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摘要：这里介绍了一个基于CAN总线的雕刻机器人控制系统。采用通用PC机为上位机,用单片机对机器人的关节进行伺服控制。上下位机通过CAN总线通讯,可以提高系统的开放性和实时性能。
( D& j2 {; V2 ]! T0 {- j1 J! Q+ Z关键词:CAN总线﹔雕刻机器人;单片机4 n( w" ?$ y( M; V, W/ `& S7 l3 d9 o; O
5 G+ l# p) S6 Y- w) V 随着信息技术的广泛应用，越来越多的工艺品制作采用了现代化的机械加工技术。雕刻机器人主要应用于大理石、花岗石等艺术品加工，可以很大程度上提高产品质量和加工生产率。在工艺品雕刻中,雕刻件通常具有复杂的型面,这时普通的三坐标雕刻机加工时存在死区。为了在一定空间范围内，能够以任意姿态达到空间任意--点,雕刻刀至少具有5个自由度。因此设计了五自由度关节式雕刻机器人，五个关节全部采用交流伺服电机驱动。其关节分别为机身旋转、大臂摆动、小臂摆动、手腕摆动、手腕俯仰。他们以串联的方式联接,具有很高的灵活性和运转精度。控制系统采用基于CAN总线的上、下位机两级控制系统。
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发表于 2021-1-5 13:59
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