请问为什么用matlab仿真机器人末端轨迹，会出现“位置 1 的索引超出数组范围(不能...

tryeverythingop

1这是我再知网上查了许多论文，关于机器人末端轨迹的仿真，用的都是这一类的代码，会涉及到squeeze函数，不管怎样，都会有“位置 1 的索引超出数组范围(不能超过 1)”的报错。
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# j0 d+ N7 k" i+ z  M* hL1 =Link( 'd',0.525, 'a',0.15,'alpha',pi/2) ;
' m& C3 H+ @8 o% g' Z! ^5 W2 {
1 i: t$ h4 C! s; V* uL2 =Link( 'd',0, 'a',0.79, 'alpha',0) ;

L3 =Link( 'd',0, 'a',0.25, 'alpha',pi/2);

3 M; |: T( B; Z( z" XL4 =Link( 'd',0.835, 'a',0, 'alpha',-pi/2);
" h1 Q$ l1 B. r/ b1 Y( B1 O4 t' s
L5 =Link( 'd',0, 'a',0, 'alpha',pi/2) ;

L6 = Link( 'd', 0.1,'a',0,'alpha',0) ;
( c5 I9 v  i# L( d; V  f& @; J/ `
VFb=isrevolute( L1) ; %测试是否为旋转关节
7 p3 u0 J3 z1 E0 q1 ?2 k' ?$ Q! I; }
3 m( ?: T* U/ _) t1 `robot=SerialLink([L1, L2, L3, L4, L5, L6]); %创建机器人模型

  p& ^( J/ `# J  ^robot.name='M-20iA'; %机器人模型名称

theta=[0 pi/2 0 0 0 0]; %关节角度初值

" B# W' Y1 \; S! c7 U6 c$ Nt=[0:0.05:4]’;
2 `+ S+ W8 R* V, {* [
qA=[0 pi/2 0 0 0 0];

. K+ Y9 ^' _7 t0 [qB=[pi/2 pi/3 -pi/6 0 pi/3 pi/2];

q=jtraj(qA, qB, t);
/ S0 @1 T) d5 O% W# x, `
, f& R" \# c+ f# Nplot(robot,q);
) [* x5 L: r& y. W
T=fkine(robot,q);

9 ]. r. V7 W. O& r# E2 C

x=squeeze(T(1,4,);

8 b4 y- d! R7 X2 X

y=squeeze(T(2,4,);

) I2 Y& b0 X0 |

z=squeeze(T(3,4,);

/ t% ?; h# f5 }. S. P0 l4 p) @# Z

subpIoT(3,1,1);piot(t,x);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

/ Z; z! f3 `2 n. B/ k

subpiot(3,1,2);piot(t,y);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

, T6 i% j% [: _& m! P

subpiot(3,1,3);piot(t,z);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

3请问该如何解决？

4 ~5 A9 I- [- L: I7 r+ W

modengxian111

超出索引范围肯定就是你数组位数设置错误的问题