ode45求解倒立摆模型一致控制问题

小小鲁班

%%下面是画图的函数
, ?, f% n+ h. }8 g! D/ hx0=[pi/3;pi/4;-pi/3;-pi/5;
    0;0;0;0;
    0;0;0;0;
5 k! s" b+ K; B    0;0;0;0;
9 ^6 G& o: s8 R, c- l    0;0;0;0;
  h$ l. i) i7 N2 F5 n- z  b4 V    0;0]; %%初始条件
[t,x]=ode45(@example180928,[0:30],x0);%求解微分函数值
+ ~  a% }% D4 m3 E& K' p; f4 Xfigure(1)
plot(t,x(:,1),'-.b' ,t,x(:,2),'-m' ,t,x(:,3),'--g' ,t,x(:,4),':k' ,t,x(:,21),'-.r','LineWidth',2.0);
%axis([0 20 -2 5]);
set(gca,'FontSize',10,'LineWidth',1.2); set(gcf,'Color','White');
( {  Y9 C# d' K2 i6 l8 `xlabel('Time (seconds)','FontSize',16.0);
legend('x_{1}','x_{2}','x_{3}','x_{4}','x_{0}');
title('The trajectories of five agents','FontSize',16.0 );
%%%%下面是函数定义的程序
function [ dx] = example180928( t,x )
   A=[0 1 0 1;%拓扑
- f) g6 N9 g3 r( W3 a) E2 `/ m      1 0 1 0;
      0 1 0 1;
6 g) A$ s2 F" d      1 0 1 0];
# ?0 l$ N% l6 z' @H=diag([sum(A(1,) sum(A(2,) sum(A(3,) sum(A(4,:))]);
L=H-A;
% N6 t' B8 |5 p' g3 `: i" jB=diag([1 0 0 0]);
%%%实际系统参数
" }( P9 ~/ ~4 U. b" y; cf=zeros(4,1);
, {8 Z' }4 b, W) H$ l" L/ @% Pd=zeros(4,1);
$ s3 t, W) f, w( N: S  q6 P3 sg=zeros(4,1);
: [! J! W4 I/ jfor i=1:4
: \/ [; Z9 o0 j* `  W- Y    li0=1+0.04*i;li1=0.5*li0;mi=0.4*li0;
    XIi=(cos(x(i))+li0/li1)^2*li1^2/li0;
+ A0 H! `  A# b5 p0 ~! ^$ h4 y; X    f(i)=li1*sin(x(i))*(1+li1/li0*cos(x(i)))*x(i+4)^2/XIi-9.8*sin(x(i))*(1+cos(x(i)))/XIi;
    g(i)=0.4/(mi*li0*XIi);
, j& a, t3 c4 x1 Y- g! b    d(i)=0.2*i*cos(t);
end
d=[d(1); d(2); d(3); d(4)];
f=[f(1); f(2); f(3); f(4)];
gg=diag([g(1) g(2) g(3) g(4)]);
) l2 u* w: @& }%%%%%%%5%x1变量x,v,参考轨迹
q=[x(1) x(2) x(3) x(4)]';%所有智能体的位置
( W! e4 d4 c. Xv=[x(5) x(6) x(7) x(8)]';%所有智能体的速度
Wf=[x(9) x(10) x(11) x(12)]';%未知动态
k=[x(13) x(14) x(15) x(16)]';%nussbaum
alpha=[x(17) x(18) x(19) x(20)]';%未知外部扰动误差
vd=x(22);
%dvd=x(22);
%%%%%%%%%%%%%%%%跟踪误差z
( K/ J  ]4 C% lxi=zeros(4,1);
for i=1:4  
    S=0;
: }5 k2 p# Q0 N    for j=1:4
: S* B: g* j6 K( U6 X        S=A(i,j)*(x(i)-x(j))+S;
    end
    xi(i)=S+B(i,i)*(x(i)-x(21));
end
2 I, ]& l3 O9 d1 }1 W* `xi=[xi(1); xi(2); xi(3); xi(4)];%\xi
! t  u. m$ A, }* r" ^+ X
dxi=zeros(4,1);
# L, o6 J* ?" ]4 r. ?- M" h; Gfor i=1:4
, U& j' ^( {, f4 h9 L    T=0;
6 C/ r8 y) I7 Y9 f: R( \; J* ^    for j=1:4
        T=A(i,j)*(x(i+4)-x(j+4))+T;
% n1 a$ w1 m- A# K$ h  x    end
    dxi(i)=S+B(i,i)*(x(i+4)-x(22));
end
dxi=[dxi(1); dxi(2); dxi(3); dxi(4)];%\dxi
$ r3 w# A; s7 o& ?7 h%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%模糊逻辑系统%%%%%%%%%
s1=zeros(16,1);
for i=1:4
    phi1=[exp(-(x(i)-3+1)^2/16);
: z0 [  Z6 n+ l, q1 D/ p          exp(-(x(i)-3+2)^2/16);
# W6 i8 r2 m) Q, i1 ^% L          exp(-(x(i)-3+3)^2/16);
          exp(-(x(i)-3+4)^2/16)];
9 Q$ Z" O$ w4 _  h, r; A; Jph1i=phi1/sum(phi1);
s1(4*(i-1)+1:4*i)=ph1i;
2 b; B1 [2 w, B% bend
Sf1=s1(1:4);Sf2=s1(5:8);Sf3=s1(9:12);Sf4=s1(13:16); %%\varphi_{i}
Sf=[Sf1 Sf2 Sf3 Sf4];
%%%%%%参数,
Beta=[15 0 0 0 ;
) ]# s# ?4 K5 n7 F        0 15 0 0 ;
; ^- I' N' g, B* r3 ~% B) j/ @        0 0 15 0 ;
# r1 d) j3 b: h; U* |9 W9 j        0 0 0 15];
Mu=[1 0 0 0 ;
      0 1 0 0 ;
! N" X2 ~7 U2 W  L      0 0 1 0 ;
5 l6 t0 J9 H2 w; Z0 ?* g9 s+ X      0 0 0 1];
: U; L0 E' A# @8 v% x: r" @Rho=[1 0 0 0 ;
* a: x& r: j" e: i, ]      0 1 0 0 ;
      0 0 1 0 ;
      0 0 0 1];
0 T9 h- [" W; u  ?+ B. b+ l  z=xi+dxi;
$ \$ e, f; R6 H# e  J  z=[z(1);z(2);z(3);z(4)];
  d3 E' B& A5 v6 y0 Y2 R' Z  dWf=Mu*Sf*z;
  bf=Sf*Wf;
/ C) ^- X8 g! [* a+ c; l  theta=exp(-0.05*t);
  pi=[z(1)*x(17)/(z(1)^2+theta^2)^0.5;
    z(2)*x(18)/(z(2)^2+theta^2)^0.5;
    z(3)*x(19)/(z(3)^2+theta^2)^0.5;
( r) h6 w/ @. n" a1 j- F3 M    z(4)*x(20)/(z(4)^2+theta^2)^0.5];
  dalpha=Rho*[z(1)^2/((z(1)^2+theta^2)^0.5);
             z(2)^2/((z(2)^2+theta^2)^0.5);
             z(3)^2/((z(3)^2+theta^2)^0.5);
             z(4)^2/((z(4)^2+theta^2)^0.5)];
9 `; e7 D' V7 P5 O5 _+ S- C7 ]( Rdk=diag([z(1) z(2) z(3) z(4)])*(Beta*z+bf+pi);
Nk1=-exp(0.5*x(13)^2)*(x(13)^2+2)*sin(x(13));Nk2=-exp(0.5*x(14)^2)*(x(14)^2+2)*sin(x(14));
Nk3=-exp(0.5*x(15)^2)*(x(15)^2+2)*sin(x(15));Nk4=-exp(0.5*x(16)^2)*(x(16)^2+2)*sin(x(16));
% V% s/ o7 Z  Z4 i& T& _Nk=diag([Nk1 Nk2 Nk3 Nk4]);
5 i1 T$ @/ c5 u4 Eu=Nk*(Beta*z+bf+pi);
%%%%%%%%%%%%%%%%%%动态方程的表达式
' S" {# g& G7 m1 r( v* J( Odq=v;
dv=f+gg*u+d;
dxd=vd;%%%leader
dvd=cos(t);
%%%%%%%%%%%%%%%%%%解微分方程
; R$ z! J, W1 e+ o1 Udx=[dq;dv;dWf;dk;dalpha;dxd;dvd];
x
end

& H+ z$ P) T0 i) v图像只出坐标轴不显示图像，x的结果到一定时间之后是NAN，不知道要怎么调试参数，求助

shuddkk

帮你顶一下

大小的小

来学习，蹲一个大神

zzz.dan