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多自由度人形双足舞蹈机器人 套件检测教程 ——机器人开发系列 3 l% L4 J( _& i9 t
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内容简介
6 `. x4 K n" F9 h) g1 ~
8 y c4 m4 k( S1 t 本文档主要介绍在如何验证多自由度人形双足街舞机器人套件正常，包括具体线路连接，实验现象验证。8 }/ D7 P6 y" w, W9 F
具体分为以下几个步奏。
^3 T. s$ r& y4 r$ v# T. E* O8 J! {1 A6 c6 Y; k2 K4 e/ @
1、机器人的安装
5 ~% Z& Q6 U/ Q* x; H
& e( P* d$ n; ]$ E 按照文档《机器人的组装及测试》安装完机器人的舵机以及支架。
! S: J6 _8 b- K4 i& n! ~' r3 Z% L3 ~- C- T
2、下载代码8 o0 k$ x: w( _8 [" \2 A1 o8 a
3 M+ T/ U: K {, a P; j1 { （1）将 usb 线连接电脑和机器人的控制主板 usb 接口。
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( W# e3 k1 }# ~' c5 @' u （2）打开软件 stc-isp-15xx-v6.86G.exe。
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2 g; N( P- i6 X+ u
# W, N; Q8 |' V9 s( j- P" t图17 r* w% K: D4 b
. P0 l* Z. q. j2 V$ k: J （3）点击 Keil 仿真设置，添加 STC 相关的头文件。STC 的相关头文件路径是我们之前安装 Keil C51 的路径，如果之前采用的默认路径，那么选择 C 盘 Keil 文件夹。（安装 Keil c51 参考《开发环境搭建》）" Z, s0 g1 r# j* D1 }
0 P, y* ~5 O8 l: J- R$ b6 l
* ?" Q7 S% H4 u图2
* `3 A+ M$ L( I0 s/ m% E0 t1 B2 s* j D（4）添加完 STC 相关的头文件，点击弹窗中的确定。
$ Y9 o5 {) _- u, w6 H! u f; P. D" i" {/ n# Z E
1 Q+ s: Y4 k! E& Q2 P图3 ) F3 V4 R, z! Q+ o) V- H
（5）设置单片机的型号、最低波特率、最高波特率如下图所示，硬件选项等选项默认即可。串口号根据实际情况选择。( p/ s2 R7 |' \# v( m* y
: x8 ]. e( W! R" s2 S( V3 _. z
2 u6 `6 O" E# S# }2 {5 ~& p. e
图4
' Y+ I) h- b3 x# k" i' Q* k0 H（6）点击打开程序文件，选择我们提供的测试的 hex 文件。% G% q- W, K" I4 M: U& M
+ C5 a' x, _/ H% d" G* L* [
4 z' I* \! [# S: Y3 r2 M2 l图5$ v! ], P. S5 c" Q9 i
（7）点击下载/编程，下载代码。
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$ t2 I: D0 X0 x0 W/ `% `5 g
图6
4 B* \4 a' o3 c! j6 J
' H- `( E+ x) I+ C) V: ^: T（8）按一下控制主板上面的 RST 按键，完成下载。
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. W- }/ _- c6 d* k+ b7 I) q/ U A
图7' B5 J) N, S7 x, T& \
% W, g3 ^5 k! q2 O2 I4 m1 j! v
3、检验实验现象
8 Z+ C3 A+ u& i8 A
5 X- ]5 E$ Y1 D% e3 ]1 J （1）连接电池' ^( g5 t, q2 p1 o# h2 x
: H6 j7 T3 s! O% c3 Q# _
锂电池一共有两个接口，充电口和供电接口，如下图所示。
- G8 b' [3 ?9 }$ U/ G! I/ v" g
2 x) \" y/ e( [
% j D* G9 D- d& m- ^9 V1 t
图82 O5 v4 z: x7 ~3 a* ^6 @# H
5 n, q- X0 u0 F
将电池的供电接口与机器人的电源口相连接，连接时要注意方向。（红线对红线，黑线对黑线）
7 i; ?7 s3 u- W1 I （2）打开电源5 f3 J; T) q( [. @
2 Q+ v; T' j; P
下图蓝色框框内有 3 个焊点，已经将线焊在了其中的两个焊点上，当开关朝下（朝两个焊点的方向）表示关，反之表示打开。
7 ~+ ~/ I" @/ Z9 |8 y/ T3 t! P( @
K0 Q( a0 _3 g3 `: _% |
0 t4 B# s2 F4 K图9
$ B( a8 n: |, l. x6 V2 O% a+ \& ~8 C: Q. R9 C" k# C
（3）现象判定
% u; T |# z0 y: A. P
* P: I- G7 @ t4 t 打开电源之后，不管机器人在上电之前是什么姿势，都将做出下图的站立姿势，若姿势不对，关闭开关，重新打开开关，若机器人仍然保持一样的错误姿势， 则表示机器人套机良好只是舵机安装有问题，将错误的关节舵机重新安装即可。# n8 Q# ?+ S0 D( }0 }* D' n
) C! S( C3 D" [1 r- \% X& u
8 ?$ M( |' \6 r* X4 [7 Z图103 _( }% t0 y: p) d3 O1 ~$ a
3 b5 B3 }# E; v" [8 p1 Q4 R0 q# S ?. y& L) y H# f
配套资料：https://www.fengke.club/GeekMart/su_fV1WzKsGQ.jsp % S7 v$ E. O0 ?6 h! r
配套视频：https://www.fengke.club/GeekMart/su_fBdB1yTU0.jsp# J5 j w( U& K; ]' G2 I
套件地址：http://shop115904315.taobao.com * v3 ^; F5 T8 g9 [4 b
文件下载请点击：
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发表于 2022-6-9 15:32
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