#技术风云榜#matlab机器人 联合ug仿真 关于运动仿真实践

ededewa

一一一一：：确定ug支持的matlab版本
      从ug目录下的ug8.5\ug8.50\MECH\cosim\ nx_client.m文件可以看出
2 _5 j: ^; F1 U
, P. H0 i( B- I2 m. p! n
6 g) i* v* b# S6 g2 [二二二二：：进行ug设置
4 @: Y3 |! [' D% c/ m       1111：：：添加matlab目录和 ug读取matlab产生的仿真文件时间间隔=  设置为1 （一秒采样一次）
                  设置完重启ug


2222：ug 运动仿真环境几个设置
( R# Q2 f' S* X/ z      1---环境
( T" e- R( F2 x2 |& i) i6 j8 i2 --- 建立12个标记点，共分6对（6个点在运动副，6个在连杆，每对csys方向和一个运动副相同）
         3 -- -建立6个工厂输入和  6个驱动
         4---建立 工厂输入函数 和   6个 运动变量【【【 az（标记点2，标记点1）*180/pi*180/pi*】】】函数，
7 ?  y+ o, d* k' v                  说明：：【az函数是返回 标记点1相对标记点2绕着z轴转动的 弧度，再*180/pi 就是转换为返回角度，，本应返回角度却反回弧度只得在乘*180/pi】
         5—加载函数  建立6个工厂输出【函数分别选为已建立的 AZ( 标记点 , 标记点)函数】
                         6个驱动分别选择6个运动副和 6个 工厂输入函数
        6-----解算方案【关于  仿真时间：由matlab决定， 仿真步数：：由matlab的simulink中的NXMotion Plant Block 模块决定是NXMotion_step==100】
                     说明： 仿真步数==仿真时间/仿真步长    ，仿真时间不是现实时间而是虚拟时间，现实时间和电脑cpu的运算速度有关
                            一般仿真设置：：1 确定仿真   关节所转圈数   ==解算方案仿真时间/驱动中的 圈数 red/S 和 角度 deg/s
                                             2确定仿真   步数（也是变化次数）          ====直接在解算方案 设置即可


* F# U' l& W: U, U% g' Z) v三三三三进行matlab设置   
        1  设置matlab和ug产生的两个 .M文件目录在同一目录
! N# Q9 ]% H. _7 u8 W( G8 r, W        2 测量ug模型关节长度 填入 matlab程序数据
- h# c( Z) Q' w% {7 u         3 运行这个代码 和 ug产生的.m文件== motion_2_Solution_1_Plant.m文件
         4 设置simulink仿真时间和 程序t=0:1:150;相同也可大于但是会在末尾自动插值，插值的大小和末尾方向一致
: K2 T1 I; x5 [; u) Z  \=======================================================
========================matlab程序======================
1 `* t/ T5 M5 i%【z轴夹角==扭角   关节长度=z和下一坐标z轴距离   x夹角=和下一坐标三线之距离     】
%  =0=617.8157     =1= 640.8633   =2= 759.2167    =3=1335.9324  =4= 129.8272  =5= 133.5056   =6= 185.9378
%变换顺序 先绕老Z轴确定 x轴 夹角（关节角）——》 在绕老轴X 确定z轴夹角（扭角）--》沿着新z轴移动 （横距）长度---- ---》沿着新x轴 移动（关节长度）
L{1} = link([0        0        0 1258.678 0],'mod');
: _; }  _" u& Y6 g+ EL{2} = link([-pi/2    0  0   0   0],'mod');
L{3} = link([0     759.2167    0  0    0],'mod');
* Z+ o0 U$ A9 T7 K9 F: FL{4} = link([0     1335.9324   0 0     0],'mod');
L{5} = link([-pi/2  129.8272    0  0    0],'mod');
$ M0 G. B& f) D# JL{6} =  link([pi/2    133.5056   0  0    0],'mod');
L{7} = link([pi/2     186       0 0     0],'mod');
p560m=robot(L);
8 e9 V$ M( x0 C$ uu=pi/180*2;%%初始角度全部是2度
4 a: c' Q) [, Bc=[ u u u u u u u];%%初始化关节角
%drivebot(p560m,c)


T1=fkine(p560m,c);
9 A- _* z2 u: w( }( T% |T2=[0 0 0 -1000;0 0 0 2000;0 0 0 1000;0 0 0 0];
9 E4 d8 _# ^% q3 X' b; ht=0:1:150;
T=ctraj(T1,T2,length(t));
p=ikine(p560m,T,c);

9 |( m) }. c8 ~$ i
6 z) _" {  I' @  M* t  Hfor i=1:2:length(t)% 正常轨迹 i=1:length(t)
x(i)=T(1,4,i);
y(i)=T(2,4,i);
" P/ p1 ]! n1 T/ x/ d7 mz(i)=T(3,4,i);
" m0 ]1 @1 L+ _( X1 U6 f8 Iend
0 H0 K2 G0 f; g4 {! ^6 dhold on;
5 ?7 R* m) j2 S( v; M) Cplot3(x,y,z);%画出运动轨迹22222
plot(p560m,p);
0 A  _# }/ ^6 O7 A! P( E& Z; D8 shold off;

+ Q, d# ^/ K. Y  E$ O
2 ]/ N( N' q% K9 K5 s; {' ep2=rem(p,pi*2) ;      %对差角取余数 得到一圈之内的角度
p1=p2/(pi/180);
figure,plot(p1);%%画出角度变化==也是关节角
* h; `4 C+ Z4 h8 k+ o/ U4 J1 I

t1=t';
a=[t1 -p1];%输出到 simulink的变量 [t1,a1]   【因为matlab 和ug输入的运动方向相反，因此输出角度取反】


% plot(p560m,c);%%%%查看每步角度变化
% for i=1:length(t)
( |- E5 M+ f; u5 ?  M" D  p8 j%     hold on;
%     plot(p560m,p(i,: ));
1 r8 r& }6 }# y1 _; ~7 f# W% end

5 g2 @5 F/ q# }. `5 @$ Q
% B4 O: C1 q* }4 l& s" K" |
8 X* W7 h$ j$ m7 M" l四四四四   ug运行仿真文件
; S6 l2 V0 C: @, q% S       1 建立一个跟踪 ===跟踪对象是在机械手末端那个标记点A011
       2 打开ug播放动画  选中跟踪
       3  查看返回的角度变化值    打开ug作图添加6个工厂输出

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