请问为什么用matlab仿真机器人末端轨迹，会出现“位置 1 的索引超出数组范围(不能...

tryeverythingop

1这是我再知网上查了许多论文，关于机器人末端轨迹的仿真，用的都是这一类的代码，会涉及到squeeze函数，不管怎样，都会有“位置 1 的索引超出数组范围(不能超过 1)”的报错。
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L1 =Link( 'd',0.525, 'a',0.15,'alpha',pi/2) ;
+ B3 T" D9 h3 k# R! y( ?
; x0 _% S7 N. i/ XL2 =Link( 'd',0, 'a',0.79, 'alpha',0) ;
1 O+ B8 ~' S- n
! M7 _0 G) Y  ~/ I1 \L3 =Link( 'd',0, 'a',0.25, 'alpha',pi/2);

L4 =Link( 'd',0.835, 'a',0, 'alpha',-pi/2);
) p" I' ?7 C( p; o$ L4 u% y9 d3 i
; _% t- i4 ~, O, R9 W* Z3 zL5 =Link( 'd',0, 'a',0, 'alpha',pi/2) ;

* `2 w8 ^: p4 E. oL6 = Link( 'd', 0.1,'a',0,'alpha',0) ;

VFb=isrevolute( L1) ; %测试是否为旋转关节
5 }$ g$ v9 j% a' {; d7 }
" e$ _: P! s! u5 e" krobot=SerialLink([L1, L2, L3, L4, L5, L6]); %创建机器人模型

robot.name='M-20iA'; %机器人模型名称

( y8 m1 }, x- n3 `0 a6 Ctheta=[0 pi/2 0 0 0 0]; %关节角度初值
/ F+ S) j- V, b; }' T4 n' V% {
t=[0:0.05:4]’;
) ~" m& P/ C# s2 O4 y
, |- p$ H" c+ n' c' Y3 G2 Z/ ]qA=[0 pi/2 0 0 0 0];
9 Q4 r- G5 F4 f# R! D
qB=[pi/2 pi/3 -pi/6 0 pi/3 pi/2];
% }" W- x3 }+ v/ N& B$ K" h
q=jtraj(qA, qB, t);

0 {6 C. P6 g  n# I2 ]! fplot(robot,q);
* Q! ?3 f/ S' w. k; o6 O; B$ x
) O* {9 F) }; v! h, qT=fkine(robot,q);

5 J6 _+ Q* P/ r# t2 c, A

x=squeeze(T(1,4,);

4 v4 [; `0 ^! g/ r; G' P1 M

y=squeeze(T(2,4,);

- Q/ `8 v/ V' n" v; o

z=squeeze(T(3,4,);

subpIoT(3,1,1);piot(t,x);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

subpiot(3,1,2);piot(t,y);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

subpiot(3,1,3);piot(t,z);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

3请问该如何解决？

modengxian111

超出索引范围肯定就是你数组位数设置错误的问题