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请问为什么用matlab仿真机器人末端轨迹,会出现“位置 1 的索引超出数组范围(不能...

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发表于 2020-12-11 15:13 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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1这是我再知网上查了许多论文,关于机器人末端轨迹的仿真,用的都是这一类的代码,会涉及到squeeze函数,不管怎样,都会有“位置 1 的索引超出数组范围(不能超过 1)”的报错。7 _# U* n) y9 R! Y* G2 A8 @3 u
2
# j0 d+ N7 k" i+ z  M* hL1 =Link( 'd',0.525, 'a',0.15,'alpha',pi/2) ;
' m& C3 H+ @8 o% g' Z! ^5 W2 {
1 i: t$ h4 C! s; V* uL2 =Link( 'd',0, 'a',0.79, 'alpha',0) ;1 Z: I* q$ w$ L: _
+ r4 ]( s! x/ Z7 u6 I$ C- j
L3 =Link( 'd',0, 'a',0.25, 'alpha',pi/2);( u6 v2 L! _" A% a& H/ U

3 M; |: T( B; Z( z" XL4 =Link( 'd',0.835, 'a',0, 'alpha',-pi/2);
" h1 Q$ l1 B. r/ b1 Y( B1 O4 t' s  O! e$ C0 n7 O1 D" q% w" H$ V
L5 =Link( 'd',0, 'a',0, 'alpha',pi/2) ;  N3 \; M9 {* {
; g7 j! x( G- c% V- e& E( V
L6 = Link( 'd', 0.1,'a',0,'alpha',0) ;
( c5 I9 v  i# L( d; V  f& @; J/ `: i, Z  F% ~. n2 d5 |3 [1 y
VFb=isrevolute( L1) ; %测试是否为旋转关节
7 p3 u0 J3 z1 E0 q1 ?2 k' ?$ Q! I; }
3 m( ?: T* U/ _) t1 `robot=SerialLink([L1, L2, L3, L4, L5, L6]); %创建机器人模型+ S- d1 q0 J; w" s; y; B- K

  p& ^( J/ `# J  ^robot.name='M-20iA'; %机器人模型名称# v8 V* G( a# {& S+ o& H5 Z) |
* {' u: J, e+ O
theta=[0 pi/2 0 0 0 0]; %关节角度初值% g0 W* b4 D( z) f5 X3 P

" B# W' Y1 \; S! c7 U6 c$ Nt=[0:0.05:4]’;
2 `+ S+ W8 R* V, {* [8 ?+ }' t$ L; x5 n, C" q
qA=[0 pi/2 0 0 0 0];  N  g4 m0 T$ ?% ]  r8 \

. K+ Y9 ^' _7 t0 [qB=[pi/2 pi/3 -pi/6 0 pi/3 pi/2];5 V5 Z, \- J9 ]/ a
. X& Q9 n1 v# Y# a
q=jtraj(qA, qB, t);
/ S0 @1 T) d5 O% W# x, `
, f& R" \# c+ f# Nplot(robot,q);
) [* x5 L: r& y. W6 _! Z. M5 x  d3 x2 g
T=fkine(robot,q);+ k( u2 U) Y1 T: P

9 ]. r. V7 W. O& r# E2 C
x=squeeze(T(1,4,);

8 b4 y- d! R7 X2 X
y=squeeze(T(2,4,);

) I2 Y& b0 X0 |
z=squeeze(T(3,4,);

/ t% ?; h# f5 }. S. P0 l4 p) @# Z
subpIoT(3,1,1);piot(t,x);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

/ Z; z! f3 `2 n. B/ k
subpiot(3,1,2);piot(t,y);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

, T6 i% j% [: _& m! P
subpiot(3,1,3);piot(t,z);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);
3请问该如何解决?

4 ~5 A9 I- [- L: I7 r+ W
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    2#
    发表于 2020-12-11 16:18 | 只看该作者
    超出索引范围肯定就是你数组位数设置错误的问题
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