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' E2 l, ?4 i2 p/ B9 g1 h' i& r7 N上一章说到,在Matlab中创建完自定义ROS message type 后,便可以订阅和发布自定义ROS message type 的topic 。
9 k0 X" B1 K; t4 o4 f4 `( ^9 z Z7 A; S7 K& @* W0 s. s
这里还有一个坑:创建完自定义ROS message type 后,依旧无法读取Matlab发布的自定义类型的topic。0 V: ]3 O. e r; A
$ h& c# T* l. C
之前在Matlab 发布自定义类型的topic ,在ROSmaster服务器,使用rostopic list 命令查看话题,Matlab 发布自定义类型的topic 存在。我就任务成功了。- d& l6 h, B1 [# E6 q
* z) n- I8 W: S0 F+ L2 F; |
后来我想产看发布的内容时,rostopic echo <话题名称>
3 Q- c7 f- V; g7 k
; m2 U# H, j$ ^ 警告: T# k k3 h/ e. i3 Q* s
* e# S7 {" O8 I; {
WARNING: no messages received and simulated time is active. Is /clock being published?
( d. g+ S l! [* ^* i# c
8 h9 ~8 C. p4 L q1 t Q
; K$ c9 ~9 Z7 q3 g5 d
9 h" j- k( T4 F/ f4 v# b$ e% Z* s9 t* E* E# m
2 ~' M, w: Z1 R( q1 s8 B
在检查完是否发布后。
8 |7 @% E1 c; y6 j+ E* s; X9 o. M0 _1 a5 y; p
这次竟然出奇的顺利。- [& X5 f( ^: A1 z
( C7 p- |9 b3 l9 s" g) ^( p0 {
K! r/ L! u+ T1 J: f
2 z# @# L, v3 ?0 B7 y5 q/ x& S7 P7 t: X
在ROSmaster 服务器窗口键入 rosparam get use_sim_time 查看仿真是否为true
7 B! m* \( c( t2 q2 ^* A/ H% S$ X; Y
如果是ture ,将它设置为false (如果报错时就是false,我也不知道怎么办,好像没人遇到这种情况)," j' L1 g% P" S/ V& j
7 s5 {# z. Y1 P8 k使用 rosparam set use_sim_time false ,设置。% V4 Y/ l+ G. x! q
% |) W% L: S) c( A3 Omake it work !!!
( p5 }9 Q( j# u7 h8 j, A, m! U+ E/ t8 \& b* y" Y0 L
' Q. {4 e% D: r) s$ q
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