PID控制器的输入和输出必须是相同类型的值吗？

zzz.dan

我要用推进器推动船舶转动，用PID控制转动角度，那么PID控制器输入值为期望转动角度值，输出值u应该是什么？u可以是力吗？不考虑风浪等外界干扰，PID控制器的系数和船舶本身的重量，长度有关系吗？设计出PID后还需要推进器推力分配的程序吗？PID控制和推进器推力分配策略这二者之间是什么关系？
+ ?% q, D- M$ d0 j. ~5 ?2 W
, N0 U+ {5 n' L8 h5 i( W
" G/ `3 _/ Z" Q1 S! p9 p: u

Uifhjvv

帮你顶一下

kekek

pid就是一种控制方法而已，他的输入和输出量一般都不是同一种东西，他的输出还需要进行下一步根据被控对象进行处理的。比如说水箱系统，你期望的是液面保持一定的高度，那么对于控制器你的期望输入就是一个高度值h1，然后反馈输入是你通过传感器测得转化出来的一个实际高度值，比如说你在水箱低安装一个压力传感器，他能通过某种转换告诉你水箱水有多高h2，这个时候两个输入做差h=h1-h2，你就知道还差多少，然后根据pid得到一个输出值，设为y（这个值可以代表抽水泵抽水的快慢，假设水箱在被供水的同时也在漏水），你可以理解成输出他就单纯是个值而已，关键是你将这个值和你能控制的东西进行一个映射，比如说你是通过控制电压来控制抽水泵抽水的快慢，那么Pid假设输出是1000，你可以对应成电机电压10v,那么500就可以是5v。PID这个公式得出来的值还是要被下一个模型在进行加工使用的。

llbnmo

来学习一下