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1这是我再知网上查了许多论文,关于机器人末端轨迹的仿真,用的都是这一类的代码,会涉及到squeeze函数,不管怎样,都会有“位置 1 的索引超出数组范围(不能超过 1)”的报错。7 _# U* n) y9 R! Y* G2 A8 @3 u
x
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 # j0 d+ N7 k" i+ z  M* hL1 =Link( 'd',0.525, 'a',0.15,'alpha',pi/2) ;
 ' m& C3 H+ @8 o% g' Z! ^5 W2 {
 1 i: t$ h4 C! s; V* uL2 =Link( 'd',0, 'a',0.79, 'alpha',0) ;1 Z: I* q$ w$ L: _
 + r4 ]( s! x/ Z7 u6 I$ C- j
 L3 =Link( 'd',0, 'a',0.25, 'alpha',pi/2);( u6 v2 L! _" A% a& H/ U
 
 3 M; |: T( B; Z( z" XL4 =Link( 'd',0.835, 'a',0, 'alpha',-pi/2);
 " h1 Q$ l1 B. r/ b1 Y( B1 O4 t' s  O! e$ C0 n7 O1 D" q% w" H$ V
 L5 =Link( 'd',0, 'a',0, 'alpha',pi/2) ;  N3 \; M9 {* {
 ; g7 j! x( G- c% V- e& E( V
 L6 = Link( 'd', 0.1,'a',0,'alpha',0) ;
 ( c5 I9 v  i# L( d; V  f& @; J/ `: i, Z  F% ~. n2 d5 |3 [1 y
 VFb=isrevolute( L1) ; %测试是否为旋转关节
 7 p3 u0 J3 z1 E0 q1 ?2 k' ?$ Q! I; }
 3 m( ?: T* U/ _) t1 `robot=SerialLink([L1, L2, L3, L4, L5, L6]); %创建机器人模型+ S- d1 q0 J; w" s; y; B- K
 
 p& ^( J/ `# J  ^robot.name='M-20iA'; %机器人模型名称# v8 V* G( a# {& S+ o& H5 Z) |
 * {' u: J, e+ O
 theta=[0 pi/2 0 0 0 0]; %关节角度初值% g0 W* b4 D( z) f5 X3 P
 
 " B# W' Y1 \; S! c7 U6 c$ Nt=[0:0.05:4]’;
 2 `+ S+ W8 R* V, {* [8 ?+ }' t$ L; x5 n, C" q
 qA=[0 pi/2 0 0 0 0];  N  g4 m0 T$ ?% ]  r8 \
 
 . K+ Y9 ^' _7 t0 [qB=[pi/2 pi/3 -pi/6 0 pi/3 pi/2];5 V5 Z, \- J9 ]/ a
 . X& Q9 n1 v# Y# a
 q=jtraj(qA, qB, t);
 / S0 @1 T) d5 O% W# x, `
 , f& R" \# c+ f# Nplot(robot,q);
 ) [* x5 L: r& y. W6 _! Z. M5 x  d3 x2 g
 T=fkine(robot,q);+ k( u2 U) Y1 T: P
 
 9 ]. r. V7 W. O& r# E2 C
 x=squeeze(T(1,4, ); 8 b4 y- d! R7 X2 X
 y=squeeze(T(2,4, ); ) I2 Y& b0 X0 |
 z=squeeze(T(3,4, ); / t% ?; h# f5 }. S. P0 l4 p) @# Z
 subpIoT(3,1,1);piot(t,x);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’); / Z; z! f3 `2 n. B/ k
 subpiot(3,1,2);piot(t,y);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’); , T6 i% j% [: _& m! P
 subpiot(3,1,3);piot(t,z);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’); 3请问该如何解决? 4 ~5 A9 I- [- L: I7 r+ W
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