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matlab中编程求6r偏置型机器人的逆解时，令末端矩阵为Te1，反求得6个关节的转角值，然后把6个关节转角值，带入到正运动解程序，得出末端矩阵为MatrixT_sum ，对比发现，这两个矩阵并不相等，而是存在误差，请问这误差是如何来的？请大神指教。7 ~) v) {% b, |8 Q" U! @& W
' r! W c& t& T! x
6 _6 I$ F- A ]4 J m! H0 ETe1 =. y7 I5 H. J3 _/ N, K1 \+ p
/ M+ O+ I* Z5 m7 e; z
1.0e+002 *2 `" P- ^( x4 A' Y3 |
+ {1 A! |9 l. G 0.008660000000000 -0.005000000000000 0 8.199999999999999
4 `8 e5 z, r6 L- |+ @. O# i9 ? -0.004330000000000 -0.007500000000000 0.005000000000000 0
- k/ ]. b5 @# f* q% b5 z$ C -0.002500000000000 -0.004330000000000 -0.008660000000000 7.700000000000000
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& Y$ I8 @6 F: H: {- |) C, s/ Q4 Q: j8 }. n
; ?8 ?9 d: s8 R9 e; h2 K
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1.0e+002 *5 _! W( r4 H2 O- S9 v0 J* A: U! C
, z7 l4 o& R, U7 F 0.008396072629216 -0.005427284169382 -0.000224835383576 8.307365710964202
7 I( L. L2 Z8 G$ x -0.004661616904446 -0.007411698767038 0.004830740028491 0.007921828815836
/ G U. B6 G4 `$ s* z' H -0.002788421101827 -0.003951114770727 -0.008752908078315 8.184689652056321
6 f& u( c; M+ W( G% B; A 0 0 0 0.010000000000000 |
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发表于 2020-11-9 16:29
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