请问为什么用matlab仿真机器人末端轨迹，会出现“位置 1 的索引超出数组范围(不能...

tryeverythingop

1这是我再知网上查了许多论文，关于机器人末端轨迹的仿真，用的都是这一类的代码，会涉及到squeeze函数，不管怎样，都会有“位置 1 的索引超出数组范围(不能超过 1)”的报错。
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L1 =Link( 'd',0.525, 'a',0.15,'alpha',pi/2) ;

L2 =Link( 'd',0, 'a',0.79, 'alpha',0) ;
/ ?) |3 h% v- m% _  h5 @
% a+ s0 R1 X" @2 a$ q9 WL3 =Link( 'd',0, 'a',0.25, 'alpha',pi/2);
+ h4 q: h& L& B$ e8 j' m  W- M% G( ~$ A
, A/ e* m6 G% R: ^$ k* ]6 A6 eL4 =Link( 'd',0.835, 'a',0, 'alpha',-pi/2);

$ ]. b5 |0 F( S" W6 _3 f9 p  kL5 =Link( 'd',0, 'a',0, 'alpha',pi/2) ;

2 j( R* \" V) a* s& ]1 O( g/ `L6 = Link( 'd', 0.1,'a',0,'alpha',0) ;
9 k( F& b) U, D( n6 R
VFb=isrevolute( L1) ; %测试是否为旋转关节
7 f9 @6 v$ I/ v' Y0 C
# _" b5 F/ h( |* irobot=SerialLink([L1, L2, L3, L4, L5, L6]); %创建机器人模型
0 j; z. O- c" w) C0 O
1 a+ F' k) e* j8 w" F+ F5 Q* irobot.name='M-20iA'; %机器人模型名称

+ f: p9 t* w1 Y* z# i! b8 J* mtheta=[0 pi/2 0 0 0 0]; %关节角度初值

4 O  y0 ~/ {. g3 ~& V$ lt=[0:0.05:4]’;

0 a" z; K# r2 D3 e! k; GqA=[0 pi/2 0 0 0 0];

qB=[pi/2 pi/3 -pi/6 0 pi/3 pi/2];

q=jtraj(qA, qB, t);

plot(robot,q);
# t$ X% T7 K) X' {6 \" c
1 P+ t& G3 o) U3 p. @) F  j! e/ kT=fkine(robot,q);
6 c1 Y; R" y3 R/ Y4 \1 |3 g9 w0 R" s
/ q$ r/ T. D) ~; ?9 ~/ G

x=squeeze(T(1,4,);

9 Q* K( E8 T3 J! _

y=squeeze(T(2,4,);

5 @" R8 n4 Q" [9 N! i

z=squeeze(T(3,4,);

subpIoT(3,1,1);piot(t,x);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

subpiot(3,1,2);piot(t,y);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

  Y! P& w! g/ A& T: G+ {- s# Z

subpiot(3,1,3);piot(t,z);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

3请问该如何解决？

modengxian111

超出索引范围肯定就是你数组位数设置错误的问题