即可。
3 Z5 H, {7 B7 T/ X5 n) ] j, a* m! F/ a
6 `# r4 X/ V# S$ b* d
! x" y2 R* d/ U: N" d" P6 p5 y图10& Z" L9 `' z) d# \5 t2 ~
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配套资料：https://www.fengke.club/GeekMart/su_fV1WzKsGQ.jsp ( x3 v& V# S+ f- m3 R: |
配套视频：https://www.fengke.club/GeekMart/su_fBdB1yTU0.jsp$ l7 N% u4 X& m4 C; V5 {
套件地址：http://shop115904315.taobao.com
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发表于 2022-6-9 15:32
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