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一一一一::确定ug支持的matlab版本
" x/ R4 V, a. I+ B4 ` 从ug目录下的ug8.5\ug8.50\MECH\cosim\ nx_client.m文件可以看出
7 H5 e0 V( }% H4 U' t) f; c/ Y5 P8 j u. u
' d# d! g- c) K6 v, P
二二二二::进行ug设置
. v" O8 H: m& |1 ~ _3 s 1111:::添加matlab目录和 ug读取matlab产生的仿真文件时间间隔= 设置为1 (一秒采样一次)
8 s# F. s/ u% p! g 设置完重启ug
- v- C9 i4 c- c) r
$ [/ E: L8 y7 b2 g2 ~% ?1 s( k5 V% _ G2 H- H9 a3 p% V& r6 b
2222:ug 运动仿真环境几个设置2 v. m0 @, o) C- y1 X" D
1---环境/ t0 w: A! D4 J- q9 ~; V" _
2 --- 建立12个标记点,共分6对(6个点在运动副,6个在连杆,每对csys方向和一个运动副相同)
3 Y& q* s0 K/ K1 _! C2 O" C# s6 [ 3 -- -建立6个工厂输入和 6个驱动! g4 T% ?, ?7 q7 G3 P8 u
4---建立 工厂输入函数 和 6个 运动变量【【【 az(标记点2,标记点1)*180/pi*180/pi*】】】函数,' Y( A$ Y/ s7 b6 U% f; V/ i
说明::【az函数是返回 标记点1相对标记点2绕着z轴转动的 弧度,再*180/pi 就是转换为返回角度,,本应返回角度却反回弧度只得在乘*180/pi】1 L e( X& o( V% ?, Y7 r
5—加载函数 建立6个工厂输出【函数分别选为已建立的 AZ( 标记点 , 标记点)函数】1 ~* u: P. ~0 H3 r- s' o
6个驱动分别选择6个运动副和 6个 工厂输入函数
" x }9 H( N" U% I 6-----解算方案【关于 仿真时间:由matlab决定, 仿真步数::由matlab的simulink中的NXMotion Plant Block 模块决定是NXMotion_step==100】0 i5 c, Z1 _6 ~
说明: 仿真步数==仿真时间/仿真步长 ,仿真时间不是现实时间而是虚拟时间,现实时间和电脑cpu的运算速度有关
2 T; `) z9 @' [' g 一般仿真设置::1 确定仿真 关节所转圈数 ==解算方案仿真时间/驱动中的 圈数 red/S 和 角度 deg/s1 j9 V: t$ D/ A- b# a; m+ i2 d2 r
2确定仿真 步数(也是变化次数) ====直接在解算方案 设置即可* h, Z& N. G( @) g# ^5 V, Q
/ r+ u( E1 H6 y
2 t$ t3 n. I" G5 d) T三三三三进行matlab设置
, o) f6 O! Z9 O# } 1 设置matlab和ug产生的两个 .M文件目录在同一目录
% h' \* d7 I: r- n5 z 2 测量ug模型关节长度 填入 matlab程序数据
+ n/ w( r% }+ Q% ^1 f- Q 3 运行这个代码 和 ug产生的.m文件== motion_2_Solution_1_Plant.m文件. b) |6 X. C1 x
4 设置simulink仿真时间和 程序t=0:1:150;相同也可大于但是会在末尾自动插值,插值的大小和末尾方向一致! _, L: I& g/ V5 w- Z; p
=======================================================6 [2 k: Y4 D4 ]% N( d
========================matlab程序======================0 W |6 P9 n1 l1 v( z
%【z轴夹角==扭角 关节长度=z和下一坐标z轴距离 x夹角=和下一坐标三线之距离 】
3 E2 V" w% ^- s4 K% =0=617.8157 =1= 640.8633 =2= 759.2167 =3=1335.9324 =4= 129.8272 =5= 133.5056 =6= 185.9378
4 y0 o' z I) ~%变换顺序 先绕老Z轴确定 x轴 夹角(关节角)——》 在绕老轴X 确定z轴夹角(扭角)--》沿着新z轴移动 (横距)长度---- ---》沿着新x轴 移动(关节长度)
! D! D- l" j1 ]( T0 w: s' D- g D$ m' mL{1} = link([0 0 0 1258.678 0],'mod');
T1 ~) M4 D* iL{2} = link([-pi/2 0 0 0 0],'mod');
* D. U( N" V2 v+ P6 \& G8 OL{3} = link([0 759.2167 0 0 0],'mod');" G% @0 J( a, Z- k
L{4} = link([0 1335.9324 0 0 0],'mod');
# R$ ?1 y' \. n" D& q+ oL{5} = link([-pi/2 129.8272 0 0 0],'mod');3 L4 l& {' i6 m( `/ ?" s, @! u
L{6} = link([pi/2 133.5056 0 0 0],'mod');) r' E! w0 |2 h, Q
L{7} = link([pi/2 186 0 0 0],'mod');- X: T1 L+ L7 M3 [8 i' }
p560m=robot(L);
+ g$ Z m) ~9 f- F( u7 e4 Qu=pi/180*2;%%初始角度全部是2度
) [& b- m% }7 i+ S6 Cc=[ u u u u u u u];%%初始化关节角8 Q7 I7 O# I) p
%drivebot(p560m,c)' b6 ?/ s! S7 d7 c
+ S: K: `4 L. g
) N" o% M( l: m0 `$ d7 ?+ QT1=fkine(p560m,c);
" b1 O7 U0 J5 B! [, YT2=[0 0 0 -1000;0 0 0 2000;0 0 0 1000;0 0 0 0];7 O! u/ |* x1 `4 \+ Q1 z) H
t=0:1:150;% x4 s6 A) |+ H* |: V5 r& ^' I0 q& ~
T=ctraj(T1,T2,length(t));
( I$ L {* G+ t9 Rp=ikine(p560m,T,c);
8 B) D: G) |4 O5 G2 s. _/ Y4 K, Q/ `. z4 Z9 i y& y
$ @) S0 Y' X3 h+ `4 o8 p1 ~for i=1:2:length(t)% 正常轨迹 i=1:length(t). K0 M# d1 L6 p1 V
x(i)=T(1,4,i);
& A/ h: U! P0 U" H7 ^2 Ry(i)=T(2,4,i);
7 ]- K* i; [2 W W" G3 ~z(i)=T(3,4,i);4 t. @; r" k' i9 |: c7 Y9 r7 Z2 V, O
end6 H% L, x {- R% r& ]# ?3 a
hold on;. A% r0 v. y% z- B5 j/ ^+ U4 \
plot3(x,y,z);%画出运动轨迹22222+ Y5 J. b- l0 `6 {
plot(p560m,p);: D6 m$ e1 p* a) B7 t. S
hold off;
8 _1 I+ Y. Z6 w; M' ^3 F% m0 e _, s' @
' e9 m/ {/ H" {/ K7 x4 L: E
p2=rem(p,pi*2) ; %对差角取余数 得到一圈之内的角度
- s6 T$ @! d0 O) Tp1=p2/(pi/180);
|9 V, T- t) R: w8 V& B3 u/ Ifigure,plot(p1);%%画出角度变化==也是关节角 f7 a4 t* b) y1 p. z5 z$ L$ {+ N# A
+ W' _( G8 q- v* R" P& K P: ^- i& D8 d
t1=t';7 X# _( L2 a4 j- ^; H& K
a=[t1 -p1];%输出到 simulink的变量 [t1,a1] 【因为matlab 和ug输入的运动方向相反,因此输出角度取反】$ K$ \7 f' t, m( T& B% f6 N
6 S6 j) k7 r* F* o# \
7 ?6 Y/ z8 S6 Y; M0 z* @
% plot(p560m,c);%%%%查看每步角度变化
y3 H" N6 A8 x2 z; |% for i=1:length(t)' |% Z6 Q- \6 q! S; j- ^# `( @8 @% D
% hold on;
6 d% x+ E0 ~' _! r% plot(p560m,p(i,: ));$ u) t. q+ X" ]6 U, m
% end) T3 p V b' @1 a
* @& T. _/ i* v3 d: r4 b& X
. |- ^. C X; }8 c! O2 E6 ?- e. {. U3 \, C9 O
四四四四 ug运行仿真文件
+ ?6 e) |3 y! n/ b3 J 1 建立一个跟踪 ===跟踪对象是在机械手末端那个标记点A011
8 T2 c0 S+ i' S- |7 J! r- U, o 2 打开ug播放动画 选中跟踪
+ L* d d' F! k, l5 k, ` 3 查看返回的角度变化值 打开ug作图添加6个工厂输出 |
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