请问为什么用matlab仿真机器人末端轨迹，会出现“位置 1 的索引超出数组范围(不能...

tryeverythingop

1这是我再知网上查了许多论文，关于机器人末端轨迹的仿真，用的都是这一类的代码，会涉及到squeeze函数，不管怎样，都会有“位置 1 的索引超出数组范围(不能超过 1)”的报错。
& n+ m1 ^* L. i6 g2
L1 =Link( 'd',0.525, 'a',0.15,'alpha',pi/2) ;

" g9 n8 `3 Z) D2 {# M* LL2 =Link( 'd',0, 'a',0.79, 'alpha',0) ;

L3 =Link( 'd',0, 'a',0.25, 'alpha',pi/2);

% W3 q( p  |  ~6 d9 iL4 =Link( 'd',0.835, 'a',0, 'alpha',-pi/2);

L5 =Link( 'd',0, 'a',0, 'alpha',pi/2) ;
+ s' _7 ~/ B: c) c3 N
: C4 G! c& z- e5 J; F- l" p( sL6 = Link( 'd', 0.1,'a',0,'alpha',0) ;
9 C0 q1 S, a( I
VFb=isrevolute( L1) ; %测试是否为旋转关节
+ y1 @$ ~/ c+ d: h' q& F) A6 a
7 a  v+ m6 H) i9 U/ X) T' Crobot=SerialLink([L1, L2, L3, L4, L5, L6]); %创建机器人模型

1 z& L# J8 w: ?5 [% _+ Zrobot.name='M-20iA'; %机器人模型名称

: P! ?& r  E  ~- W; Ktheta=[0 pi/2 0 0 0 0]; %关节角度初值

$ z. O: c1 P( G$ T' A8 vt=[0:0.05:4]’;

+ r# E1 H- X4 iqA=[0 pi/2 0 0 0 0];

qB=[pi/2 pi/3 -pi/6 0 pi/3 pi/2];
1 t3 f3 V9 m8 l1 i
' M  O4 S# s7 v2 d5 {q=jtraj(qA, qB, t);
  U2 S% H: g; @  g
plot(robot,q);
& n( B2 x" Q: w1 Y
T=fkine(robot,q);

5 o3 q/ r, e7 x3 _' T

x=squeeze(T(1,4,);

y=squeeze(T(2,4,);

  B) v4 F- H$ W0 Y5 D* U: z

z=squeeze(T(3,4,);

subpIoT(3,1,1);piot(t,x);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

subpiot(3,1,2);piot(t,y);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

7 d# |4 w! ^& v2 B7 N- ~, }

subpiot(3,1,3);piot(t,z);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

3请问该如何解决？

modengxian111

超出索引范围肯定就是你数组位数设置错误的问题