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[color=inherit !important]全志T507处理器本身不支持[color=inherit !important]CAN功能，那有什么方法可以实现CAN功能呢？ 我们已知FETT507-C[color=inherit !important]核心板是支持[color=inherit !important]SPI接口的，但底板没有引出该接口，所以小编打算通过[color=inherit !important]引脚复用方式，复用出SPI接口并做成SPI转CAN，来实现CAN功能。 本文所采用的方法是通过添加MCP2515驱动及配置，实现SPI转CAN功能。https://www.forlinx.com/product/134.html " k$ X. @8 P, U. P; o. |
一、选择引脚0 p6 e: N9 L3 p! X6 X
首先确认要使用的引脚，由于飞凌嵌入T507[color=inherit !important]开发板默认没有配置SPI，因此既要选用于SPI功能的引脚，也要选择用于can模块的中断引脚。 SPI需要CS0、CLK、MOSI、MISO四个引脚，can模块需要一个中断引脚。中断引脚可以随便使用一个具有中断功能的引脚。打开硬件资料中的飞凌嵌入式T507核心板引脚复用对照表，先确认哪些引脚可以用做SPI，我们搜索SPI可以找到两组引脚
( ]; \. V& z& E8 D" x- ~因为PC3、PC4和启动相关这里不考虑使用SPI0，我们用SPI1，SPI1使用的引脚默认为音频接口使用的引脚，音频将不能使用。所以我们的中断引脚也从音频使用的引脚中选择，我们选择PH9（用户可根据实际情况选择具有中断功能的引脚）。 ![]()
我们需要的引脚已经确定了（加粗的5个引脚），现在进行软件修改 4 z) D. n. b6 x7 q# [, J% q6 ]' K
二、相关设备. K9 n. S- O( ]$ x* y
首先查看设备树，本次使用到的设备树如下： kernel/linux-4.9/arch/ARM64/boot/dts/sunxi/OKT507-C-Common.dtsi kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/sun50iw9p1.dtsi kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/sun50iw9p1-pinctrl.dtsi kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/sun50iw9p1-clk.dtsi
2 H: B- Z- o% P% @: F8 @% G三、去掉所选引脚原有配置
: F, K2 H1 o' T2 C+ z9 a7 y" Y6 t3 x从核心板引脚功能复用表格可以看到，选用的引脚原本配置的功能： ![]()
. _6 r6 ]2 J' v" C) q% _7 \sun50iw9p1-pinctrl.dtsi搜索PH5引脚，可以看到ahub_daudio3_pins_a和ahub_daudio3_pins_b是用于音频，在设备树路径使用grep"ahub_daudio3_pins_a" ./ -nr指令可以查到，在sun50iw9p1.dtsi里有调用：
. f% K$ ^, z" k% s; q! H- S# L![]()
0 y7 C: e9 u0 r, l- ~# \
打开sun50iw9p1.dtsi，可以看到在ahub_daudio3节点有调用，将status设置为disabled（默认即为disablded状态） 2 ^9 X( O+ M# h( d. J _8 h
![]()
q: \- [8 j/ P$ Y; U这个设备树里设置的disabled，继续查找该设备树的上级设备树：OKT507-C-Common.dtsi。OKT507-C-Common.dtsi有做开启设置，需要将ahub_daudio3关掉，status= "disabled"。PH5、PH6、PH7、PH8、PH9的占用都解除了。 $ W7 f% N; ^9 Z2 h8 R1 K7 a
![]()
) e7 P, ?* T9 O$ a" ~
四、配置SPI1( E( [% l8 \( s
4.1使能SPI1配置
J6 i6 Y5 \! w9 B0 C搜索SPI1相关内容，在sun50iw9p1.dtsi中可以看到 9 ]5 i8 Q( E* w& l9 y! z
![]()
% P" y8 R' }" [' N! Y2 _ ~1 |% H5 `
这个是对SPI1的注册，将status改为okay，这里对相关引脚和[color=inherit !important]时钟做了配置。
! ~9 W7 K! S+ @9 ]4.2 SPI1的时钟及引脚配置; t: ~/ @2 G6 C6 t
时钟：我们通过查看sun50iw9p1-clk.dtsi可以看到clk_pll_periph0和clk_spi1的内容，我们使用默认配置即可。这里不再贴图，可自行查看 引脚：我们查看sun50iw9p1-pinctrl.dtsi可以看到spi1_pins_a、spi1_pins_b和spi1_pins_c的内容，使用引脚为PH5、PH6、PH7、PH8。 7 p+ j L" Y9 @. B1 L; n( T
![]()
) z8 O6 y) `' s7 {& t五、配置SPI转CAN设备
5 C) q9 {! |! d+ L/ R5.1 添加设备
5 y& B0 r& T# K9 c在OKT507-C-Common.dtsi中SPI0节点后添加SPI转CAN相关节点，添加内容如下：
1 {. E' |3 b, aspi1: spi@05011000 { pinctrl-0 = <&spi1_pins_a &spi1_pins_b>; pinctrl-1 = <&spi1_pins_c>; spi_slave_mode = <0>; status = "okay"; can0: can@0 { compatible = "microchip,mcp2515"; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&mcp2515_int>; reg = <0>; spi-max-frequency = <1000000>; clocks = <&clk_osc8m>; interrupt-parent = <&pio>; interrupts = <PH 9 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>; status = "okay"; };};0 }- g1 a- ^# |6 E
其中中断引脚配置，请根据实际配置的引脚进行修改。
3 \, X9 X4 J9 A( ?4 u* A% k' x& A5.2 时钟配置1 S- ]2 F& W$ D" p3 n5 {+ t- _; h
我们在注册can的时候用到了时钟和中断引脚，前边关掉音频时PH9已经可以使用了，但是我们用到的8M时钟clk_osc8m还没有注册。 打开sun50iw9p1-clk.dtsi，添加clk_osc8m到clk_osc48m下边 - Z7 L- Z& [ A' `4 a: n
clk_osc8m: osc8m { #clock-cells = <0>; compatible = "allwinner,fixed-clock"; clock-frequency = <8000000>; clock-output-names = "osc8m";};( \5 v2 q- ~ a! ], r
如果是选择24M晶振，也可注册clk_osc24m，clock-frequency改为24000000
+ x; Y% Y8 f8 `, M5.3 中断引脚配置
9 r5 G2 D7 ^( P! U- A3 \在OKT507-C-Common.dtsi中添加，在该设备树中搜索：pio:pinctrl@0300b000，将以下配置添加到该节点里边。
2 d F0 L6 E3 y+ omcp2515_int: can0@0 { allwinner,pins = "PH9"; allwinner,pname = "mcp2515_int"; allwinner,function = "irq"; allwinner,muxsel = <6>; allwinner,drive = <1>; allwinner,pull = <0>;};! w% B" ~# S3 [
5.4 mcp2515驱动配置
( V! P% ?: M! Y0 E' `2 l到此，我们在设备树中的修改已经完成接下来，我们添加mcp2515驱动配置，驱动位于kernel/linux-4.9/drivers/net/can/spi/，可以看到mcp251x.c，我们可以打开该目录里的Makefile文件，Makefile文件中已经配置了CONFIG_CAN_MCP251X 进入kernel/linux-4.9目录中，执行如下[color=inherit !important]命令：
% j* l( \: _2 [' Q1 a R/ Dmake sun50iw9p1smp_longan_defconfigmake menuconfig ARCH=arm64
* o' y# }& @$ D# k2 U进入图形配置界面，我们添加mcp2515的编译，每一级目录选如下选项： Networking support ---> <*>CAN bus subsystem support ---> CAN Device Drivers ---> CAN SPI inteRFaces ---> <*> Microchip MCP251x SPI CAN controllers
# X7 k3 w% }' V P: b前边括号里的内容通过空格键修改，“*”是编译进内核，“M”是编译成模块，空的是不编译。此处需要编译进内核 修改完成后按Esc键退出，最后选yes保存配置为.config。
" W' H; v$ n0 y( e ?7 y1 h3 x修改完成，按照手册编译源码，生成镜像
* S$ E1 I+ N, m7 e8 s N, L5 d注： 配置menuconfig后保存为.config，使用./build.sh kernel单步编译内核,会使用该.config 若使用./build.sh进行全编译，会重新把sun50iw9p1smp_longan_defconfig加载为.config，之前的配置将不生效。因此通过menuconfig修改完后，保存的.config要做好备份，在全编译前需要将文件，将其重命名为 sun50iw9p1smp_longan_defconfig，并替换kernel/linux-4.9/arch/arm64/configs下的同名文件
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% r {% X5 G U) ~# t N六、CAN测试1 Z& l) `; N' j& w9 J
将编译好的镜像烧录到核心板中，并将资料里的相关测试工具：ip、cansend和candump拷贝到T507开发板根目录。 硬件接好SPI转[color=inherit !important]CAN模块，与PC机接好，使用USB转CAN插在电脑上 启动T507开发板执行以下程序进行测试：
% V3 }) `& Y% Y( @, Xifconfig can0 down/ip link set can0 up type can bitrate 125000 triple-sampling onifconfig can0 up/cansend can0 123#12345678 //发送数据/candump can0 //接收数据
& b1 e8 l: \$ ^" Y+ q0 h2 k. K1 f2 w. \七、硬件修改方法, c; I, G2 u9 u) T" j8 W
在飞凌嵌入式T507开发板上移植使用SPI转CAN模块 首先要在T507开发板上去掉C132/U18这两个器件，之后通过飞线的方式将SPI转CAN的模块连接至T507开发板，连接方式如下：
! x& \8 h+ c" ?$ q! Z![]()
![]()
$ a( o m% S2 b8 `6 L1 q
& I8 b* o& }% g, x* P2 eSPI转CAN的5V主供电可以通过音频[color=inherit !important]芯片正下方的R194和R199上获得，位置如下图：
& O& l9 W. R c1 R![]()
* F% x! E: B! [8 h
END
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发表于 2022-4-15 09:55
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